一种抓胶上料机器手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓胶上料机器手，包括抓胶上料机器人、抓胶头安装架、橡胶插块、插块驱动装置、抓胶钩、抓胶钩驱动装置、脱料板和脱料板驱动装置，抓胶上料机器人与抓胶头安装架相连接，插块驱动装置安装在抓胶头安装架上，插块驱动装置能够带动橡胶插块插入到橡胶内，抓胶钩驱动装置安装在抓胶头安装架上，抓胶钩可转动地安装在抓胶头安装架上，抓胶钩驱动装置能够带动抓胶钩翻转，脱料板驱动装置安装在抓胶头安装架的内部，脱料板驱动装置能够带动脱料板上下移动。本实用新型专利技术的结构设计合理，运行稳定可靠，灵活好，能够自动将橡胶抓取到指定的位置，精度高，在运输过程中不会发生掉料问题，大大提高了生产效率，降低了劳动强度和成本。

A kind of manipulator for grasping and loading rubber

【技术实现步骤摘要】
一种抓胶上料机器手
本技术涉及橡胶生产设备
，更具体地说，是涉及一种抓胶上料机器手。
技术介绍
天然橡胶是一种以聚异戊二烯为主要成分的天然高分子化合物，其成分中91％～94％是橡胶烃(聚异戊二烯)，其余为蛋白质、脂肪酸、灰分、糖类等非橡胶物质。天然橡胶是应用最广的通用橡胶。然而，在天然橡胶的包装生产过程中，橡胶的上料操作一般采用人工搬运，存在人工劳动强度大、生产效率低、成本高、安全性低的缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种抓胶上料机器手。为实现上述目的，本技术提供了一种抓胶上料机器手，包括抓胶上料机器人、抓胶头安装架、橡胶插块、插块驱动装置、抓胶钩、抓胶钩驱动装置、脱料板和脱料板驱动装置，所述抓胶头安装架的顶部安装在抓胶上料机器人的末端轴上，所述插块驱动装置安装在抓胶头安装架的两个相对侧面上，所述插块驱动装置与橡胶插块相连接并能够带动其插入到橡胶内，所述抓胶钩驱动装置安装在抓胶头安装架的正面和/或背面上，所述抓胶钩可转动地安装在抓胶头安装架的正面和/或背面上，所述抓胶钩驱动装置与抓胶钩相连接并带动其翻转，所述脱料板驱动装置安装在抓胶头安装架的内部，所述脱料板驱动装置与脱料板相连接并带动其在抓胶头安装架的底部开口位置处上下移动，所述脱料板位于两组橡胶插块之间。作为优选的实施方式，所述抓胶上料机器人设置为六轴机器人。作为优选的实施方式，所述抓胶头安装架设置成倒置的等腰梯形结构，所述抓胶头安装架的两个相对侧面分别设置为倾斜侧面，所述抓胶钩驱动装置安装在两个倾斜侧面上。作为优选的实施方式，所述插块驱动装置包括插块驱动气缸、插块滑板、插块导轨和滑块，所述插块驱动气缸和插块导轨分别安装在抓胶头安装架的两个相对侧面上，所述插块滑板通过滑块与插块导轨滑动连接，所述插块驱动气缸的输出杆与插块滑板相连接，所述橡胶插块安装在安装在插块滑板上。作为优选的实施方式，所述抓胶钩驱动装置包括抓胶钩驱动气缸、气缸铰接头和抓胶钩连接板，所述抓胶钩驱动气缸安装在抓胶头安装架的正面和/或背面上，所述抓胶钩驱动气缸的输出杆通过气缸铰接头与抓胶钩上的抓胶钩连接板相铰接。作为优选的实施方式，所述脱料板驱动装置包括脱料板驱动气缸，所述脱料板驱动气缸的输出杆与脱料板相连接。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术的结构设计合理，运行稳定可靠，灵活好，能够自动将橡胶抓取到指定的位置，精度高，在运输过程中不会发生掉料问题，大大提高了生产效率，降低了劳动强度和成本。附图说明图1是本技术实施例提供的抓胶上料机器手的结构示意图；图2是本技术实施例提供的抓胶上料机器手的抓胶头部的部位分解图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参考图1和图2，本技术的实施例提供了一种抓胶上料机器手，包括抓胶上料机器人41、抓胶头安装架42、橡胶插块43、插块驱动装置44、抓胶钩45、抓胶钩驱动装置46、脱料板47和脱料板驱动装置48，抓胶头安装架42的顶部安装在抓胶上料机器人41的末端轴上，插块驱动装置44安装在抓胶头安装架42的两个相对侧面上，插块驱动装置44与橡胶插块43相连接并能够带动其插入到橡胶内，抓胶钩驱动装置46安装在抓胶头安装架42的正面和/或背面上，抓胶钩45可转动地安装(如铰接)在抓胶头安装架42的正面和/或背面上，抓胶钩驱动装置46与抓胶钩相连接并带动其翻转，脱料板驱动装置48安装在抓胶头安装架42的内部，脱料板驱动装置48与脱料板47相连接并带动其在抓胶头安装架42的底部开口位置处上下移动，脱料板47位于两组橡胶插块43之间。下面结合附图对本实施例各个组成部分进行详细说明。优选的，抓胶上料机器人41可以设置为六轴机器人，其运动灵活，效率高。当然，在其他实施例中，也可以采用其他类型机器人。为了使橡胶插块43能够倾斜地插入到天然橡胶的两侧，有利于抓取天然橡胶，抓胶头安装架42可以设置成倒置的等腰梯形结构，抓胶头安装架42的两个相对侧面分别设置为倾斜侧面421，抓胶钩驱动装置46安装在两个倾斜侧面421上。进一步而言，如图2所示，插块驱动装置44可以包括插块驱动气缸441、插块滑板442、插块导轨443和滑块444，插块驱动气缸441和插块导轨443分别安装在抓胶头安装架42的两个相对侧面上，插块滑板442通过滑块444与插块导轨443滑动连接，插块驱动气缸441的输出杆与插块滑板442相连接，多块橡胶插块43间隔安装在安装在插块滑板442上。如图2所示，抓胶钩驱动装置46可以包括抓胶钩驱动气缸461、气缸铰接头462和抓胶钩连接板463，抓胶钩驱动气缸461安装在抓胶头安装架42的正面和/或背面上，抓胶钩驱动气缸461的输出杆通过气缸铰接头462与两个抓胶钩45上的抓胶钩连接板463相铰接。如图2所示，脱料板驱动装置48可以包括脱料板驱动气缸，脱料板驱动气缸的输出杆与脱料板47相连接。当抓胶上料机器人41带动抓胶头安装架42上的部件移动到天然橡胶的正上方时，两侧的插块驱动装置44能够带动橡胶插块43倾斜插入到天然橡胶的两侧部位，之后抓胶钩驱动装置46带动抓胶钩45钩入到天然橡胶的正面和/或背面。后续的，抓胶上料机器人41能够带动天然橡胶移动到指定的位置上，之后抓胶钩驱动装置46带动抓胶钩45翻转复位，插块驱动装置44带动橡胶插块43向上复位，脱料板驱动装置48带动脱料板47向下移动压下天然橡胶，辅助天然橡胶脱料。综上所述，本技术的结构设计合理，运行稳定可靠，灵活好，能够自动将橡胶抓取到指定的位置，精度高，在运输过程中不会发生掉料问题，大大提高了生产效率，降低了劳动强度和成本，满足企业的规模化生产。上述实施例为本技术较佳的实施方式，但本技术的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本技术的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓胶上料机器手，其特征在于：包括抓胶上料机器人(41)、抓胶头安装架(42)、橡胶插块(43)、插块驱动装置(44)、抓胶钩(45)、抓胶钩驱动装置(46)、脱料板(47)和脱料板驱动装置(48)，所述抓胶头安装架(42)的顶部安装在抓胶上料机器人(41)的末端轴上，所述插块驱动装置(44)安装在抓胶头安装架(42)的两个相对侧面上，所述插块驱动装置(44)与橡胶插块(43)相连接并能够带动其插入到橡胶内，所述抓胶钩驱动装置(46)安装在抓胶头安装架(42)的正面和/或背面上，所述抓胶钩(45)可转动地安装在抓胶头安装架(42)的正面和/或背面上，所述抓胶钩驱动装置(46)与抓胶钩(45)相连接并带动其翻转，所述脱料板驱动装置(48)安装在抓胶头安装架(42)的内部，所述脱料板驱动装置(48)与脱料板(47)相连接并带动其在抓胶头安装架(42)的底部开口位置处上下移动，所述脱料板(47)位于两组橡胶插块(43)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓胶上料机器手，其特征在于：包括抓胶上料机器人(41)、抓胶头安装架(42)、橡胶插块(43)、插块驱动装置(44)、抓胶钩(45)、抓胶钩驱动装置(46)、脱料板(47)和脱料板驱动装置(48)，所述抓胶头安装架(42)的顶部安装在抓胶上料机器人(41)的末端轴上，所述插块驱动装置(44)安装在抓胶头安装架(42)的两个相对侧面上，所述插块驱动装置(44)与橡胶插块(43)相连接并能够带动其插入到橡胶内，所述抓胶钩驱动装置(46)安装在抓胶头安装架(42)的正面和/或背面上，所述抓胶钩(45)可转动地安装在抓胶头安装架(42)的正面和/或背面上，所述抓胶钩驱动装置(46)与抓胶钩(45)相连接并带动其翻转，所述脱料板驱动装置(48)安装在抓胶头安装架(42)的内部，所述脱料板驱动装置(48)与脱料板(47)相连接并带动其在抓胶头安装架(42)的底部开口位置处上下移动，所述脱料板(47)位于两组橡胶插块(43)之间。


2.根据权利要求1所述的抓胶上料机器手，其特征在于：所述抓胶上料机器人(41)设置为六轴机器人。


3.根据权利要求1所述的抓胶上料机器手，其特征在于：所述抓胶头安装架(42)设置成倒置的等腰梯形结构，所述抓胶头安装架(42...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岳伦，李德新，郭博睿，李振华，尤志忠，
申请(专利权)人：海南中橡科技有限公司，东莞市奕鑫自动化机械有限公司，
类型：新型
国别省市：海南;46