基于路口内加减速的自动行驶方法及系统、服务器及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于路口内加减速的自动行驶方法及系统、服务器及存储介质，其通过路口的过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，从而根据车辆前方路口的过渡车道形态特征自动匹配车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，并结合路口内其他移动障碍物的移动形态，对车辆行驶路径进行规避与预判，在路口范围内完成车辆的加、减速操作，安全平稳地驶入、驶离行车道；解决传统的导航地图无法为路口位置车辆的自动驾驶车速控制提供有效参考的问题。

Automatic driving method, system, server and medium based on acceleration and deceleration in intersection

【技术实现步骤摘要】
基于路口内加减速的自动行驶方法及系统、服务器及介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于路口内加减速的自动行驶方法及系统、服务器及存储介质。
技术介绍
自动驾驶是未来汽车的发展趋势，在车辆自动驾驶过程中，自动化的速度控制尤为关键，特别是在路口复杂的交通场景处，车辆平稳、舒适、安全地汇入或驶出高速车流，对提高自动驾驶用户体验、实现主动安全具有重要意义。传统导航地图数据的精度以及信息的丰富度均无法满足自动驾驶应用需求；而高精度地图中对车道的属性表达及路口模型设计上，缺少对车辆速度控制的综合考虑。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于路口内加减速的自动行驶方法及系统、服务器及存储介质，以解决现有导航地图无法为路口位置车辆的自动驾驶车速控制提供有效参考的技术问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种基于路口内加减速的自动行驶方法，所述基于路口内加减速的自动行驶方法包括如下步骤：基于过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则；获取自动驾驶车辆当前位置信息，并与高精度地图中路口位置信息进行匹配，获取车辆前方路口的过渡车道形态特征；根据车辆前方路口的过渡车道形态特征自动匹配车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，并结合路口内其他移动障碍物的移动形态，对车辆行驶路径进行规避与预判，在路口范围内完成车辆的加、减速操作，安全平稳地驶入、驶离行车道。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种基于路口内加减速的自动行驶系统，所述基于路口内加减速的自动行驶系统包括如下功能模块：规则设置模块，配置为基于过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则；特征获取模块，配置为获取自动驾驶车辆当前位置信息，并与高精度地图中路口位置信息进行匹配，获取车辆前方路口的过渡车道形态特征；匹配规避模块，配置为根据车辆前方路口的过渡车道形态特征自动匹配车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，并结合路口内其他移动障碍物的移动形态，对车辆行驶路径进行规避与预判，在路口范围内完成车辆的加、减速操作，安全平稳地驶入、驶离行车道。本专利技术实施例的第三方面，提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述基于路口内加减速的自动行驶方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述基于路口内加减速的自动行驶方法的步骤。本专利技术提供的基于路口内加减速的自动行驶方法及系统、服务器及存储介质，其通过路口的过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，从而根据车辆前方路口的过渡车道形态特征自动匹配车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，并结合路口内其他移动障碍物的移动形态，对车辆行驶路径进行规避与预判，在路口范围内完成车辆的加、减速操作，安全平稳地驶入、驶离行车道；解决传统的导航地图无法为路口位置车辆的自动驾驶车速控制提供有效参考的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的基于路口内加减速的自动行驶方法的流程框图；图2为图1中步骤S1的流程框图；图3为本专利技术实施例提供的基于路口内加减速的自动行驶系统的功能模块框图；图4为本专利技术实施例提供的服务器的结构示意图。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术实施例提供的一种基于路口内加减速的自动行驶方法，所述基于路口内加减速的自动行驶方法包括如下步骤：S1、基于过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则。如图2所示，所述步骤S1包括如下分步骤：S11、基于过渡车道形态特征对高精度驾驶地图的分歧、汇流路口进行初步分类。具体如下：所述基于过渡车道形态特征对高精度驾驶地图的分歧、汇流路口进行初步分类，包括如下内容：若有过渡车道，且过渡车道宽度较为稳定，则为平行式分歧、平行式汇流；若有过渡车道，且过渡车道逐渐变宽、变窄，则为渐变式分歧、渐变式汇流；若无过渡车道，则为分离式分歧、合并式汇流。若车道开始或者结束的位置车道宽度小于一个车身的宽度且没有一段稳定宽度的部分，该类型认为是渐变式。其中，从高精度地图数据中获取到车道中心线以及车道边线的形状点信息，进而计算出车道宽度，然后根据整条车道宽度的变化来判断宽度是否稳定以及是否逐渐变宽或者变窄；若车道大部分地方车道宽度大于一个车身的宽度，且接近国标宽度值，则认为是车道宽度比较稳定。S12、基于路口分类确定路口区域及加、减速车道范围。具体如下：所述路口分类包括分歧路口和汇流路口两大类，其中,针对分歧路口：1)若为平行式分歧，过渡车道开始出现至过渡车道消失、匝道出现之间区域为分歧路口范围；2)若为直接式分歧，过渡车道开始出现至过渡车道消失、匝道出现之间区域为分歧路口范围；3)若为分离式分歧，分离式在分歧路口上游一定距离范围内，车道总数不变，外侧车道与匝道直接相连；针对汇流路口：1)若为平行式汇流，匝道结束、过渡车道出现至与本线汇合至消失之间区域为路口区域；2)若为直接式汇流，匝道结束、过渡车道出现至与本线汇合至消失之间区域为路口区域；3)若为合并式汇流，在汇流路口下游一定距离范围内，车道总数不变，直行的驶入道路的车道外侧线的终点与驶出道路的车道边界线的起点相连。S13、根据路口区域及加、减速车道范围设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则。具体如下：若为平行式分歧，车辆在分歧路口内与本线车道并行，并在与匝道车道直接连接的车道减速，减速完成后驶出本线；若为直接式分歧，车辆在驶入分歧路口时，从本线上开始减速，驶入匝道后停止减速；若为分离式分歧，车辆从分歧结束前方200米处开始减速，在分歧结束处完成减速，驶入匝道；若为平行式汇流，车辆在汇流路口内与本线车道并行，并与匝道车道直接连接的车道加速，加速完成后并入本线；若为直接式汇流，车辆在驶入汇流路口时开始加速，并逐渐与本线汇流；若为合并式汇流，车辆从汇流开始加速，直至下游300米停止加速。S2、获取自动驾驶车辆当前位置信息，并与高精度地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路口内加减速的自动行驶方法，其特征在于，所述基于路口内加减速的自动行驶方法包括如下步骤：/n基于过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则；/n获取自动驾驶车辆当前位置信息，并与高精度地图中路口位置信息进行匹配，获取车辆前方路口的过渡车道形态特征；/n根据车辆前方路口的过渡车道形态特征自动匹配车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，并结合路口内其他移动障碍物的移动形态，对车辆行驶路径进行规避与预判，在路口范围内完成车辆的加、减速操作，安全平稳地驶入、驶离行车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路口内加减速的自动行驶方法，其特征在于，所述基于路口内加减速的自动行驶方法包括如下步骤：
基于过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则；
获取自动驾驶车辆当前位置信息，并与高精度地图中路口位置信息进行匹配，获取车辆前方路口的过渡车道形态特征；
根据车辆前方路口的过渡车道形态特征自动匹配车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，并结合路口内其他移动障碍物的移动形态，对车辆行驶路径进行规避与预判，在路口范围内完成车辆的加、减速操作，安全平稳地驶入、驶离行车道。


2.根据权利要求1所述基于路口内加减速的自动行驶方法，其特征在于，所述基于过渡车道形态特征设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则，包括如下内容：
基于过渡车道形态特征对高精度驾驶地图的分歧、汇流路口进行初步分类；
基于路口分类确定路口区域及加、减速车道范围；
根据路口区域及加、减速车道范围设置车辆在过渡车道的自动加减速行车规则。


3.根据权利要求1所述基于路口内加减速的自动行驶方法，其特征在于，所述基于过渡车道形态特征对高精度驾驶地图的分歧、汇流路口进行初步分类，包括如下内容：
若有过渡车道，且过渡车道宽度较为稳定，则为平行式分歧、平行式汇流；
若有过渡车道，且过渡车道逐渐变宽、变窄，则为渐变式分歧、渐变式汇流；
若无过渡车道，则为分离式分歧、合并式汇流。


4.根据权利要求1所述基于路口内加减速的自动行驶方法，其特征在于，所述基于路口分类确定路口区域及加、减速车道范围，包括如下内容：
所述路口分类包括分歧路口和汇流路口两大类，其中,
针对分歧路口：
1)若为平行式分歧，过渡车道开始出现至过渡车道消失、匝道出现之间区域为分歧路口范围；
2)若为直接式分歧，过渡车道开始出现至过渡车道消失、匝道出现之间区域为分歧路口范围；
3)若为分离式分歧，分离式在分歧路口上游一定距离范围内，车道总数不变，外侧车道与匝道直接相连；
针对汇流路口：
1)若为平行式汇流，匝道结束、过渡车道出现至与本线汇合至消失之间区域为路口区域；
2)若为直接式汇流，匝道结束、过渡车道出现至与本线汇合至消失之间区域为路口区域；
3)若为合并式汇流，在汇流路口下游一定距离范围内，车道总数不变，直行的驶入道路的车道外侧线的终点与驶出道路的车道边界线的起点相连。


5.根据权利要求1所述基于路口内加减速的自动行驶方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敏，陈梦竹，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42