牵引线驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术的牵引线驱动装置，包括支撑件、旋转驱动机构和多个收线机构，所述旋转驱动机构包括旋转驱动件、转动轴及固接于所述转动轴上的多个主动轮，多个所述收线机构连接于所述支撑件且设置于所述转动轴周围，所述收线机构与所述主动轮对应设置，每个收线机构包括固接于所述支撑件的连接杆、与主动轮传动连接的从动轮、收线轮、第一转动控制件以及第二转动控制件，所述第一转动控制件能够控制第二皮带轮及收线轮的相对固定，所述第二转动控制件能够控制收线轮及连接杆的相对固定。本发明专利技术实现用一个驱动件对多根牵引线的驱动，具有降低该牵引线驱动装置的体积及重量，降低能耗的作用，同时也便于对多个收线机构的集成。

Traction line drive

【技术实现步骤摘要】
牵引线驱动装置
本专利技术属于机器人驱动相关
，特别是涉及一种牵引线驱动装置。
技术介绍
目前绳驱动机器人的驱动器基本均采用一个电机对应一个驱动模式，如果要实现多个驱动模式，则需要对应设置多个电机，使得现有的用于绳驱动的驱动机器人的驱动系统体积过大，不利于集成，而且对应的能耗也高。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术中存在的技术问题，提供一种牵引线驱动装置。具体地，一种牵引线驱动装置，包括支撑件；旋转驱动机构，包括旋转驱动件，及连接于所述旋转驱动件的转动轴，所述转动轴能够随所述旋转驱动件的输出轴的转动而转动，所述旋转驱动件固定于所述支撑件，所述转动轴可转动地连接于所述支撑件，其中所述转动轴外周固设有多个主动轮；以及多个收线机构，多个所述收线机构连接于所述支撑件且设置于所述转动轴周围，所述收线机构与所述主动轮对应设置，每个所述收线机构包括连接杆、从动轮以及收线轮，所述连接杆固定于所述支撑件，所述从动轮以及所述收线轮能够转动地套设于所述连接杆，每个所述从动轮分别与对应的所述主动轮传动连接，使得所述转动轴的转动能都带动所述从动轮转动，所述从动轮与所述收线轮之间设置有第一转动控制件，所述第一转动控制件能够将所述从动轮与所述收线轮相对固定而同步转动，或者解除所述从动轮与所述收线轮之间的相对固定，所述收线轮与所述连接杆之间设置有第二转动控制件，所述第二转动控制件能够将所述收线轮与所述连接杆相对固定而限制所述收线轮转动，或者解除所述收线轮与所述连接杆之间的相对固定。<br>作为本专利技术的优选方案，所述收线机构还包括固接于所述连接杆的导线筒，所述导线筒上开设有穿线孔及导线槽，所述收线轮上绕设的牵引线途经所述穿线孔及所述导线槽向外引出。作为本专利技术的优选方案，所述支撑件上开设有多个对应于所述收线机构的过线孔，每个所述过线孔设置在对应的所述导线筒的导线槽所在的直线上。作为本专利技术的优选方案，所述主动轮设为第一皮带轮，所述从动轮设为第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间用同步带传动连接。作为本专利技术的优选方案，所述第一转动控制件为压电陶瓷或者压电聚合物，所述第一转动控制件的外周壁固接于所述从动轮的内壁，所述第一转动控制件的内周壁套设于所述收线轮的一侧端部，且所述第一转动控制件套设于所述收线轮的部分与所述收线轮上对应的部分之间留有第一预设间隙。作为本专利技术的优选方案，所述连接杆上设有电刷组件，且外置电源能够通过所述电刷组件给所述第一转动控制件供电。作为本专利技术的优选方案，所述电刷组件包括固接于所述连接杆的绝缘固定环、套设于所述第二皮带轮的第一环形电极和第二环形电极、第一电刷及第二电刷；所述第一环形电极与所述第二环形电极之间留有绝缘间隙，所述第一电刷和所述第二电刷的一端固接于所述绝缘固定环，另一端套设于所述第一环形电极及所述第二环形电极；其中所述第一电刷与所述第一环形电极，以及所述第二电刷与所述第二环形电极可转动地连接。作为本专利技术的优选方案，所述第一环形电极的内壁上设有第一电极片，所述从动轮上开设有第一插槽，所述第一电极片穿过所述第一插槽并与所述第一转动控制件电性连接；及/或,所述第二环形电极的内壁上设有第二电极片，所述从动轮上开设有第二插槽，所述第二电极片穿过所述第二插槽并与所述第一转动控制件电性连接。作为本专利技术的优选方案，所述第二转动控制件为压电陶瓷或者压电聚合物，所述第二转动控制件的内周壁固接于所述连接杆，所述第二转动控制件的外周壁设于所述收线轮的内壁内，且所述第二转动控制件的外周壁与所述收线轮上对应的部分之间留有第二预设间隙。作为本专利技术的优选方案，所述连接杆在所述第二转动控制件的位置处套设有摩擦环，所述第二转动控制件套设于所述摩擦环，并与所述摩擦环连接固定。作为本专利技术的优选方案，所述支撑件设为外壳，所述外壳包括上壳板、相对所述上壳板设置的下壳板、以及连接所述上壳板与所述下壳板的外壳壁。作为本专利技术的优选方案，所述支撑件还包括连接壳体，所述连接壳体设置在所述上壳板上，用以包裹所述旋转驱动机构。作为本专利技术的优选方案，所述支撑件还包括安装外壳，所述安装外壳设置在所述连接壳体上，且所述安装外壳能够将所述牵引线驱动装置安装于机械臂上。由于上述技术方案的运用，本专利技术与现有技术相比具有下列优点：本专利技术所提供的牵引线驱动装置，利用主动轮与传动轮之间的传动连接，使得一个转动轴能够实现对多个收线机构的驱动，且收线机构上收线轮的转动由第一转动控制件及第二转动控制件控制，以此实现该牵引线驱动装置用一个旋转驱动件对多个收线轮的转动控制，具有降低该牵引线驱动装置的体积及重量，降低能耗的作用，同时也便于对多个收线机构的集成。附图说明图1为本专利技术一实施方式所提供的牵引线驱动装置与机械臂装配时的分解图。图2为本专利技术的牵引线驱动装置的结构示意图。图3为本专利技术中收线机构的局部分解图。图4为本专利技术中第二皮带轮与第一环形电极及第二环形电极的装配分解图。图5为本专利技术中收线轮的结构示意图。其中，11、上壳板；12、下壳板；13、外壳壁；14、连接壳体；15、安装外壳；20、旋转驱动机构；21、旋转驱动件；22、转动轴；23、第一皮带轮；30、收线机构；31、收线轮；32、连接杆；33、第二皮带轮；331、第一插槽；332、第二插槽；34、第一转动控制件；35、第二转动控制件；36、导线筒；361、穿线孔；362、导线槽；371、绝缘固定环；372、第一环形电极；3721、第一电极片；373、第二环形电极；3731、第二电极片；374、第一电刷；375、第二电刷；38、摩擦环；101、同步带；102、过线孔；201、牵引线；202、机械臂。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术请求保护的牵引线驱动装置，应用于由牵引线201控制的机械臂202上，能够通过牵引线201控制机械臂202的作动，以此达到控制机械臂作动的目的。请参阅图1-图5，本专利技术一实施方式所提供的牵引线驱动装置，包括支撑件，旋转驱动机构20，以及多个收线机构30。所述支撑件为所述旋转驱动机构20及多个所述收线机构30提供安装空间，本实施方式的支撑件设为外壳，其中所述外壳包括上壳板11、相对所述上壳板11设置的下壳板12、以及连接所述上壳板11与所述下壳板12的外壳壁13。其中，所述旋转驱动机构20安装于所述上壳板11上，所述收线机构30安装于所述上壳板11与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牵引线驱动装置，其特征在于：包括/n支撑件；/n旋转驱动机构，包括旋转驱动件，及连接于所述旋转驱动件的转动轴，所述转动轴能够随所述旋转驱动件的输出轴的转动而转动，所述旋转驱动件固定于所述支撑件，所述转动轴可转动地连接于所述支撑件，其中所述转动轴外周固设有多个主动轮；/n以及多个收线机构，多个所述收线机构连接于所述支撑件且设置于所述转动轴周围，所述收线机构与所述主动轮对应设置，每个所述收线机构包括连接杆、从动轮以及收线轮，所述连接杆固定于所述支撑件，所述从动轮以及所述收线轮能够转动地套设于所述连接杆，每个所述从动轮分别与对应的所述主动轮传动连接，使得所述转动轴的转动能都带动所述从动轮转动，所述从动轮与所述收线轮之间设置有第一转动控制件，所述第一转动控制件能够将所述从动轮与所述收线轮相对固定而同步转动，或者解除所述从动轮与所述收线轮之间的相对固定，所述收线轮与所述连接杆之间设置有第二转动控制件，所述第二转动控制件能够将所述收线轮与所述连接杆相对固定而限制所述收线轮转动，或者解除所述收线轮与所述连接杆之间的相对固定。/n

【技术特征摘要】
1.一种牵引线驱动装置，其特征在于：包括
支撑件；
旋转驱动机构，包括旋转驱动件，及连接于所述旋转驱动件的转动轴，所述转动轴能够随所述旋转驱动件的输出轴的转动而转动，所述旋转驱动件固定于所述支撑件，所述转动轴可转动地连接于所述支撑件，其中所述转动轴外周固设有多个主动轮；
以及多个收线机构，多个所述收线机构连接于所述支撑件且设置于所述转动轴周围，所述收线机构与所述主动轮对应设置，每个所述收线机构包括连接杆、从动轮以及收线轮，所述连接杆固定于所述支撑件，所述从动轮以及所述收线轮能够转动地套设于所述连接杆，每个所述从动轮分别与对应的所述主动轮传动连接，使得所述转动轴的转动能都带动所述从动轮转动，所述从动轮与所述收线轮之间设置有第一转动控制件，所述第一转动控制件能够将所述从动轮与所述收线轮相对固定而同步转动，或者解除所述从动轮与所述收线轮之间的相对固定，所述收线轮与所述连接杆之间设置有第二转动控制件，所述第二转动控制件能够将所述收线轮与所述连接杆相对固定而限制所述收线轮转动，或者解除所述收线轮与所述连接杆之间的相对固定。


2.根据权利要求1所述的牵引线驱动装置，其特征在于：所述收线机构还包括固接于所述连接杆的导线筒，所述导线筒上开设有穿线孔及导线槽，所述收线轮上绕设的牵引线途经所述穿线孔及所述导线槽向外引出。


3.根据权利要求2所述的牵引线驱动装置，其特征在于：所述支撑件上开设有多个对应于所述收线机构的过线孔，每个所述过线孔设置在对应的所述导线筒的导线槽所在的直线上。


4.根据权利要求1所述的牵引线驱动装置，其特征在于：所述主动轮设为第一皮带轮，所述从动轮设为第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间用同步带传动连接。


5.根据权利要求1所述的牵引线驱动装置，其特征在于：所述第一转动控制件为压电陶瓷或者压电聚合物，所述第一转动控制件的外周壁固接于所述从动轮的内壁，所述第一转动控制件的内周壁套设于所述收线轮的一侧端部，且所述第一转动控制件套设于所述收线轮的部分与所述收线轮上对应的部分之间留有第一预设间隙。


6.根据权利要求5所述的牵引线驱动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弘，曲绍兴，
申请(专利权)人：浙江清华柔性电子技术研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33