一种全自动玻璃扫光机制造技术

本实用新型专利技术提供一种全自动玻璃扫光机。所述全自动玻璃扫光机包括机架和安装在机架内部的磨盘组件、翻转组件、升降装置，所述翻转组件设置于磨盘组件的上方并通过升降装置上下移动，所述翻转装置包括电磁铁抱紧系统，该电磁铁抱紧系统安装在升降装置的导柱台上，所述机架其中一个转角立柱顶部设有机械手，该机械手的抓取系统的下方设有抓取平台，抓取平台通过横梁安装在机架上。本实用新型专利技术利用机器视觉系统扫描玻璃的位置，并自动建立工作坐标系，代替人工取放玻璃片，而工件加工的形状、尺寸均由控制系统自动、精准、迅速、安全地完成整个过程，操作简便、劳动轻松，节约时间、提高效率，且能保证翻转组件在翻转过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种玻璃扫光机，尤其涉及一种全自动玻璃扫光机。
技术介绍
目前，我国玻璃扫光机这块主要有两种，第一种是不翻转升降式单面四盘治具扫光机，这种扫光机扫光效果欠佳，产品良率不高，生产周期长，生产环节和取放玻璃环节不能同步，生产效率低下，完全不能满足市面供求需要；第二种是近两年兴起的可翻转升降式双面八盘治具型扫光机，虽然解决了取放料环节占用生产周期的矛盾，但是自动化程度不高，一个人只能操作一台机器，取放玻璃只能人工手动取放、定位精度不高、操作繁琐、占用劳动力成本，另一面也无法实现未来的大型流水化生产，且翻转组件在翻转过程中易不稳定出现摇晃的现象。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动化程度更高、减少人力、更为快捷、高效，节能省时的全自动化玻璃扫光机，以克服上述不足。为实现上述目的，本技术的技术解决方案是：一种全自动玻璃扫光机，包括机架4和安装在机架4内部的磨盘组件42、翻转组件41、升降装置44，所述翻转组件41设置于磨盘组件42的上方并通过升降装置44上下移动，所述翻转组件41包括电磁铁抱紧系统45，该电磁铁抱紧系统45安装在升降装置44的导柱台441上，所述机架4其中一个转角立柱顶部设有机械手1，该机械手1包括X轴滑轨11、Y轴滑轨12、Z轴轴臂15、R轴旋转机构、视觉系统13和抓取系统14，所述X轴滑轨11和Y轴滑轨12相互垂直并分别固定于机架4顶部，所述Z轴轴臂15下端设有视觉系统13，该视觉系统13的下端连接R轴旋转机构，R轴旋转机构带动抓取系统14做水平回转运动，抓取系统14的下方设有抓取平台2，抓取平台2通过横梁安装在机架4上。所述抓取平台2上设有玻璃放置治具21和定位台22，该玻璃放置治具21包括取料台和下料台。所述翻转组件41、升降装置44和机械手1均电连接至控制模块3。所述翻转组件41还包括联轴器、翻转轴杆、驱动装置和上、下两面各设有四套旋转盘43治具的翻转载具，所述翻转载具经驱动装置驱动沿翻转轴杆翻转。所述抓取系统14上设有真空吸盘。本技术的有益效果是：与现有技术相比，本全自动玻璃扫光机利用机器视觉系统扫描玻璃的位置，并自动建立工作坐标系，代替人工取放玻璃片，而工件加工的形状、尺寸均由控制系统自动、精准、迅速、安全地完成整个过程，操作简便、劳动轻松，节约时间、提高效率，且能保证翻转组件在翻转过程中的稳定性。附图说明图1是本技术的立体结构示意图。图2是图1的主视图。图3是图1的俯视图。图4是图1的左视图。图5是图1的右视图。图中：1-机械手，11-X轴滑轨，12-Y轴滑轨，13-视觉系统，14-抓取系统，15-Z轴轴臂，2-抓取平台，21-玻璃放置治具，22-定位台，3-控制模块，4-机架，41-翻转组件，42-磨盘组件，43-旋转盘，44-升降装置，441-导柱台，442-升降导轴，45-电磁铁抱紧系统，451-旋转主轴，452-限位块，453-第一电磁铁，454-第二电磁铁。具体实施方式下面结合附图对本技术及其具体实施方式作进一步详细说明。参见图1至图5，本技术一种全自动玻璃扫光机，包括机架4和安装在机架4内部的磨盘组件42、翻转组件41、升降装置44，所述翻转组件41设置于磨盘组件42的上方并通过升降装置44上下移动，其特征在于：所述翻转组件41包括电磁铁抱紧系统45，该电磁铁抱紧系统45安装在升降装置44的导柱台441上，导柱台441安装在升降导轴442上，所述机架4其中一个转角立柱顶部设有机械手1，该机械手1包括X轴滑轨11、Y轴滑轨12、Z轴轴臂15、R轴旋转机构、视觉系统13和抓取系统14，所述X轴滑轨11和Y轴滑轨12相互垂直并分别固定于机架4顶部，所述Z轴轴臂下端设有视觉系统13，该视觉系统13的下端连接R轴旋转机构，R轴旋转机构带动抓取系统14做水平回转运动，Z轴轴臂15上固定Z轴导轨，Z轴导轨和Z轴一起运动，Z轴采用的是滑块固定、导轨移动的方式，Z轴滑块固定在机械手轴座上，伺服电机固定座和机械手Z轴底部连接，伺服电机和气缸上端轴杆通过铝合金联轴器连接，气缸轴杆由滑动轴承和锁紧镙母连结在U型连接件上，气缸轴杆拉回伸出时，通过轴杆上的牙齿传动给下面的半齿状机构，从而使R轴旋转机构实现旋转。抓取系统14的下方设有抓取平台2，抓取平台2通过横梁安装在机架4上。所述翻转组件41、升降装置44和机械手1均电连接至控制模块3。控制模块3为带触摸屏的PLC控制系统，该机使用了最新型的中间继电器集成模块对PLC输出信号进行功率放大，既对中央控制单元进行了机械隔离，确保中央控制单元的稳定运行，又节省了设备空间，使电气控制箱更加简洁，方便维护、检修。同时，由工业级PLC完成对输入信号的处理，并完成对整机各个动作时序、各部分动作协调进行分工控制。在设备翻转组件41翻转后，控制模块3给电磁铁信号，电磁铁产生磁力，吸住限位块452，保证翻转组件41在运动时翻转组件41的稳定性。翻转的时候，第一电磁铁453断电，翻转组件41绕旋转主轴451旋转180度，限位块452由第一电磁铁453处绕旋转主轴451旋转到第二电磁铁454处，控制模块3给电第二电磁铁454，第二电磁铁454吸住限位块452。所述抓取平台2上设有玻璃放置治具21和定位台22，该玻璃放置治具21包括取料台和下料台。定位台22主要是用于玻璃片在抓取后平放于旋转盘43前的位置校正。机械手1从玻璃放置治具21中取出玻璃，放到定位台22上进行位置校正，然后再次抓起已矫正位置的玻璃摆放到旋转盘43或玻璃放置治具21的下料台的目标位置。所述翻转组件41包括联轴器、翻转轴杆、驱动装置和上、下两面各设有四套旋转盘43治具的翻转载具，所述翻转载具经驱动装置驱动沿翻转轴杆翻转，所述翻转组件41通过升降装置44上下移动。磨盘组件42由大功率一体型三相电机带动的联动机构和旋转铝盘组成。翻转载具分上下两面，每一面磨盘包括四个小的旋转盘43，一个小盘可以放置9片待加工玻璃片，升降装置44由升降支撑架构、高精度定位带抱闸伺服电机、减速机、同步轮、同步带、滚珠丝杆、滑动导杆、承载板组成。机械手1根据控制模块3的指令可X、Y、Z、R轴同时联动及原点复位，上料过程中，机械手1对翻转组件41上面的四个旋转盘43依次进行拍照，读取位置信息，以确定每片玻璃的已加工或待加工位置，进行每个旋转盘43的位置识别；视觉定位完成后，由真空吸盘组成的机械手抓取系统14成竖直状态，并移动到玻璃片的合适位置完成抓料动作，真空吸盘吸料是否成功由数字真空表检测到的真空反馈信号进行判断；机械1手沿Z轴上升到预定位置并收起抓取系统14成水平状态，X、Y轴联动使机械手1移动至定位台22上方，再沿Z轴下降至定位台22托盘位置上方预定位置并放下玻璃片；定位台22收缩开始定位动作，校正玻璃片摆放位置完成后打开；机械手1重新抓取玻璃片并X、Y、Z、R轴同时联动，把玻璃片移动至上料位置并放下玻璃片，完成一个上料动作。重复36次，完成一个上磨面的上料程序。机械手1退回到安全位置，翻转载具经驱动装置驱动沿翻转轴杆翻转，已上料的磨面开始扫光生产，同时另一磨面可重新启动机械手1进行上料。这种边生产边上料的工作方式大大提高了生产效率，且上料位置精度高，卸料的操作与上料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动玻璃扫光机，包括机架和安装在机架内部的磨盘组件、翻转组件、升降装置，所述翻转组件设置于磨盘组件的上方并通过升降装置上下移动，其特征在于：所述翻转组件包括电磁铁抱紧系统，该电磁铁抱紧系统安装在升降装置的导柱台上，所述机架其中一个转角立柱顶部设有机械手，该机械手包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴轴臂、R轴旋转机构、视觉系统和抓取系统，所述X轴滑轨和Y轴滑轨相互垂直并分别固定于机架顶部，所述Z轴轴臂下端设有视觉系统，该视觉系统的下端连接R轴旋转机构，R轴旋转机构带动抓取系统做水平回转运动，抓取系统的下方设有抓取平台，抓取平台通过横梁安装在机架上。

【技术特征摘要】
1.一种全自动玻璃扫光机，包括机架和安装在机架内部的磨盘组件、翻转组件、升降装置，所述翻转组件设置于磨盘组件的上方并通过升降装置上下移动，其特征在于：所述翻转组件包括电磁铁抱紧系统，该电磁铁抱紧系统安装在升降装置的导柱台上，所述机架其中一个转角立柱顶部设有机械手，该机械手包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴轴臂、R轴旋转机构、视觉系统和抓取系统，所述X轴滑轨和Y轴滑轨相互垂直并分别固定于机架顶部，所述Z轴轴臂下端设有视觉系统，该视觉系统的下端连接R轴旋转机构，R轴旋转机构带动抓取系统做水平回转运动，抓取系统的下方设有抓取平台，抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，
申请(专利权)人：湖南晶日智能设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43