将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及其相关装置。将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法包括：计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离；根据坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价；基于估计代价将各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车；计算预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离；根据路径距离计算预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价；计算预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差；若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值，则调整预分配方案。本申请的方法可以减少路径规划次数。

Method and related devices for assigning multiple handling tasks to multiple automatic carriers

【技术实现步骤摘要】
将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及相关装置
本申请涉及任务分配
，特别是涉及将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及其相关装置。
技术介绍
目前，在自动化物流中，常通过AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动搬运车)来搬运物品。在将多个搬运任务分配给多个AGV时，一般需要通过很多次路径规划才能得到实际代价相对较小的分配方案，但是这样算法的实时性很难满足要求。
技术实现思路
本申请提供将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及其相关装置，可以减少路径规划次数，提高算法的实时性。为解决技术问题，本申请提供一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法，该方法包括：计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离；根据所述坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价；基于所述估计代价将所述各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车；计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离；根据所述路径距离计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价；计算所述预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差；若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值，则调整所述预分配方案，以得到最终分配方案，最终分配方案的总实际代价小于预分配方案的总实际代价。为解决技术问题，本申请提供一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的装置，该将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的装置包括处理器和存储器；存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现如上述方法的步骤。为解决技术问题，本申请提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法中的步骤。本申请的方法是：可以通过每个自动搬运车与各个搬运任务的坐标距离计算出每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价，这样后续可以通过估计代价将搬运任务一一预分配给自动搬运车，从而在任务预分配完成前可以不需要计算出每个自动搬运车执行各个搬运任务时所需要行驶的路径距离，进而在任务预分配完成前可以不进行路径规划，可以减少路径规划次数，完成预分配后，计算预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离，然后可以根据路径距离计算出实际代价，并将实际代价与估计代价进行比较确认预分配方案是否合理，然后可以根据实际代价与估计代价的实际偏差情况确认是否需要对预分配方案进行调整，这样在确认预分配方案后才需要进行路径规划，可以减少路径规划次数。附图说明为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法第一实施方式的流程示意图；图2是本申请将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法第二实施方式的流程示意图；图3为测试本申请的将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法使用的地图Map1；图4为测试本申请的将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法使用的地图Map2；图5为测试本申请的将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法使用的地图Map3；图6为测试本申请的将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法结果示意图；图7是本申请将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的装置一实施方式的结构示意图；图8是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图。具体实施方式为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请所提供的将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法及其相关装置做进一步详细描述。具体请参阅图1，图1是本申请将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法第一实施方式的流程示意图。本实施方式将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法包括以下步骤。S101：计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离。其中，坐标距离是指通过每个自动搬运车的坐标与各个搬运任务的目标点的坐标直接计算出来的距离，例如，可以是每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的笛卡尔距离、切比雪夫距离或曼哈顿距离。可以理解的是，在计算坐标距离之前，可以先获取每个自动搬运车的坐标与各个搬运任务的目标点的坐标。在本实施例中，并不限定自动搬运车和搬运任务的数量。自动搬运车的数量可以小于、等于或大于搬运任务的数量，从而可以将任务分配列表中所有待分配任务作为此次待分配的搬运任务，这样的话，可以无需根据搬运任务进入任务分配列表的先后顺序进行任务分配，可以按照搬运任务的紧急程度将紧急程度相对较高的搬运任务优先分配出去，这样可以根据搬运任务的实际情况进行分配，优化分配方案。S102：根据坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价。在本实施例中，可以通过每个自动搬运车与各个搬运任务的坐标距离计算出每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价，这样后续可以通过估计代价将搬运任务一一预分配给自动搬运车，从而在任务预分配完成前可以不需要计算出每个自动搬运车执行各个搬运任务时所需要行驶的路径距离，进而在任务预分配完成前可以不进行路径规划，可以减少路径规划次数。具体地，可以通过各个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的曼哈顿距离确定各个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价。这样，相比于欧式距离、切比雪夫距离等其他坐标距离，每个自动搬运车与各个搬运任务的曼哈顿距离更接近于每个自动搬运车执行各个搬运任务时所需要行驶的路径距离，从而通过曼哈顿距离计算出来的估计代价与通过路径距离计算出来的实际代价相差会更小，进而在预分配完成后可以降低对预分配方案进行调整的次数。在另一实施例中，在确认每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价之前，还可以获取每个自动搬运车的充电信息、各个搬运任务的等待时间信息和优先级信息。这样可以根据坐标距离、充电信息、等待时间信息和优先级信息确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价，可以综合考虑搬运任务优先级信息、搬运任务等待时间信息、自动搬运车充电信息以及坐标距离来计算估计代价，使得计算得到的估计代价更符合实际需要。具体地，可以根据每个自动搬运车的充电信息确定该充电信息对应的第一调整值。可以按照是否充电和/或剩余充电时间对自动搬运车的充电信息进行分类，每种类别的充电信息可以对应一个第一调整值。例如，充电信息可以分为正在充电和不在充电，正在充电对应的第一调整值可以为1000，而不在充电对应的调整值可以为0。在实际应用过程中，可以根据计算公式和/或运行地图大小和复杂程度、其它因素调整每种类别的充电信息对应的第一调整值。另外，还可以将充电信息和第一调整值的对应关系记录在第一对应表中。并且，可以根据每个搬运任务的优先级信息确定该优先级信息对应的第二调整值。每本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法，其特征在于，包括：/n计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离；/n根据所述坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价；/n基于所述估计代价将所述各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车；/n计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离；/n根据所述路径距离计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价；/n计算所述预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差；/n若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值，则调整所述预分配方案，以得到最终分配方案，最终分配方案的总实际代价小于预分配方案的总实际代价。/n

【技术特征摘要】
1.一种将多个搬运任务分配至多个自动搬运车的方法，其特征在于，包括：
计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐标距离；
根据所述坐标距离确定每个自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价；
基于所述估计代价将所述各个搬运任务一一预分配给对应的自动搬运车；
计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务时所需要行驶的路径距离；
根据所述路径距离计算所述预分配方案中各个自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价；
计算所述预分配方案中每一自动搬运车执行预分配的搬运任务的实际代价与估计代价的偏差；
若存在一自动搬运车对应的偏差大于第一阈值，则调整所述预分配方案，以得到最终分配方案，最终分配方案的总实际代价小于预分配方案的总实际代价。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述通过所述估计代价将任务一一对应地预分配给自动搬运车，包括：
将各个自动搬运车对应的估计代价最小的搬运任务分配给各个自动搬运车；
若搬运任务被分配到至少两个自动搬运车，则将所述搬运任务分配给对应的估计代价最小的自动搬运车，取消对应的估计代价非最小的自动搬运车所分配的所述搬运任务；
将未被分配的搬运任务中对应的估计代价最小的分配给被取消分配的自动搬运车。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述估计代价将任务一一对应地预分配给自动搬运车，包括：
将各个自动搬运车对应的估计代价最小的搬运任务分配给各个自动搬运车；
若搬运任务被分配到至少两个自动搬运车，则将所述搬运任务分配给对应的估计代价最小的自动搬运车，取消对应的估计代价非最小的自动搬运车所分配的所述搬运任务；
获取各个搬运任务被分配到的自动搬运车的数量；
根据各个搬运任务被分配到的自动搬运车的数量计算被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的预分配估计代价；
将各个被取消分配的自动搬运车对应的预分配估计代价最小的搬运任务分配给各个被取消分配的自动搬运车。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据搬运任务被分配到的自动搬运车的数量计算被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的预分配估计代价，包括：
将被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的估计代价与第一值的和作为被取消分配的自动搬运车执行各个搬运任务的预分配估计代价，其中，第一值为各个搬运任务被分配到的自动搬运车的数量与容量系数的乘积；
其中，容量系数不小于第二阈值。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各个被取消分配的自动搬运车对应的预分配估计代价最小的搬运任务分配给各个被取消分配的自动搬运车，之后包括：
在搬运任务总数量小于自动搬运车总数量时，若还存在至少一搬运任务被分配到至少两个自动搬运车，则将所述搬运任务分配给对应的预分配估计代价最小的自动搬运车，取消对应的预分配估计代价非最小的自动搬运车所分配的搬运任务。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个自动搬运车与各个搬运任务的目标点的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：金亦东，林辉，卢维，殷俊，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33