窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于提供了一种窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质。所述方法包括以下步骤：获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；控制所述移动装置沿所述目标路径移动。结合窄道信息将全局路径重新生成了割草机能够高效通过的目标路径，从而解决了割草机在狭窄通道内通过时反复碰撞通道边界线，导致割草机通行效率低、遗留过多车轮印的问题，改善了割草效果。

Narrow passage method, device, mobile device and computer-readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质
本专利技术涉及机器控制
，尤其涉及窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
在公园、体育场以及高尔夫球场等场所具有大片的草坪，由于草坪上的绿草生长速度快，所以需要定期对草坪进行修剪。修剪大面积的草坪不仅花耗修剪工人大量工作时间，割草机工作时发出的噪音更是严重影响修剪工人的身体健康。故而，越来越多的大面积草坪拥有者使用自动割草机进行草坪修剪。草坪根据具体地形铺设，通常不会是十分规则的一个区域，而且在草坪区域内还会存在花坛、小路、水池、洗手池以及公用设施等割草障碍物。从而将割草机的割草区域分割出很多通道。割草机在行走过程中碰撞到边界线后会重新调整行进方向。由于狭窄通道的两条边界线间的距离较小，因此，割草机在狭窄通道内行走时容易碰撞到边界线，从而出现割草机在狭窄通道内通行时反复调整行进方向的现象，造成割草机的通行效率低，影响割草效果，同时，割草机反复调整行进方向在草坪上留下大量的车轮印，影响草坪的美观。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存储介质，旨在解决割草机的通行效率低，影响割草效果的问题。本专利技术实施例是这样实现的，提供一种窄道通行方法，所述方法包括以下步骤：获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；控制所述移动装置沿所述目标路径移动。进一步的，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制所述移动装置沿所述目标路径移动的步骤包括：在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。进一步的，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：获取所述窄道信息中的窄道宽度；判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径，并在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。进一步的，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤。进一步的，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：获取所述窄道信息中的窄道宽度；判断所述窄道宽度是否大于第三预设宽度；当所述窄道宽度大于第三预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；当所述窄道宽度小于或等于所述第三预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。进一步的，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。进一步的，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：获取所述窄道信息中的窄道宽度；判断所述窄道宽度是否大于第四预设宽度；当所述窄道宽度大于所述第四预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤；当所述窄道宽度小于或等于所述第四预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。进一步的，所述当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。进一步的，所述返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤之前，还包括：记录全局路径获取次数；当全局路径获取次数小于预设次数时，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。此外，本专利技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有窄道通行程序，所述窄道通行程序被处理器执行时实现如上所述的窄道通行方法的步骤。此外，本专利技术实施例还提出一种窄道通行装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；计算单元，用于根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；判断单元，用于根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；目标路径生成单元，用于当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；控制单元，用于控制所述移动装置沿所述目标路径移动。进一步的，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制单元还用于在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。进一步的，所述目标路径生成单元包括：第一目标路径生成模块，用于将所述全局路径作为所述目标路径；第二目标路径生成模块，用于将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线，将替换后的所述全局路径作为所述目标路径；第三目标路径生成模块，用于当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径，在所述全局路径不包含所述窄道时，将所述不包含所述窄道的全局路径作为所述目标路径。进一步的，所述目标路径生成单元包括：获取模块，用于获取所述窄道信息中的窄道宽度；第一判断模块，用于判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；第一目标路径生成模块，还用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；/n根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；/n根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；/n当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；/n控制所述移动装置沿所述目标路径移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取移动装置当前位置信息、目标位置，以及地图信息和所述地图中的窄道信息；
根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径；
根据所述全局路径以及所述窄道信息判断所述全局路径是否包含窄道；
当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径；
控制所述移动装置沿所述目标路径移动。


2.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，当所述目标路径与所述全局路径相同时，所述控制所述移动装置沿所述目标路径移动的步骤包括：
在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值。


3.如权利要求2所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：
获取所述窄道信息中的窄道宽度；
判断所述窄道宽度是否大于第一预设宽度；
当所述窄道宽度大于第一预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径，并在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；
当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；
将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。


4.如权利要求3所述的窄道通行方法，其特征在于，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：
当所述窄道宽度小于或等于所述第一预设宽度时，判断所述窄道宽度是否小于第二预设宽度，其中，所述第二预设宽度小于所述第一预设宽度；
当所述窄道宽度小于所述第二预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤；
当所述窄道宽度大于或等于所述第二预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤。


5.如权利要求2所述的窄道通行方法，其特征在于，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：
获取所述窄道信息中的窄道宽度；
判断所述窄道宽度是否大于第三预设宽度；
当所述窄道宽度大于第三预设宽度时，将所述全局路径作为所述目标路径在所述移动装置在所述窄道内通行过程中，控制所述移动装置与所述窄道的边界线的距离大于预设阈值；
当所述窄道宽度小于或等于所述第三预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径的步骤。


6.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：
将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线；
将替换后的所述全局路径作为所述目标路径。


7.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤之前，还包括：
获取所述窄道信息中的窄道宽度；
判断所述窄道宽度是否大于第四预设宽度；
当所述窄道宽度大于所述第四预设宽度时，执行所述将所述全局路径中属于所述窄道的区域路径替换为所述窄道的边界线的步骤；
当所述窄道宽度小于或等于所述第四预设宽度时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置以及所述地图信息计算全局路径。


8.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述当所述全局路径包含所述窄道时，根据所述窄道的窄道信息以及所述全局路径生成目标路径的步骤包括：
当所述全局路径包含所述窄道时，舍去所述全局路径，返回执行所述根据所述当前位置信息、所述目标位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44