电动汽车防溜坡控制系统、方法、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种电动汽车防溜坡控制系统、方法、计算机设备和存储介质。所述系统包括：电机控制器和整车控制器；电机控制器，用于根据电动汽车的行驶状态判断电动汽车是否处于溜坡状态；当电动汽车处于溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对电动汽车进行防溜坡控制；当电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载非蠕行扭矩，并发送电机退出防溜坡控制指令至整车控制器；整车控制器，用于当接收到电机退出防溜坡控制指令时，根据行驶状态确定整车控制器的蠕行扭矩；根据蠕行扭矩对电动汽车进行防溜坡控制。采用本系统可以避免电机堵转或超调，并能够按照驾驶员意图进行防溜坡控制。

【技术实现步骤摘要】
电动汽车防溜坡控制系统、方法、计算机设备和存储介质
本申请涉及汽车
，特别是涉及一种电动汽车防溜坡控制系统、方法、计算机设备和存储介质。
技术介绍
电动汽车的防溜坡控制用于使车辆稳定在坡道上，对于确保行车驾驶安全具有重要意义，传统的防溜坡控制技术可以通过电机控制器来实现。然而，当坡道较大时，基于电机控制器的防溜坡控制技术容易导致电机堵转电流过大、电机系统温度过高，或者发生超调等故障，存在一定的安全隐患。此外，当驾驶员在坡道上进行低速换档等操作时，电机控制器响应防溜坡控制，通过电机为车辆加载防溜坡作用力，防溜坡作用力妨碍车辆执行低速换档等操作，违背驾驶员的驾驶意图。因此，传统的防溜坡控制技术容易造成电机堵转或超调，且存在违背驾驶员意图的不足。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避免电机堵转或超调、并能够按照驾驶员意图进行防溜坡控制的电动汽车防溜坡控制系统、方法、计算机设备和存储介质。一种电动汽车防溜坡控制系统，包括：电机控制器和整车控制器；所述电机控制器，用于根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载所述非蠕行扭矩，并发送电机退出防溜坡控制指令至所述整车控制器；所述整车控制器，用于当接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据所述行驶状态确定所述整车控制器的蠕行扭矩；根据所述蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制。在其中一个实施例中，所述整车控制器，还用于当所述电动汽车的行驶速度在预设的低速范围内、且所述电动汽车的档位在前进档和倒车档之间切换时，判定所述电动汽车处于非溜坡状态，并生成非溜坡标识；发送所述非溜坡标识至所述电机控制器；所述电机控制器，还用于当未接收到所述非溜坡标识时，根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于所述溜坡状态。在其中一个实施例中，所述行驶状态包括所述电动汽车的行驶档位、行驶方向、行驶速度、电机转速、制动开度和油门开度；所述电机控制器，还用于当所述行驶档位为前进档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度低于预设的制动阈值、且所述油门开度符合预设的开度条件时，判定所述电动汽车处于所述溜坡状态；当所述行驶档位为倒车档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度低于预设的制动阈值、且所述油门开度符合预设的开度条件时，判定所述电动汽车处于所述溜坡状态。在其中一个实施例中，所述电机控制器，还用于当所述行驶档位为空档、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值时，判定所述电动汽车处于非溜坡状态；当接收到档位故障信息、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述油门开度符合预设的开度条件时，判定所述电动汽车处于所述非溜坡状态；当所述行驶档位为前进档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度超过预设的制动阈值时，判定所述电动汽车处于所述非溜坡状态；当所述行驶档位为倒车档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度超过预设的制动阈值时，判定所述电动汽车处于所述非溜坡状态。在其中一个实施例中，所述电机控制器，还用于当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，获取所述电动汽车的电机转速变化率，并根据所述电机转速变化率确定所述非蠕行扭矩。在其中一个实施例中，所述整车控制器，还用于当接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据所述行驶速度和加速度确定所述蠕行扭矩，并根据所述蠕行扭矩进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的稳定蠕行条件时，将所述蠕行扭矩平稳过渡至稳定蠕行扭矩，并根据所述稳定蠕行扭矩控制所述电动汽车的行驶；当所述油门开度超过预设的油门阈值、或所述制动开度超过预设的制动阈值时，退出所述防溜坡控制。在其中一个实施例中，所述电机控制器，还用于当进行所述防溜坡控制、且所述行驶方向与所述行驶档位不一致时，若所述制动开度超过第一制动阈值、或制动开度变化率超过第一制动变化率阈值、或油门开度超过第一油门阈值、或油门变化率超过第一油门变化率阈值，则卸载所述非蠕行扭矩；若所述制动开度由超过所述第一制动阈值减小到低于第二制动阈值、或所述制动开度变化率由超过所述第一制动变化率阈值减小到低于第二制动变化率阈值，则重新判断所述电动汽车是否处于所述溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时进行所述防溜坡控制；当进行所述防溜坡控制、且所述行驶方向与所述行驶档位相一致时，若所述制动开度超过第三制动阈值、或制动开度变化率超过第三制动变化率阈值、或油门开度超过第三油门阈值、或油门变化率超过第三油门变化率阈值，则卸载所述非蠕行扭矩；若所述制动开度由超过所述第三制动阈值减小到低于第四制动阈值、或所述制动开度变化率由超过所述第三制动变化率阈值减小到低于第四制动变化率阈值，则重新判断所述电动汽车是否处于所述溜坡状态；若否，则发送电机退出防溜坡控制指令至所述整车控制器；所述整车控制器，还用于当接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据驾驶员请求行驶档位控制所述电动汽车的行驶。一种电动汽车防溜坡控制方法，包括：电机控制器根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载所述非蠕行扭矩，并发送电机退出防溜坡控制指令至所述整车控制器；当整车控制器接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据所述行驶状态确定所述整车控制器的蠕行扭矩；根据所述蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：电机控制器根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载所述非蠕行扭矩，并发送电机退出防溜坡控制指令至所述整车控制器；当整车控制器接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据所述行驶状态确定所述整车控制器的蠕行扭矩；根据所述蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：电机控制器根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载所述非蠕行扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车防溜坡控制系统，其特征在于，包括：电机控制器和整车控制器；/n所述电机控制器，用于根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载所述非蠕行扭矩，并发送电机退出防溜坡控制指令至所述整车控制器；/n所述整车控制器，用于当接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据所述行驶状态确定所述整车控制器的蠕行扭矩；根据所述蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车防溜坡控制系统，其特征在于，包括：电机控制器和整车控制器；
所述电机控制器，用于根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于溜坡状态；当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，加载非蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制；当所述电动汽车满足预设的蠕行条件时，卸载所述非蠕行扭矩，并发送电机退出防溜坡控制指令至所述整车控制器；
所述整车控制器，用于当接收到所述电机退出防溜坡控制指令时，根据所述行驶状态确定所述整车控制器的蠕行扭矩；根据所述蠕行扭矩对所述电动汽车进行所述防溜坡控制。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于当所述电动汽车的行驶速度在预设的低速范围内、且所述电动汽车的档位在前进档和倒车档之间切换时，判定所述电动汽车处于非溜坡状态，并生成非溜坡标识；发送所述非溜坡标识至所述电机控制器；
所述电机控制器，还用于当未接收到所述非溜坡标识时，根据所述电动汽车的行驶状态判断所述电动汽车是否处于所述溜坡状态。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述行驶状态包括所述电动汽车的行驶档位、行驶方向、行驶速度、电机转速、制动开度和油门开度；所述电机控制器，还用于
当所述行驶档位为前进档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度低于预设的制动阈值、且所述油门开度符合预设的开度条件时，判定所述电动汽车处于所述溜坡状态；
当所述行驶档位为倒车档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度低于预设的制动阈值、且所述油门开度符合预设的开度条件时，判定所述电动汽车处于所述溜坡状态。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述电机控制器，还用于
当所述行驶档位为空档、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值时，判定所述电动汽车处于非溜坡状态；
当接收到档位故障信息、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述油门开度符合预设的开度条件时，判定所述电动汽车处于所述非溜坡状态；
当所述行驶档位为前进档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度超过预设的制动阈值时，判定所述电动汽车处于所述非溜坡状态；
当所述行驶档位为倒车档、且所述行驶方向为反向、且所述行驶速度超过预设的车速阈值或所述电机转速超过预设的转速阈值、且所述制动开度超过预设的制动阈值时，判定所述电动汽车处于所述非溜坡状态。


5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述电机控制器，还用于当所述电动汽车处于所述溜坡状态时，获取所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：江清华，段捷，林钦鸿，张昕睿，
申请(专利权)人：广汽蔚来新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44