一种封闭区域制图方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种封闭区域制图方法、装置及存储介质，该方法包括：通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图；通过ORB算法提取所述环视图中的全局特征描述子和局部特征描述子；获取当前车辆的周边的地面控制点，并将所述地面控制点分别与全局特征描述子、局部特征描述子匹配；根据全局特征描述子与所述控制点的点对，以及局部特征描述子与所述控制点的点对，生成二维特征地图。通过该方案解决传统三维制图不准确的问题，对封闭区域进行二维制图，保障地图的精准可靠，为自动驾驶提供准确的参考。

A drawing method, device and storage medium for closed area

【技术实现步骤摘要】
一种封闭区域制图方法、装置及存储介质
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种封闭环境制图方法、装置及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶中，对于车辆控制常需要借助高精度地图实现对车辆准确控制，但对于一些特定区域难以通过一些常用的方法绘制地图，如一些封闭的地下车库。在控制车辆自主泊车或唤车应用中，高精度的车库地图显得非常重要。在类似于地下车库的封闭环境中，由于GPS定位精度会受到影响，传统依赖于GPS制图方法效果不佳，而基于计算机视觉利用特征点建立地下车库的三维地图，容易受畸变点影响，准确度不高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种封闭区域制图方法、装置及存储介质，以解决封闭地下区域构建的地图存在不准确的问题。在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种封闭区域制图方法，包括：通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图；通过ORB算法提取所述环视图中的全局特征描述子和局部特征描述子；获取当前车辆的周边的地面控制点，并将地面控制点分别与全局特征描述子、局部特征描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种封闭区域制图方法，其特征在于，包括：/n通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图；/n通过ORB算法提取所述环视图中的全局特征描述子和局部特征描述子；/n获取当前车辆的周边的地面控制点，并将地面控制点分别与全局特征描述子、局部特征描述子匹配；/n根据全局特征描述子与地面控制点的点对，以及局部特征描述子与地面控制点的点对，生成二维特征地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种封闭区域制图方法，其特征在于，包括：
通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图；
通过ORB算法提取所述环视图中的全局特征描述子和局部特征描述子；
获取当前车辆的周边的地面控制点，并将地面控制点分别与全局特征描述子、局部特征描述子匹配；
根据全局特征描述子与地面控制点的点对，以及局部特征描述子与地面控制点的点对，生成二维特征地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图包括：
利用标定板和标定程序标定环视相机的内参和外参，并根据环视相机的内参和外参，对所述环视图像反投影，以进行环视图像重建。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图还包括：
检测并划定所述环视图中地面区域后，剪裁所述环视图中地面区域以外部分。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全局特征描述子与地面控制点的点对，以及局部特征描述子与地面控制点的点对，生成二维特征地图包括：
根据全局特征描述子与地面控制点的点对，以及局部特征描述子与地面控制点的点对，计算环视图像对应的采集车辆的位姿及地面控制点的单应矩阵H。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据全局特征描述子与地面控制点的点对，以及局部特征描述子与地面控制点的点对，计算环视图像对应的采集车辆的位姿及地面控制点的H矩阵还包括：
获取地面控制点的GPS坐标、车辆惯性导航系统的GPS坐标以及车辆惯性导航系统在环视图中位置；
根据地...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏航宇，郑武贞，汪林娟，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42