一种机器人监控系统及机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人监控系统及机器人。该机器人监控系统包括主控制器、运动控制板、视频监控模块、音频采集模块以及运行状态检测模块；所述视频监控模块用于监控机器人行进过程中环境的视频信息；所述音频采集模块用于采集机器人行进过程中环境的音频信息；所述运行状态检测模块用于检测机器人的运行状态信息；所述主控制器用于获取所述视频信息、所述音频信息以及所述运行状态信息并进行运算处理，确定所述机器人是否处于正常的运行状态。本实用新型专利技术实施例能够实时的监控机器人运行过程中的环境信息以及自身的运行状态信息，以保障机器人正常使用过程中的安全。

A robot monitoring system and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人监控系统及机器人
本技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人监控系统及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展,机器人在和工业生产及生活服务中得到了广泛应用，因此，对机器人运行过程中自身状态以及周围环境的监控要求越来越高。传统的机器人监控方法需要技术人员通过外接数据监控来检测机器人出错后的状态或机器人处于特殊状态问题排查的方法。通过人工介入的监控方法操作繁琐，无法及时对机器运动过程中不断变化的环境状态以及自身的运行状态做出迅速的判断，从而无法保障机器人的安全运行。
技术实现思路
本技术提供一种机器人监控系统及机器人，以实时的监控机器人运行过程中的环境信息以及自身运行状态信息，以保障机器人正常使用过程中的安全。为达上述目的，本技术采用以下技术方案：一种机器人监控系统，主控制器、运动控制板、视频监控模块、音频采集模块以及运行状态检测模块；所述运动控制板、视频监控模块以及音频采集模块分别与所述主控制器相连；所述运行状态检测模块与所述运动控制板相连；所述视频监控模块用于监控机器人行进过程中环境的视频信息；所述音频采集模块用于采集机器人行进过程中环境的音频信息；所述运行状态检测模块用于检测机器人的运行状态信息；所述运动控制板用于获取所述运行状态信息，并将所述运行状态信息发送至所述主控制器；所述主控制器用于获取所述视频信息、所述音频信息以及所述运行状态信息并进行运算处理，确定所述机器人是否处于正常的运行状态。r>可选的，所述视频监控模块包括：球机摄像头，设置于机器人顶部，通过升降和旋转获取机器人周围环境不同高度不同角度的视频信息；至少两个枪机摄像头，设置于所述球机摄像头下方水平面的至少两个方向上，用于获取机器人周围环境的视频信息。可选的，所述音频采集模块包括：阵列麦克风，用于采集机器人周围的环境声音信息。可选的，所述运行状态检测模块包括：库仑计，用于获取机器人行进过程中自身的电池电量信息；驱动器，用于获取机器人行进过程中的速度、电机电流以及位置变化信息。可选的，所述系统还包括障碍物检测模块，所述障碍物检测模块包括：与所述主控制器相连的双目摄像头，用于检测机器人行进过程中前方的障碍物信息；与所述运动控制板相连的超声波阵列，用于检测机器人行进过程中周围的障碍物信息。可选的，所述系统还包括：与所述主控制器相连的推杆驱动器，用于获取所述球机摄像头的位置信息。可选的，所述系统还包括：与所述主控制器相连的有害气体检测模块，用于检测机器人所处环境中的有害气体信息。第二方面，本技术实施例还提供了一种机器人，包括机器人本体，还包括设置于所述机器人本体的如本技术任一实施例所述的一种机器人监控系统。本技术通过设置主控制器、运动控制板、视频监控模块、音频采集模块以及运行状态检测模块，其中，视频监控模块、音频采集模块以及运行状态检测模块分别用于获取机器人行进过程中的视频信息、音频信息以及机器人的运行状态信息，运行状态信息通过运动控制板发送至主控制器，主控制器通过获取上述视频信息、音频信息以及运行状态信息并进行运算处理，确定机器人是否处于正常的运行状态。通过采用本技术实施例所提供的技术方案，可以对机器人行进过程中的环境信息以及自身运行状态信息进行及时的监控和判断，以保障机器人正常使用过程中的安全。附图说明图1为本技术实施例一提供的一种机器人监控系统的结构示意图；图2为本技术实施例一提供的视频监控模块结构示意图；图3为本技术实施例一提供的音频采集模块的结构示意图；图4为本技术实施例一提供的运行状态检测模块结构示意图；图5为本技术实施例一提供的障碍物检测模块结构示意图；图6为本技术实施例一提供的另一种机器人监控系统的结构示意图；图7为本技术实施例二提供的一种机器人的示意图。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一图1为本技术实施例一提供的一种机器人监控系统的结构示意图，典型的，该机器人监控系统可应用在巡逻机器人中。参照图1，该机器人监控系统包括主控制器110、运动控制板120、视频监控模块130、音频采集模块140以及运行状态检测模块150。上述运动控制板120、视频监控模块130以及音频采集模块140分别与所述主控制器110相连，运行状态检测模块150与运动控制板120相连。其中，视频监控模块130用于监控机器人行进过程中环境的视频信息，音频采集模块140用于采集机器人行进过程中环境的音频信息，运行状态检测模块150用于检测机器人的运行状态信息，运动控制板120用于获取运行状态信息，并将运行状态信息发送至主控制器110，主控制器110用于获取视频信息、音频信息以及运行状态信息并进行运算处理，确定机器人是否处于正常的运行状态。通过在机器人运行的过程中实时的获取周围环境的视频信息、音频信息以及机器人的运行状态信息，能够为主控制器110提供全面的判断信息，使得主控制器110能够及时准确的判断机器人运行状态是否正常，以保障机器人运行过程中的安全。图2是本技术实施例一提供的视频监控模块结构示意图，参照图2，上述视频监控模块130包括球机摄像头131和至少两个枪机摄像头132。其中，球机摄像头131设置于机器人顶部，可以进行升降和旋转，用于获取机器人周围环境不同高度不同角度的视频信息。上述至少两个枪机摄像头132设置于球机摄像头131下方水平面的至少两个方向上，用于获取机器人周围环境的视频信息。枪机摄像头132的监控视野大，通过组合多个枪机摄像头132，可以对机器人行进过程中的周围环境进行全方位的监控。示例性的，可以在同一水平面的正前方、左后方以及右后方设置三个枪机摄像头132，用于获取机器人正前方、左后方以及右后方的视频信息。进一步的，球机摄像头131能够结合枪机摄像头132，对枪机摄像头132获取的全局视频信息进行局部的缩放，从而获取高清的局部视频信息，采用枪球联动对机器人周围环境进行监控，能够获取机器人行进过程大范围、高清晰度的视频信息，从而对周围环境进行有效的监控，保障机器人运行的安全性。图3是本技术实施例一提供的音频采集模块的结构示意图，参照图3，上述音频采集模块140包括阵列麦克风141，用于采集机器人周围的环境声音信息。具体的，在机器人运行的过程中，周围环境中存在一些异常的音频信息也会影响机器人的行进路线。示例性的，当阵列麦克风14本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人监控系统，其特征在于，包括：/n主控制器、运动控制板、视频监控模块、音频采集模块以及运行状态检测模块；/n所述运动控制板、视频监控模块以及音频采集模块分别与所述主控制器相连；所述运行状态检测模块与所述运动控制板相连；/n所述视频监控模块用于监控机器人行进过程中环境的视频信息；/n所述音频采集模块用于采集机器人行进过程中环境的音频信息；/n所述运行状态检测模块用于检测机器人的运行状态信息；/n所述运动控制板用于获取所述运行状态信息，并将所述运行状态信息发送至所述主控制器；/n所述主控制器用于获取所述视频信息、所述音频信息以及所述运行状态信息并进行运算处理，确定所述机器人是否处于正常的运行状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人监控系统，其特征在于，包括：
主控制器、运动控制板、视频监控模块、音频采集模块以及运行状态检测模块；
所述运动控制板、视频监控模块以及音频采集模块分别与所述主控制器相连；所述运行状态检测模块与所述运动控制板相连；
所述视频监控模块用于监控机器人行进过程中环境的视频信息；
所述音频采集模块用于采集机器人行进过程中环境的音频信息；
所述运行状态检测模块用于检测机器人的运行状态信息；
所述运动控制板用于获取所述运行状态信息，并将所述运行状态信息发送至所述主控制器；
所述主控制器用于获取所述视频信息、所述音频信息以及所述运行状态信息并进行运算处理，确定所述机器人是否处于正常的运行状态。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视频监控模块包括：
球机摄像头，设置于机器人顶部，通过升降和旋转获取机器人周围环境不同高度不同角度的视频信息；
至少两个枪机摄像头，设置于所述球机摄像头下方同一水平面的至少两个方向上，用于获取机器人周围环境的视频信息。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述音频采集模块包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，熊伟，过浩星，吕哲诚，吴攀，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32