一种无人船区域布线方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种无人船区域布线方法及存储介质，包括：获取待布线区域坐标数据；根据待布线区域坐标数据获取包围该区域的外包矩形，在外包矩形内建立格网；获取外包矩形内的可通行格网区域；所述可通行格网区域为外包矩形内除去水域外和障碍物区域的格网区域；在可通行格网区域内建立一条或多条航线；所述航线建立步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，一直遍历到没有可通行的格网。本发明专利技术通过以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，能减少航线中不必要的转弯，避免航线在贯彻整个区域转弯过多不利于无人船的行驶的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船区域布线方法及存储介质
本专利技术涉及水域布线
，具体涉及一种无人船区域布线方法及存储介质。
技术介绍
水深测量是陆地防洪、海上石油平台等大型工程必须要进行的一项重要工作。在未知、污染、危险等水域，利用无人船进行水深测量不仅可以保证作业人员的安全，而且可以提高效率，降低成本。无人船进行水深测量前，需要确定水域范围并在该区域内对无人船测量轨迹进行布线，使得无人船能按照预定的线路获取水域的水深信息，如图2所示，航线必须覆盖整个区域，同时利于无人船行驶。但并不是所有的水域都是简单几何图形，凹凸不一的边界、岛屿礁石等都会让布线工作变得复杂。常见的处理方式有：1、将水域分为多个子区域进行测量，这样会产生多条航线，不仅不利于管理，而且增加对无人船的干预，影响效率。2、将区域格网化，建立每个格网的连通性。如图3所示，该方法计算量较大，为了一条航线贯彻整个区域，很难避免转弯过多，不利于无人船的行驶。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术的目的在于提供一种无人船区域布线方法及存储介质,解决航线在贯彻整个区域转弯过多不利于无人船的行驶的问题。本专利技术采用技术方案如下：一种无人船区域布线方法，包括：获取待布线区域坐标数据；根据待布线区域坐标数据获取包围该区域的外包矩形，在所述外包矩形内建立格网；获取所述外包矩形内的可通行格网区域；所述可通行格网区域为外包矩形内除去水域外和障碍物区域的格网区域；在可通行格网区域内建立一条或多条航线；所述航线建立步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，一直遍历到没有可通行的格网。进一步的，建立的第一条航线的起点为可通行格网区域左上角格网的中点。进一步的，还包括：当在可通行格网区域内建立的航线为一条以上时，将各航线进行连线，若任意两条航线的连线未超出可通行格网区域时，将该连线确定为新增的航线。进一步的，将各航线进行连线的步骤包括：将各航线按任意排列顺序进行依次连接。进一步的，任意两条航线进行连线步骤包括：将某航线的尾节点与另外一条航线的首节点进行连接。进一步的，还包括：若任意两条航线的连线超出可通行格网区域时，将某航线的尾节点沿该航线的首节点移动到某一增加节点，当该增加节点与另外一条航线的首节点的连线未超出可通行格网区域时，将某航线的尾节点与增加节点的连线，以及该增加节点与另外一条航线的首节点的连线均确定为新增的航线。进一步的，在所述外包矩形内建立格网步骤具体包括：在所述外包矩形内根据预设布线间隔建立格网。进一步的，以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历的步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸，按照S型顺序进行可通行格网区域内格网的遍历。一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的无人船区域布线方法。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，能减少航线中不必要的转弯，避免航线在贯彻整个区域转弯过多不利于无人船的行驶的问题。进一步的，本专利技术通过将将各航线进行连线，实现复杂的水域仅需一条航线。一个水域一条航线，水深测量过程中，无需再对无人船进行更换航线等其他人工干预，简单实用。附图说明图1为本专利技术无人船区域布线方法的流程示意图；图2为本专利技术
技术介绍
中覆盖整个区域的航线示意图；图3为本专利技术
技术介绍
中将区域格网化建立的航线示意图；图4为本专利技术实施例中一水域建立的外包矩形格网；图5为本专利技术实施例中一水域建立的航线示意图；图6为本专利技术实施例中两条航线的连线与区域范围有交点时的示意图；图7为本专利技术实施例中两条航线的连线与区域范围无交点时的示意图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。实施例：请参考图1-7所示，一种无人船区域布线方法，请参考图1所示，包括：步骤S10:获取待布线区域坐标数据；其中，所述待布线区域坐标数据可包括水域范围的一条闭合的环线内坐标，也可包括水域中岛屿等障碍物范围数据。步骤S20:根据待布线区域坐标数据获取包围该区域的外包矩形，在所述外包矩形内建立格网；具体的，在所述外包矩形内根据预设布线间隔建立格网。所述预设布线间隔一般设定为布线的间隔距离，即航线间的距离。在实际运用中，航线间的距离一般可为1米、3米或5米等。步骤S30:获取所述外包矩形内的可通行格网区域；所述可通行格网区域为外包矩形内除去水域外和障碍物区域的格网区域；这样，相比现有技术，无需建立格网间的连通性，能省去大部分的计算。步骤S40:在可通行格网区域内建立一条或多条航线；所述航线建立步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，一直遍历到没有可通行的格网。具体的，以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历的步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸，按照S型顺序进行可通行格网区域内格网的遍历。具体的，以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸，再以该可通行的格网中点为节点，向该节点周围的其他可通行的格网中点直线延伸，如此重复，按照S型顺序进行可通行格网区域内格网的遍历，直到没有可通行的格网进行延伸。本专利技术通过以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，能减少航线中不必要的转弯。无人船水深测量过程中，船体转弯较为耗时，过多不必要的转弯将会严重影响测量的效率。该方法生成航线过程中避免上图2的情况，原本只需要3条直线和圈红的两个拐地将起点和终点连接起来，但却出现了多余的拐点，导致不要的转弯。进一步的，建立的第一条航线的起点为可通行格网区域左上角格网的中点。进一步的，本专利技术的无人船区域布线方法还包括：当在可通行格网区域内建立的航线为一条以上时，将各航线进行连线，若任意两条航线的连线未超出可通行格网区域时，将该连线确定为新增的航线。本专利技术就常规的无人船区域布线的应对复杂水域时处理困难的情况，通过将将各航线进行连线，实现复杂的水域仅需一条航线。一个水域一条航线，水深测量过程中，无需再对无人船进行更换航线等其他人工干预，克服了现有技术的缺陷，让无人船区域布线更加简单实用。具体的，将各航线按任意排列顺序进行依次连接。具体的，任意两条航线进行连线步骤包括：将某航线的尾节点与另外一条航线的首节点进行连接。进一步的，本专利技术的无人船区域布线方法还包括：若任意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船区域布线方法，其特征在于，包括：/n获取待布线区域坐标数据；/n根据待布线区域坐标数据获取包围该区域的外包矩形，在所述外包矩形内建立格网；/n获取所述外包矩形内的可通行格网区域；所述可通行格网区域为外包矩形内除去水域外和障碍物区域的格网区域；/n在可通行格网区域内建立一条或多条航线；所述航线建立步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，一直遍历到没有可通行的格网。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船区域布线方法，其特征在于，包括：
获取待布线区域坐标数据；
根据待布线区域坐标数据获取包围该区域的外包矩形，在所述外包矩形内建立格网；
获取所述外包矩形内的可通行格网区域；所述可通行格网区域为外包矩形内除去水域外和障碍物区域的格网区域；
在可通行格网区域内建立一条或多条航线；所述航线建立步骤包括：以某一格网中点为起点向其他可通行的格网中点直线延伸进行可通行格网区域内格网的遍历，一直遍历到没有可通行的格网。


2.根据权利要求1所述的无人船区域布线方法，其特征在于，建立的第一条航线的起点为可通行格网区域左上角格网的中点。


3.根据权利要求1所述的无人船区域布线方法，其特征在于，还包括：当在可通行格网区域内建立的航线为一条以上时，将各航线进行连线，若任意两条航线的连线未超出可通行格网区域时，将该连线确定为新增的航线。


4.根据权利要求3所述的无人船区域布线方法，其特征在于，将各航线进行连线的步骤包括：将各航线按任意排列顺序进行依次连接。


5.根据权利要求4所述的无人船区域布线方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆星宁，文述生，王江林，李宁，周光海，肖浩威，黄劲风，马原，徐丹龙，杨艺，马然，丁永祥，闫少霞，庄所增，潘伟锋，张珑耀，刘国光，郝志刚，陶超，韦锦超，赵瑞东，闫志愿，陈奕均，黄海锋，刘星，
申请(专利权)人：广州南方卫星导航仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44