一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。该加载方法包括：定位当前位姿；直接根据当前位姿预测视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，待加载分组号集合中的每个分组号对应视觉定位地图的一个地图子文件，视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，多个地图子文件中分别存储对视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，地图主文件中存储用于索引多个地图子文件的关键帧索引信息；根据待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。上述方案通过预测即将需要使用的地图子文件并将其提前加载，以消除需要使用的地图子文件的加载等待时间，从而保证了视觉定位的实时性。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质
本专利技术涉及人工智能领域，更具体地涉及一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。
技术介绍
视觉定位地图是通过视觉定位建图获得的地图。通常采用视觉同时定位与建图(SimultaneouslyLocalizationandMapping，简称SLAM)技术构建视觉定位地图。在视觉定位地图构建的过程中获取了关键帧和地图点信息。对于每个关键帧，存在与之匹配的地图点。关键帧和地图点以及它们之间的匹配关系共同组成了通常意义上的视觉定位地图。由于视觉定位地图数据量巨大，为了便于灵活存储和加载使用，以及减小视觉定位地图运行时的巨大内存开销，可以把视觉定位地图分解为多个地图子文件。在视觉定位过程中，通常根据一次定位计算的中间结果判断是否需要更新局部地图。如果需要更新局部地图，但局部地图所涉及的关键帧、地图点等数据还未加载到内存，则需要等待相关的地图子文件完成加载。而一个地图子文件的加载过程可能耗时几个到十几个定位周期。这样的加载等待时间会影响视觉定位的实时性。因此，迫切需要一种新的视觉定位地图加载技术，以解决上述问题。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法。本专利技术提供了一种视觉定位地图加载方法，包括：定位当前位姿；直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，所述待加载分组号集合中的每个分组号对应所述视觉定位地图的一个地图子文件，所述视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，所述多个地图子文件中分别存储对所述视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，所述地图主文件中存储用于索引所述多个地图子文件的关键帧索引信息；根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。示例性地，所述直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合包括：基于所述当前位姿规划当前期望轨迹；根据所述当前期望轨迹和所述地图主文件预测所述待加载分组号集合。示例性地，所述根据所述当前期望轨迹和所述地图主文件预测所述待加载分组号集合包括：按与当前位置的距离由近及远的顺序逐个遍历所述期望轨迹中的期望轨迹点，对于每个期望轨迹点，根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到集合阈值。示例性地，所述根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号包括：基于该期望轨迹点的世界坐标对所述关键帧索引信息进行索引，以获取第一范围内的关键帧；逐个遍历所述第一范围内的关键帧，对于每个关键帧，基于该关键帧确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到所述集合阈值。示例性地，所述根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号包括：基于该期望轨迹点的世界坐标对所述关键帧索引信息进行索引，以获取第一范围内的关键帧；根据该期望轨迹点的航向从所述第一范围内的关键帧中确定第二范围内的关键帧；逐个遍历所述第二范围内的关键帧，对于每个关键帧，基于该关键帧确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到所述集合阈值。示例性地，所述方法还包括：确定以该期望轨迹点的世界坐标为圆心、半径为预设数值的圆形区域为所述第一范围。示例性地，所述方法还包括：根据该期望轨迹点的期望速度确定所述预设数值。示例性地，所述方法还包括：确定仅包括与该期望轨迹点最近的、预设数目的关键帧的范围为所述第一范围。示例性地，所述方法还包括：根据该期望轨迹点的期望速度确定所述预设数目。示例性地，所述基于该关键帧确定所述待加载分组号集合中的分组号包括：判断该关键帧的分组号对应的地图子文件是否已加载以及该关键帧的分组号是否已包含在所述待加载分组号集合中；对于该关键帧的分组号对应的地图子文件还未加载并且该关键帧的分组号没有包含在所述待加载分组号集合中的情况，把该关键帧的分组号加入到所述待加载分组号集合。示例性地，所述根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件包括：把所述对应的地图子文件中的地图数据加载到内存。示例性地，所述地图主文件中还存储每个地图子文件的校验和；所述根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件还包括：从所述地图主文件中获取与所述分组号对应的地图子文件的校验和；根据所述校验和对与所述分组号对应的地图子文件进行校验。示例性地，所述定位当前位姿包括：利用传感器定位所述当前位姿，其中，所述当前位姿包括当前位置和航向。示例性地，所述定位当前位姿包括：获取当前图像；提取所述当前图像的特征点；根据所述特征点在所述视觉定位地图中进行特征匹配，以获取所述当前位姿。根据本专利技术另一方面，还提供了一种用于视觉定位地图加载的装置，包括：定位模块，用于定位当前位姿；预测模块，用于直接根据所述当前位姿预测视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，所述待加载分组号集合中的每个分组号对应所述视觉定位地图的一个地图子文件，所述视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，所述多个地图子文件中分别存储对所述视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，所述地图主文件中存储用于索引所述多个地图子文件的关键帧索引信息；加载模块，用于根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。根据本专利技术又一方面，还提供了一种用于视觉定位地图加载的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行上述视觉定位地图加载方法。根据本专利技术再一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述视觉定位地图加载方法。此外，根据本专利技术一方面，还提供了一种视觉定位方法。利用上述视觉定位地图加载方法加载所述地图子文件，以基于所述当前位姿构建局部地图；获取待定位图像；根据所述待定位图像，利用所述局部地图进行视觉定位。根据本专利技术实施例的视觉定位地图加载方法、装置、系统和存储介质以及一种视觉定位方法，通过预测即将需要使用的地图子文件并将其提前加载，以消除需要使用的地图子文件的加载等待时间，从而保证了视觉定位的实时性。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位地图加载方法，包括：/n定位当前位姿；/n直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，所述待加载分组号集合中的每个分组号对应所述视觉定位地图的一个地图子文件，所述视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，所述多个地图子文件中分别存储对所述视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，所述地图主文件中存储用于索引所述多个地图子文件的关键帧索引信息；/n根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位地图加载方法，包括：
定位当前位姿；
直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合，其中，所述待加载分组号集合中的每个分组号对应所述视觉定位地图的一个地图子文件，所述视觉定位地图包括一个地图主文件和多个地图子文件，所述多个地图子文件中分别存储对所述视觉定位地图基于关键帧进行分组得到的对应分组的地图数据，所述地图主文件中存储用于索引所述多个地图子文件的关键帧索引信息；
根据所述待加载分组号集合中的分组号加载对应的地图子文件。


2.如权利要求1所述的视觉定位地图加载方法，其中，所述直接根据所述当前位姿预测所述视觉定位地图的待加载分组号集合包括：
基于所述当前位姿规划当前期望轨迹；
根据所述当前期望轨迹和所述地图主文件预测所述待加载分组号集合。


3.如权利要求2所述的视觉定位地图加载方法，其中，所述根据所述当前期望轨迹和所述地图主文件预测所述待加载分组号集合包括：
按与当前位置的距离由近及远的顺序逐个遍历所述期望轨迹中的期望轨迹点，对于每个期望轨迹点，根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到集合阈值。


4.如权利要求3所述的视觉定位地图加载方法，其中，所述根据该期望轨迹点的世界坐标和所述地图主文件确定所述待加载分组号集合中的分组号包括：
基于该期望轨迹点的世界坐标对所述关键帧索引信息进行索引，以获取第一范围内的关键帧；
逐个遍历所述第一范围内的关键帧，对于每个关键帧，基于该关键帧确定所述待加载分组号集合中的分组号，直至所述待加载分组号集合中的分组号个数达到所述集合阈值。
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【专利技术属性】
技术研发人员：冯威，林伟，刘晓彤，周鑫，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11