一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法技术方案

本发明专利技术属于惯性导航技术领域，具体涉及一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法。该方法在惯性器件输出数据补偿后、导航解算前增加了超低频率的滤波算法，从而消除惯性器件随机误差等高频噪声对位置测量精度的影响。本方法包括三个步骤，步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。本方法首次将切比雪夫低通滤波加入到惯性导航系统误差补偿中，且根据轨道检测装置的应用特点设计了超低通滤波参数，应用此方法可以很好地消除惯性导航系统中惯性器件的高频噪声，从而提高惯性导航系统位置测量精度，满足轨道检测位置测量使用要求。

A low pass filtering method for position measurement inertial navigation system

【技术实现步骤摘要】
一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法
本专利技术属于惯性导航
，具体涉及一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法。
技术介绍
应用于轨道检测位置测量装置的惯性导航系统，需要精准的测量轨道的位置数据。惯性导航系统主要包括惯性信息敏感器件光纤陀螺仪和加速度计，由于惯性器件存在随机常数、随机斜坡等高频噪声，致使位置测量数据也带来一定的噪声，对于一般惯性导航系统应用时，由于导航解算过程中相当于对惯性器件进行积分处理，因此惯性器件的噪声误差可以忽略不计，但在轨道检测装置应用时，一是由于对位置测量精度要求非常高，二是数据计算方法不同于其他惯性导航系统，所以必须对这一误差进行处理。
技术实现思路
本专利技术提供了本专利技术提出了一种用于轨道检测位置测量惯性导航系统的低通滤波处理方法。该方法在惯性器件输出数据补偿后、导航解算前增加了超低频率的滤波算法，从而消除惯性器件随机误差等高频噪声对位置测量精度的影响。为了实现这一目的，本专利技术采取的技术方案是：一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法，包括三个步骤，步骤一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法，包括三个步骤，其特征在于：步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法，包括三个步骤，其特征在于：步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。


2.如权利要求1所述的一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法，其特征在于：所述步骤一、选择二阶低通滤波方法；
根据惯性器件输出数据的特性，选用二阶低通滤波方法，传递函数为：



公式(1)的实现形式为：
y(k)＝a0x(k)+a1x(k-1)+a2x(k-2)-b1y(k-1)-b2y(k-2)……………(2)
(1)式和(2)式中
a0、a1、a2、b1、b2为滤波参数；
y(k)、y(k-1)、y(k-2)分别为当前时刻(k时刻)、k-1时刻、k-2时刻滤波输出的结果；
x(k)、x(k-1)、x(k-2)分别为当前时刻(k时刻)、k-1时刻、k-2时刻滤波输入值。


3.如权利要求1所述的一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法，其特征在于：所述步骤二、确定陀螺仪和加速度计；
根据轨道检测装置对位置测量数据的需求特性，确定陀螺仪采用0.5Hz二阶低通滤波，加速度计采用1Hz二阶低通滤波。


4....

【专利技术属性】
技术研发人员：李海强，郭玉胜，王国锋，詹丽娟，王海军，艾瀛涛，邓继权，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11