一种用于搬运机器人上的装箱机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于搬运机器人上的装箱机构，包括机架总成、进料机构、装箱工位、输送装置以及封箱装置。装箱机构固定安装在机器人升降支板上，其中进料机构包括：设在机架总成一侧的摄像装置，固定连接在机架总成上的进料支架，设在进料支架上的滚动托辊组，固定安装在机架总成顶部的三组矫正挡板组。输送装置包括：固定连接在升降支撑板上的输送支架，卡接在输送支架上的滚筒线，传动连接在滚筒线两端的传动链，以及传动连接传动链的输送驱动电机。本实用新型专利技术将装箱设备和搬运设备整合在一起，省略上下料时间和工人劳动量。实现装箱和搬运的并行工作。

A packing mechanism for the robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运机器人上的装箱机构
本技术属于搬运设备领域，尤其是一种用于搬运机器人上的装箱机构。
技术介绍
随着车间生产线智能设备的普及，对运输和包装等工序有了更加严格的要求。传统的搬运机器人需要封箱设备对等待产品进行打包封箱，封箱完成后，再从打包运输线上进行产品的搬运。因此需要多道封箱设备外还需要人工或者设备辅助进行产品的上下料，其次封箱生产线极大的占用了车间生产用地，增加生产成本。
技术实现思路
技术目的：提供一种用于搬运机器人上的装箱机构，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种用于搬运机器人上的装箱机构，包括：固定安装在升降支撑板上的机架总成，固定连接在机架总成顶部一侧的进料机构，对应进料机构的装箱工位，设在装箱工位底部的输送装置，以及安装在输送装置上方的封箱装置；所述进料机构包括：设在机架总成一侧的摄像装置，固定连接在机架总成上的进料支架，设在进料支架上的滚动托辊组，固定安装在机架总成顶部的三组矫正挡板组。在进一步的实施例中，所述机架总成的外侧设有防护外壳和固定安装在防护外壳上的微型控制主机，所述微型控制主机的一侧设有人机交互显示屏。在进一步的实施例中，所述输送装置包括：固定连接在升降支撑板上的输送支架，卡接在输送支架上的滚筒线，传动连接在滚筒线两端的传动链，以及传动连接传动链的输送驱动电机；所述输送支架的底部固定连接有旋转机构，所述输送装置中设有装箱工位，所述装箱工位上设有顶升装置和固定连接顶升装置的装箱限位座。在进一步的实施例中，所述旋转机构包括：固定连接输送支架的旋转支架，固定安装在旋转支架上的气缸铰接座以及固定安装在气缸铰接座上的旋转机构气缸。在进一步的实施例中，所述旋转机构气缸内部设有活动塞杆，所述活动塞杆的另一端铰接旋转轴上，所述旋转轴固定安装在输送支架的底部。在进一步的实施例中，所述封箱装置包括固定安装在机架总成两侧的折箱机构以及固定安装在机架总成上的胶带安装座。有益效果：本技术将装箱设备和搬运设备整合在一起，生产出来的产品经过运输线直接对接搬运机器人上的通过装箱机构，通过装箱机构，直接完成产品的装箱、摆放以及封箱等工序，实现装箱和搬运的并行，节省车间生产设备成本，省略上下料时间以及工人劳动量。附图说明图1是本技术装箱机构的正视图。图2是本技术进料机构的正视图图3是图2的立体图。图4是本技术旋转机构的仰视图。图5是本技术胶带安装座的立体图。附图标记为：进料机构6、进料支架60、滚动托辊组61、矫正挡板组62、第一挡板组620、第二挡板组621、第三挡板组622、调节装置63、输送装置7、输送支架70、滚筒线71、传动链72、输送驱动电机73、顶升装置9、装箱限位座80、旋转机构14、旋转支架140、旋转机构气缸141、旋转轴142、气缸铰接座143、铰接头144、折箱机构15、胶带安装座16、滚动托辊筒160、胶带卷161、切刀162、胶带压轮163。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。如图1所示的一种用于搬运机器人上的装箱机构，包括机架总成、进料机构6、装箱工位、输送装置7以及封箱装置。装箱机构固定安装在机器人升降支板上，其中进料机构6包括：设在机架总成一侧的摄像装置，固定连接在机架总成上的进料支架60，设在进料支架60上的滚动托辊组61，固定安装在机架总成顶部的三组矫正挡板组62。机架总成固定安装在升降支板上，机架总成的外部设有防护外壳，防护外壳的一侧固定安装有微型控制主机，微型控制主机的一侧设有人机交互显示屏。微型控制主机中设有处理器，处理器连接以下模块：障碍规避模块、定位模块、驱动模块以及数据信息处理模块。障碍规避模块连接机器人本体上的红外检测装置，并将检测数据发送至机器人控制系统，行驶过程中检测到障碍物时控制系统控制行走机构减速或停止。如图2至图3所示进料机构6固定安装在机架总成的顶部，包括：摄像装置、调节装置63、滚动托辊组61和多组矫正挡板组62。摄像装置电连处理器，能够对箱体的内部的装箱状态和进料机构6处的成品位置进行检测和定位。多组矫正挡板组62包括：第一挡板组620、第二挡板组621、第三挡板组622，第一挡板组620对应进料口设在滚动托辊组61的上方，第二挡板组621与第一挡板组620设在同一水平位置，第三挡板组622与第二挡板组621垂直对应，调节装置63设在机架总成上，包括：传动连接第一挡板组620的调整转轮和传动连接在第二挡板组621两侧的行程气缸。调整转轮可以实现手动控制和电动控制第三挡板组622的移动位置。电动控制时调整转轮固定连接螺杆，螺杆的另一端固定连接推板，螺杆上套接有同步带，同步带的另一端套接在传动电机动力输出轴端，传动电机的编码器电连处理器；处理器控制电机的转速和转向从而带动第一挡板组620左右运动。传动电机的型号为ZYT46S-10。行程气缸的动力杆固定连接第二挡板组621，第二挡板组621滑动安装在导轨上，两侧的行程气缸带动第二挡板组621在导轨上左右滑动，行程气缸的控制阀电连处理器，处理器通过摄像装置的检测图像同步通知第一挡板组620和第二挡板组621同步运动或反向运动，摄像装置检测到装箱完成后，处理器控制传动电机停止运转并开启行程气运行，第二挡板组621和一挡板组之间错位，第一挡板组620和第二挡板错位时能够阻挡成品件进入第三挡板，起到阻断作用，装箱过程中，处理器控制传动电机带动第一挡板组620左右运动，同时控制行程气缸的控制阀控制行程气缸带动第二挡板组621，使第一挡板组620之间和第二挡板组621之间形成可供工件通过的通道，工件将第二挡板组621跌落至第三挡板组622，进而有序的跌落至箱体中，第三挡板组622起到阻挡和分隔的作用防止工件散落至箱体外。如图4所示输送装置7包括固定连接在升降支板上的输送支架70，卡接在输送支架70上的滚筒线71，传动连接在滚筒线71两端的传动链72，以及传动连接传动链72的输送驱动电机73。输送支架70的底部固定连接有旋转机构14，旋转机构14包括：固定连接输送支架70的的旋转支架140，固定安装在旋转支架140的上的气缸铰接座143，固定连接在气缸铰接左上的旋转机构气缸141，以及设在气缸内部的动力杆，连接在动力杆另一端的铰接头144，套接在铰接头144内部的旋转轴142；输送装置7中还设有装箱工位，装箱工位包括设在滚筒线71底部的顶升装置9和固定连接顶升装置9的装箱限位座80，输送装置7的上方设有封箱装置。输送驱动电机73的型号为6IK120GN-CF。输送驱动电机73通过传动链72驱动滚筒线71转动，从而使纸箱输送线上的纸箱在滚筒线71上前进，纸箱运行至装箱工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于搬运机器人上的装箱机构，其特征在于，包括：固定安装在升降支撑板上的机架总成，固定连接在机架总成顶部一侧的进料机构，对应进料机构的装箱工位，设在装箱工位底部的输送装置，以及安装在输送装置上方的封箱装置；/n所述进料机构包括：设在机架总成一侧的摄像装置，固定连接在机架总成上的进料支架，设在进料支架上的滚动托辊组，固定安装在机架总成顶部的三组矫正挡板组。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运机器人上的装箱机构，其特征在于，包括：固定安装在升降支撑板上的机架总成，固定连接在机架总成顶部一侧的进料机构，对应进料机构的装箱工位，设在装箱工位底部的输送装置，以及安装在输送装置上方的封箱装置；
所述进料机构包括：设在机架总成一侧的摄像装置，固定连接在机架总成上的进料支架，设在进料支架上的滚动托辊组，固定安装在机架总成顶部的三组矫正挡板组。


2.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人上的装箱机构，其特征在于，所述机架总成的外侧设有防护外壳和固定安装在防护外壳上的微型控制主机，所述微型控制主机的一侧设有人机交互显示屏。


3.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人上的装箱机构，其特征在于，所述输送装置包括：固定连接在升降支撑板上的输送支架，卡接在输送支架上的滚筒线，传动连接在滚筒线两...

【专利技术属性】
技术研发人员：许迪，
申请(专利权)人：南京灵雀智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32