跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：确定主车的整体离散轨迹；根据主车的历史离散轨迹，确定每个待选车辆的历史离散轨迹，每个待选车辆的历史离散轨迹均包括连续多个时间段对应的相应的待选车辆的位置；对于每个待选车辆，根据对应待选车辆的历史离散轨迹以及主车的整体离散轨迹，确定每个待选车辆的最新时间段的重合度以及重合度变化率；根据多个待选车辆中每个待选车辆的重合度以及重合度变化率，从多个待选车辆中筛选出主车所跟随的目标车辆。即使是两车一个在弯道一个在直道，由于是根据主车与待选车辆分别的离散轨迹的重合度以及重合度变化率计算，也不容易出现选错目标的情况。

Following target selection method, device, electronic equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及数据处理
，具体而言，涉及一种跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
选择主车前方的跟车目标进行主车的行驶跟随，是自适应巡航系统的关键技术之一，主车为用户当前所在的车辆。传统技术中，通常是通过如下方式进行跟车目标的选择：先根据横摆角速度判断用户当前车辆当前在弯道还是在直道，若当前车辆当前在直道，则计算前车相对于当前车辆的横向距离，若横向距离小于车道宽度的一半，则判定前车为跟车目标；若当前车辆当前在弯道，则计算当前车辆所在道路的曲率半径，以及前车的行驶轨迹的曲率半径，若两者之差小于车道宽度的一半，则判定前车为跟车目标。传统技术中，在当前车辆在直道而前车进入弯道时，或当前车辆在弯道而前车刚离开弯道时，容易将临车道的前车识别为当前车辆的跟车目标，导致目标选择错误。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以改善现有技术容易导致目标选择错误的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种跟车目标选择方法，用于从多个待选车辆中选择出主车所跟随的目标车辆，所述方法包括：确定所述主车的整体离散轨迹，所述主车的整体离散轨迹包括所述主车的历史离散轨迹以及预测离散轨迹，所述主车的历史离散轨迹包括连续多个时间段中每个时间段对应的所述主车的位置；根据所述主车的历史离散轨迹，确定多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹，所述每个待选车辆的历史离散轨迹均包括连续多个时间段中每个时间段对应的相应的待选车辆的位置；对于多个待选车辆中的每个待选车辆，根据对应待选车辆的历史离散轨迹以及所述主车的整体离散轨迹，确定每个待选车辆的最新时间段的重合度以及重合度变化率；根据多个待选车辆中每个待选车辆的重合度以及重合度变化率，从所述多个待选车辆中筛选出所述主车所跟随的目标车辆。在上述的实施方式中，可以先确定主车的整体离散轨迹，然后根据主车的整体离散轨迹中的历史离散轨迹确定每个待选车辆的历史离散轨迹。待选车辆指的是待被选择为跟随目标的车辆，然后根据每个待选车辆的历史离散轨迹以及主车的整体离散轨迹，计算每个待选车辆与主车在最新时间段的重合度以及重合度变化率，然后根据多个待选车辆中每个待选车辆的重合度以及重合度变化率筛选出目标车辆，在上述方案中，即使是两车一个在弯道一个在直道，由于是根据主车与待选车辆分别的离散轨迹的重合度以及重合度变化率计算，也不容易出现选错目标的情况。在一个可能的设计中，所述确定所述主车的整体离散轨迹，包括：确定所述主车的历史离散轨迹；根据所述主车的历史离散轨迹以及预测算法，确定所述主车的预测离散轨迹，所述主车的整体离散轨迹包括所述主车的历史离散轨迹以及预测离散轨迹。在上述的实施方式中，可以先确定出主车的历史离散轨迹，然后再根据主车的历史离散轨迹预测主车未来时刻对应的预测离散轨迹，然后将历史离散轨迹与预测离散轨迹组合成主车的整体离散轨迹。若用户选择跟随的目标车辆是准确的，那目标车辆当前正在行驶的轨迹与主车未来时刻将要经过的预测离散轨迹重合度应该较高，因此，可以获取包括有主车历史离散轨迹以及预测离散轨迹的整体离散轨迹，然后进行更准确地跟车目标的筛选。在一个可能的设计中，所述确定所述主车的历史离散轨迹，包括：获取所述主车在第一时间段的横摆角速度，并根据所述横摆角速度计算所述主车在所述第一时间段的航向角；根据所述主车在所述第一时间段的航向角、所述主车在所述第一时间段的车速以及所述主车在所述第一时间段的上一时间段的坐标值，计算所述主车在所述第一时间段的坐标值，所述第一时间段为所述连续多个时间段中的任一时间段，所述连续多个时间段中的每个时间段对应的坐标值组成所述历史离散轨迹。在上述的实施方式中，可以根据某一时间段的横摆角速度计算出同一时间段中主车的航向角，然后根据这一时间段中的航向角、车速、以及上一时间段的坐标值，计算出主车在这一时间段的坐标值，多个时间段的每个时间段的坐标值组合在一起，便可以形成主车的历史离散轨迹。在一个可能的设计中，所述根据所述主车的历史离散轨迹，确定多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹，包括：根据所述主车在第二时间段的航向角、所述主车与多个待选车辆中每个待选车辆在所述第二时间段的横向距离及纵向距离、所述主车在所述第二时间段的坐标值，计算多个待选车辆中每个待选车辆在所述第二时间段的坐标值，所述第二时间段为所述连续多个时间段中的任一时间段，所述连续多个时间段中的每个时间段对应的坐标值组成所述多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹。在上述的实施方式中，可以根据目标车辆在某一时间段的航向角，该目标车辆与每个待选车辆在同一时间段的横向距离及纵向距离以及主车在同一时间段的坐标值，计算每个待选车辆在同一时间段的坐标值，多个时间段的每个时间段的坐标值组合在一起，便可以形成每个待选车辆的历史离散轨迹。在一个可能的设计中，所述根据对应待选车辆的历史离散轨迹以及所述主车的整体离散轨迹，确定每个待选车辆的最新时间段的重合度以及重合度变化率，包括：计算每个待选车辆的最近n个时间段中每个时间段对应的坐标值与所述整体离散轨迹之间的距离，所述最近n个时间段为包括所述最新时间段在内的最近n个时间段；获取坐标值与所述整体离散轨迹之间的距离小于预设距离值的m个时间段；根据m、n，计算每个待选车辆的最新时间段的重合度；根据每个待选车辆在最新时间段的重合度、每个待选车辆在次新时间段的重合度，计算每个待选车辆的最新时间段的重合度变化率。在上述的实施方式中，每个时间段均有对应的坐标值，在计算最新时间段的重合度时，可以从包括最新时间段在内的最近n个时间段中，获得坐标值与整体离散轨迹的距离小于预设距离值的m个时间段，然后根据m、n计算计算最新时间段的重合度。然后根据最新时间段的重合度以及次新时间段的重合度，计算最新时间段的重合度变化率。在一个可能的设计中，所述根据多个待选车辆中每个待选车辆的重合度以及重合度变化率，从所述多个待选车辆中筛选出所述主车所跟随的目标车辆，包括：从所述多个待选车辆中，选择所述重合度大于第一阈值的初选待选车辆，以及所述重合度大于第二阈值、小于第一阈值，且所述重合度变化率处于变大趋势的初选待选车辆；从所述多个初选待选车辆中，选择与主车距离最近的初选待选车辆，或预计碰撞时间TTC最小的初选待选车辆作为所述目标车辆。在上述的实施方式中，可以将重合度以及重合度变化率作为重要的筛选条件，然后从经历过筛选的初选待选车辆中再根据其他参数(例如：两车相距的距离、TTC)进行目标车辆的选择，提高了目标车辆选择的准确性。第二方面，本申请实施例提供了一种跟车目标选择装置，用于从多个待选车辆中选择出主车所跟随的目标车辆，所述装置包括：整体轨迹确定模块，用于确定所述主车的整体离散轨迹，所述主车的整体离散轨迹包括所述主车的历史离散轨迹以及预测离散轨迹，所述主车的历史离散轨迹包括连续多个时间段中每个时间段对应的所述主车的位置；车辆轨迹确定模块，用于根据所述主车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟车目标选择方法，其特征在于，用于从多个待选车辆中选择出主车所跟随的目标车辆，所述方法包括：/n确定所述主车的整体离散轨迹，所述主车的整体离散轨迹包括所述主车的历史离散轨迹以及预测离散轨迹，所述主车的历史离散轨迹包括连续多个时间段中每个时间段对应的所述主车的位置；/n根据所述主车的历史离散轨迹，确定多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹，所述每个待选车辆的历史离散轨迹均包括连续多个时间段中每个时间段对应的相应的待选车辆的位置；/n对于多个待选车辆中的每个待选车辆，根据对应待选车辆的历史离散轨迹以及所述主车的整体离散轨迹，确定每个待选车辆的最新时间段的重合度以及重合度变化率；/n根据多个待选车辆中每个待选车辆的重合度以及重合度变化率，从所述多个待选车辆中筛选出所述主车所跟随的目标车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种跟车目标选择方法，其特征在于，用于从多个待选车辆中选择出主车所跟随的目标车辆，所述方法包括：
确定所述主车的整体离散轨迹，所述主车的整体离散轨迹包括所述主车的历史离散轨迹以及预测离散轨迹，所述主车的历史离散轨迹包括连续多个时间段中每个时间段对应的所述主车的位置；
根据所述主车的历史离散轨迹，确定多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹，所述每个待选车辆的历史离散轨迹均包括连续多个时间段中每个时间段对应的相应的待选车辆的位置；
对于多个待选车辆中的每个待选车辆，根据对应待选车辆的历史离散轨迹以及所述主车的整体离散轨迹，确定每个待选车辆的最新时间段的重合度以及重合度变化率；
根据多个待选车辆中每个待选车辆的重合度以及重合度变化率，从所述多个待选车辆中筛选出所述主车所跟随的目标车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述主车的整体离散轨迹，包括：
确定所述主车的历史离散轨迹；
根据所述主车的历史离散轨迹以及预测算法，确定所述主车的预测离散轨迹，所述主车的整体离散轨迹包括所述主车的历史离散轨迹以及预测离散轨迹。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述主车的历史离散轨迹，包括：
获取所述主车在第一时间段的横摆角速度，并根据所述横摆角速度计算所述主车在所述第一时间段的航向角；
根据所述主车在所述第一时间段的航向角、所述主车在所述第一时间段的车速以及所述主车在所述第一时间段的上一时间段的坐标值，计算所述主车在所述第一时间段的坐标值，所述第一时间段为所述连续多个时间段中的任一时间段，所述连续多个时间段中的每个时间段对应的坐标值组成所述历史离散轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车的历史离散轨迹，确定多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹，包括：
根据所述主车在第二时间段的航向角、所述主车与多个待选车辆中每个待选车辆在所述第二时间段的横向距离及纵向距离、所述主车在所述第二时间段的坐标值，计算多个待选车辆中每个待选车辆在所述第二时间段的坐标值，所述第二时间段为所述连续多个时间段中的任一时间段，所述连续多个时间段中的每个时间段对应的坐标值组成所述多个待选车辆中每个待选车辆的历史离散轨迹。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对应待选车辆的历史离散轨迹以及所述主车的整体离散轨迹，确定每个待选车辆的最新时间段的重合度以及重合度变化率，包括：
计算每个待选车辆的最近n个时间段中每个时间段对应的坐标值与所述整体离散轨迹之...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐本睿，贾宇豪，
申请(专利权)人：深圳安智杰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44