一种行吊系统技术方案

本实用新型专利技术属于建筑施工领域，具体涉及一种行吊系统包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，行吊小车上连接有多轴机械臂，机械臂上连接有功能部件。采用上述方案，行吊系统通过行吊大车和行吊小车的移动，调整功能部件的位置，使定位更加精准，同时利用功能部件搬运物料，更加方便和稳定。

A traveling crane system

【技术实现步骤摘要】
一种行吊系统
本专利技术属于建筑施工工具领域，具体涉及一种行吊系统。
技术介绍
在建筑施工过程中一般会使用行吊(起重机)吊载物料，实现物料的搬运；爬架也是建筑施工过程中必不可少的设备之一，现有的行吊包括有行吊架和行吊车，行吊车一般可滑动设置于行吊架以对物料进行行吊和运输；但是现有的行吊车只有起吊和运输功能，在需要特殊物料作业时无法合理利用；例如，当需要对物料进行抓取或绑扎时，就需要额外设备进行作业，这就增加了作业成本，降低工作效率。而且现有的行吊常有吊载不到的死角，需要人工再费时费力的搬运到工作位置，自动化程度低，需要人工参与较多的体力工作；随着新型建筑方式的发展，建筑所需作业半径越来越长以及定位精度要求越来越高，急需一种新型吊装设备来满足现有各种各样的吊装环境和吊装需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种行吊系统，以解决现有技术行吊运送物料不灵活、定位不好的问题。一种行吊系统，包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，所述行吊小车用于外接功能部件。上述方案优选的，所述行吊大车和行吊小车的运动方向关系为X、Y坐标轴向关系。上述方案优选的，所述行吊小车的下方设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的安装功能部件。上述方案优选的，所述行吊小车设有一连接杆，所述多轴机械臂通过该连接杆固定在行吊小车上。上述方案优选的，所述多轴机械臂可固定或可上下移动和/或可旋转地设置在连接杆上。上述方案优选的，所述行吊小车上设有直角坐标系杆，所述直角坐标系杆的下端连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接功能部件。上述方案优选的，所述直角坐标系杆为可伸缩杆，该可伸缩杆的伸缩方向为Z轴向。上述方案优选的，所述伸缩杆包括一刚性轴套和设置在轴套内的可伸缩件。上述方案优选的，所述直角坐标系杆与行吊小车通过小车侧面的支座螺栓连接，该支座和行吊小车用钢板刚性连接。所述直角坐标系杆底部设置一底座，该底座与直角坐标系杆通过一钢板刚性连接，所述底座用于连接多轴机械臂或机械手或机器人。上述方案优选的，所述行吊小车骑设在行吊大车上。上述方案优选的，所述行吊大车包括一横梁，横梁的前后两端装设有第一车轮、第二车轮，对应的卡装在相应的第一行吊轨道和第二行吊轨道上，所述横梁上设置有移动轨道。上述方案优选的，所述行吊小车包括车体和车轮，所述车体的截面为倒U形，所述车轮设置车体的凹槽内顶部，所述行吊小车架设在所述横梁上时，所述车轮刚好至于所述移动轨道上。上述功能部件可以为机械手，可以为机器人。采用以上技术方案，通过在行吊小车上在设置有功能组件。行吊系统通过行吊大车和行吊小车的移动，调整功能组件的位置，利用功能组件搬运物料，更加方便和稳定，大幅度提高施工效率。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为本专利技术优选实施的行吊在建筑施工时的示意图；图2为本专利技术优选实施的行吊结构示意图；图3为图2和图5中A处的放大结构示意图；图4为本专利技术优选的行吊小车部分放大结构示意图；图5为本专利技术优选实施的行吊结构示意图；图中：1-行吊大车，11-横梁，12-第一移动部，13-第二移动部，14-大车电机，15-移动轨道，2-行吊小车，21-车体，22-车轮，23-支座，31-第一轨道，32-第二轨道，41-直角坐标系杆，42-功能部件，43-底座，44-多轴机械臂，46-连接杆。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。如图1-图5所示，本专利技术提供一种行吊系统，包括平行设置的第一行吊轨道31、第二行吊轨道32以及架设在第一行吊轨道31和第二行吊轨道32之间并可沿第一、第二行吊轨道31、32运动的行吊大车1，设置在行吊大车1上并可相对行吊大车1运动的行吊小车2，所述行吊小车2用于外接功能部件42。功能部件42通过多轴机械臂44与行吊小车2连接；功能部件42可以通过一直角坐标系杆41与行吊小车2连接，功能部件2与直角坐标系杆41可以直接连接，也可以通过多轴机械臂44连接；功能部件2可以通过一连接杆46与行吊小车2连接，功能部件42与连接杆46可以直接连接，也可以通过多轴机械臂44连接。功能部件42与多轴机械臂44、直角坐标系杆42以及连接杆46之间为可拆卸的连接关系。优选的，行吊大车1和行吊小车2的运动方向关系为X、Y坐标轴向关系。优选的，行吊小车2上在设置一直角坐标系杆41，直角坐标系杆41可在竖直方向上上下伸缩，直角坐标系杆41下端与带有功能部件42的多轴机械臂44连接或其下端连接功能部件42；通过采用上述方案，利用行吊大车1和行吊小车2的移动以及直角坐标系杆41在竖直方向上的移动，调整功能部件42在空间上的位置，使功能部件42的定位更加精准，同时利用功能部件42搬运物料，更加方便和稳定。优选的，所述多轴机械臂44可固定或可上下移动和/或可旋转地设置在连接杆46上。直角坐标系杆41为伸缩杆，该伸缩杆的伸缩方向为Z轴，该伸缩杆可以为电动伸缩杆、气动伸缩杆、液压伸缩杆。伸缩杆包括一刚性轴套和设置在轴套内的可伸缩件。优选的，行吊小车2骑设在行吊大车1上，这种连接方式使行吊小车2的运动更加稳定，防止翻车；具体还可以优化的，行吊大车1包括一横梁11，横梁11的前后两端装设有第一车轮12、第二车轮13，对应的卡装在相应的第一行吊轨道31和第二行吊轨道32上，横梁11上设置有移动轨道15；横梁11两端连接的第一车轮12和第二车轮13可以拆卸，并更换新的横梁11，横梁11的长度可根据建筑施工过程中的需求定制；行吊小车2包括车体21和车轮22，车体21的截面为倒U形，车轮22设置车体21的凹槽内顶部，行吊小车2架设在横梁11上时，车轮22刚好至于移动轨道15上。优选的，直角坐标系杆41底部设置一底座43，该底座43与直角坐标系杆41通过一钢板刚性连接，底座43用于连接多轴机械臂44或功能部件42。在底座43直接连接功能部件42时，功能部件42可以拆卸和更换；在底座43通过多轴机械臂44连接功能部件42时，功能部件42与多轴机械臂44之间为可拆卸连接；功能部件42包括机械手和机器人，机械手可以是钢筋绑扎机械手、铝模板安装机械手或地面磨平机械手等，机器人可以是整平机器人、抹平机器人、绑扎机器人、抓取机器人、刮平机器人等。优选的，行吊小车2配置有与行吊小车车轮22驱动连接的小车马达；行吊大车1配置有与行吊大车1车轮驱动连接的大车马达14；大车马达14和小车马达为三合一马达，三合一马达也称三合一减速器，是集减速器、电动机和制动器功能为一体的部件，小车电机较为优选的位置是设置在车体21内。...

【技术保护点】
1.一种行吊系统，其特征在于：包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车；所述行吊大车和行吊小车的运动方向关系为X、Y坐标轴向关系，所述行吊小车的下方设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的安装功能部件，所述功能部件包括机械手或机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种行吊系统，其特征在于：包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车；所述行吊大车和行吊小车的运动方向关系为X、Y坐标轴向关系，所述行吊小车的下方设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的安装功能部件，所述功能部件包括机械手或机器人。


2.如权利要求1所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车设有一连接杆，所述多轴机械臂通过该连接杆固定在行吊小车上。


3.如权利要求2所述的行吊系统，其特征在于：所述多轴机械臂可固定或可上下移动和/或可旋转地设置在连接杆上。


4.如权利要求2所述的行吊系统，其特征在于：所述行吊小车上设有直角坐标系杆，所述直角坐标系杆的下端连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接功能部件。


5.根据权利要求4所述的行吊系统，其特征在于：所述直角坐标系杆为可伸缩杆，该可伸缩杆的伸缩方向为Z轴向。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：曲强，田士川，杜任远，张嘉伟，艾文新，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44