一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备，涉及车辆技术领域。本发明专利技术的防止车辆溜坡的控制方法，根据车辆实际行驶方向与驾驶员需求行驶方向的一致性及变速器挡位信息，对坡道上的车辆进行监控，当发生溜坡现象时，通过调节驱动扭矩或控制车辆紧急制动以阻止车辆溜坡。相对于现有技术，本发明专利技术能够消除现有的防溜坡方法因控制系统异常而导致的安全隐患，提高了车辆防溜坡功能的完整性，从而极大地提高了车辆的安全性。

A control method, device and equipment for preventing vehicle sliding

【技术实现步骤摘要】
一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备。
技术介绍
当车辆在坡道上起步或运行时，由于多种因素，如未装配坡道传感器或者传感器信号异常、电机等扭矩输出单元异常等，可能会导致车辆在坡道上溜坡，导致发生安全事故。已有的专利公开了一种防溜坡控制方法、装置及电动汽车，所述电动汽车包括电机，且采用PID控制系统，包括PID速度环和PID电流环；当电动汽车处于溜坡状态时，获取电动汽车的当前速度；根据电机电流和当前速度，利用能量守恒定律计算出电动汽车的稳定电流值；根据稳定电流值，计算补偿电流；将电机的实际转速输入PID速度环进行计算，得到转矩电流；将补偿电流和转矩电流输入PID电流环，以对电动汽车进行控制，缩短溜坡距离。另有专利公开了一种电动汽车坡道起步辅助方法，包括：满足行驶条件后，对超时计数器清零，进入坡道辅助起步模式：获取电动汽车运行参数；如果当前踏板开度为0，则根据当前档位值、当前倾角传感器值，确定车辆运行状态；确定车辆运行状态后，根据当前倾角传感器值与当前车速，进入加载扭矩模式或者速度闭环控制操作模式；车辆在不同的运行状态，在加载扭矩模式，扭矩加载后，超时计数器加1，并判断超时计数器是否达到时间阈值；如果是，则退出坡道辅助起步模式；否则返回坡道辅助起步模式；在速度闭环控制操作模式，如果踏板开度大于0，退出坡道辅助起步模式，通过采集汽车行驶数据和倾角传感器信号提高车辆坡道起步的安全。现有技术的方案中需要控制系统有个前提：动力输出单元(如电机)能正常响应主控制单元(如整车控制器)扭矩请求，或者，整车装配有坡道传感器及信号无异常。但是，在防止车辆溜坡的整个控制链路中可能会存在多种异常情况，此时，会导致控制系统最终不能正常执行控制逻辑，进而导致车辆存在溜坡的安全隐患。因此，有必要提出一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备，用以克服上述
技术介绍
中的技术问题。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术提供一种防止车辆溜坡的控制方法，包括以下步骤：获取驾驶员需求行驶方向和车辆实际行驶方向信息；判断所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向是否一致；若所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向不一致，则获取变速器挡位信息；判断所述变速器挡位是否处于前进挡或后退挡；若所述变速器挡位处于前进挡或后退挡，则通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡，若所述变速器挡位不处于前进挡或后退挡，则控制车辆紧急制动。进一步地，若所述变速器挡位处于前进挡或后退挡，则通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡包括：获取车辆的当前车速和溜坡时间信息；根据所述当前车速和所述溜坡时间，计算车辆的实际溜坡距离；根据所述当前车速和所述实际溜坡距离，计算坡道扭矩补偿；获取车辆的正常驱动扭矩；根据所述坡道扭矩补偿和所述正常驱动扭矩，输出最终扭矩。进一步地，在根据所述坡道扭矩补偿和所述正常驱动扭矩，输出最终扭矩之后，还包括：根据所述当前车速，计算溜坡距离阈值；判断所述实际溜坡距离是否大于所述溜坡距离阈值；若所述实际溜坡距离大于所述溜坡距离阈值，则控制车辆紧急制动，若所述实际溜坡距离不大于所述溜坡距离阈值，则持续获取驾驶员当前需求行驶方向和当前实际行驶方向信息，当所述驾驶员当前需求行驶方向与所述当前实际行驶方向不一致时，则继续通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡。进一步地，在根据所述坡道扭矩补偿和所述正常驱动扭矩，输出最终扭矩之后，还包括：判断所述溜坡时间是否大于预设的溜坡时间阈值；若所述溜坡时间大于预设的溜坡时间阈值，则控制车辆紧急制动，若所述溜坡时间不大于预设的溜坡时间阈值，则持续获取驾驶员当前需求行驶方向和当前实际行驶方向信息，当所述驾驶员当前需求行驶方向与所述当前实际行驶方向不一致时，则继续通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡。进一步地，在持续获取驾驶员当前需求行驶方向和当前实际行驶方向信息之后，还包括：当所述驾驶员当前需求行驶方向与所述当前实际行驶方向一致时，则控制输出最小恢复补偿扭矩。进一步地，当所述驾驶员当前需求行驶方向与所述当前实际行驶方向一致时，则控制输出最小恢复补偿扭矩，具体包括：根据所述当前车速计算最小恢复补偿扭矩；控制输出溜坡补偿扭矩逐渐减小至最小恢复补偿扭矩。进一步地，若所述变速器挡位不处于前进挡或后退挡，则控制车辆紧急制动包括：发送紧急制动信息；根据所述紧急制动信息，控制车辆紧急制动。进一步地，在发送紧急制动信息之前，还包括：发送车辆驱动扭矩为零的请求；根据所述驱动扭矩请求，控制车辆输出扭矩为零。相应地，本专利技术还提供一种防止车辆溜坡的控制装置，用于实现上述的防止车辆溜坡的控制方法，该防止车辆溜坡的控制装置包括：信息获取模块，用于获取驾驶员需求行驶方向、车辆实际行驶方向信息和变速器挡位信息；第一判断模块，用于判断所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向是否一致；第二判断模块，用于判断所述变速器挡位是否处于前进挡或后退挡；控制模块，用于根据所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向的一致性及所述变速器挡位信息，控制通过调节驱动扭矩或控制车辆紧急制动以阻止车辆溜坡。相应地，本专利技术还提供一种防止车辆溜坡的设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的防止车辆溜坡的控制方法。实施本专利技术，具有如下有益效果：本专利技术的防止车辆溜坡的控制方法、装置及设备，通过判断驾驶员需求行驶方向与车辆实际行驶方向的一致性，以及变速器的挡位，对坡道上的车辆进行监控，当发生溜坡现象时，控制通过调节驱动扭矩或控制车辆紧急制动以阻止车辆溜坡，相比于现有技术，本专利技术的防止车辆溜坡的控制方法，能够消除现有的防溜坡方法因控制系统出现异常导致的安全隐患，提高了车辆防溜坡功能的完整性，从而极大地提高了车辆的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术实施例的防止车辆溜坡的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例的防止车辆溜坡的控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本专利技术作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止车辆溜坡的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取驾驶员需求行驶方向和车辆实际行驶方向信息；/n判断所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向是否一致；/n若所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向不一致，则获取变速器挡位信息；/n判断所述变速器挡位是否处于前进挡或后退挡；/n若所述变速器挡位处于前进挡或后退挡，则通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡，若所述变速器挡位不处于前进挡或后退挡，则控制车辆紧急制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种防止车辆溜坡的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取驾驶员需求行驶方向和车辆实际行驶方向信息；
判断所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向是否一致；
若所述车辆实际行驶方向与所述驾驶员需求行驶方向不一致，则获取变速器挡位信息；
判断所述变速器挡位是否处于前进挡或后退挡；
若所述变速器挡位处于前进挡或后退挡，则通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡，若所述变速器挡位不处于前进挡或后退挡，则控制车辆紧急制动。


2.根据权利要求1所述的防止车辆溜坡的控制方法，其特征在于，若所述变速器挡位处于前进挡或后退挡，则通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡包括：
获取车辆的当前车速和溜坡时间信息；
根据所述当前车速和所述溜坡时间，计算车辆的实际溜坡距离；
根据所述当前车速和所述实际溜坡距离，计算坡道扭矩补偿；
获取车辆的正常驱动扭矩；
根据所述坡道扭矩补偿和所述正常驱动扭矩，输出最终扭矩。


3.根据权利要求2所述的防止车辆溜坡的控制方法，其特征在于，在根据所述坡道扭矩补偿和所述正常驱动扭矩，输出最终扭矩之后，还包括：
根据所述当前车速，计算溜坡距离阈值；
判断所述实际溜坡距离是否大于所述溜坡距离阈值；
若所述实际溜坡距离大于所述溜坡距离阈值，则控制车辆紧急制动，若所述实际溜坡距离不大于所述溜坡距离阈值，则持续获取驾驶员当前需求行驶方向和当前实际行驶方向信息，当所述驾驶员当前需求行驶方向与所述当前实际行驶方向不一致时，则继续通过调节驱动扭矩阻止车辆溜坡。


4.根据权利要求2所述的防止车辆溜坡的控制方法，其特征在于，在根据所述坡道扭矩补偿和所述正常驱动扭矩，输出最终扭矩之后，还包括：
判断所述溜坡时间是否大于预设的溜坡时间阈值；
若所述溜坡时间大于预设的溜坡时间阈值，则控制车辆紧急制动，若所述溜坡时间不大于预设的溜坡时间阈值，则持续获取驾驶员当前需求行驶方向和当前实际行驶方向信息，当所述驾驶员当前需求行驶方向与所述当前实际行驶方向不一致...

【专利技术属性】
技术研发人员：王高峰，张甲举，李征琪，郑鲁阳，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33