示教器的拔插控制系统和方法、机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种示教器的拔插控制系统和方法、机器人。其中，该系统包括：第一控制开关，用于生成状态切换信号；控制装置，与第一控制开关连接，用于基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。本发明专利技术解决了相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的技术问题。

The control system, method and robot of teaching device

【技术实现步骤摘要】
示教器的拔插控制系统和方法、机器人
本专利技术涉及工业机器人控制领域，具体而言，涉及一种示教器的拔插控制系统和方法、机器人。
技术介绍
在工业机器人的现场使用过程中，示教器作为人机交互的平台，实现用户对机器人的各种控制。一般情况下，一台机器人配套使用一台示教器，随着示教器接口越来越向通用型发展，出现了一台示教器可以配多台工业机器人使用的情况：用户将示教器与一台机器人连接后，编程实现其自动化运行，然后通过热插拔技术，将该示教器取下连至另一台工业机器人，继续进行相应的操作。机器人示教器与运动控制器的接口信号一般包括示教器电源线、示教器与运动控制器的通信线、示教器急停信号三类。其中，急停信号通过示教器与运动控制器之间形成的电源回路进行工作，如果不作相应的处理，直接将示教器从运动控制器端取下，运动控制器会启动急停报警处理，导致机器人停止运行。因此，为了实现示教器热插拔，必须对急停信号以及进行相关处理。即必须解决以下两个问题：示教器取下的过程中保证急停回路的完好(需要提前启动相应的急停备用回路)，避免触发控制器急停报警；示教器连上以后，示教器面板上的急停开关能正常使用(断开相应的急停备用回路)。为了解决上述问题，相关技术中提供了两种方案，第一种方案实现方式如下：在运动控制器面板上留有示教器热拔插旋钮开关，旋钮有0/1两个档位，当旋钮置于1档时，表示必须连接示教器才能正常使用，否则控制柜报警；当旋钮置于0档时，表示可将示教器拔下，此时机器人系统仍可继续运行。第二种方案实现方式如下：运动控制器面板上留有热插拔按钮(可以是自弹式常开按钮开关)，同时为用户配备了专用的短接器，拔下示教器的步骤如下：一直按着热插拔按钮，此时相应的指示灯亮；拔下示教器，同时在示教器接口上插入专用的短接器；松开热插拔按钮。重新插入示教器的步骤如下：一直按着热插拔按钮；拔下短接器，紧接着插上示教器；松开热插拔按钮。但是，对于第一种方案，如果用户将示教器重新插到运动控制器而忘记将旋钮置于1档，则导致示教器上的急停按钮处于失效状态，该功能的正常运行建立在用户绝对正常操作的基础上，存在潜在的安全风险。对于第二种方案，操作较为繁琐而且不可靠，用户需要一直按着热插拔按钮，一旦在插拔示教器与短接器的过程中热插拔按钮出现松动的情况，该机器人就会出现急停报警的情况，导致自动运行停止。针对相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种示教器的拔插控制系统和方法、机器人，以至少解决相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种示教器的拔插控制系统，包括：第一控制开关，用于生成状态切换信号；控制装置，与第一控制开关连接，用于基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。进一步地，该系统还包括：第一继电器，串联在电源电路上，用于基于控制装置输出的断电信号断开，或基于控制装置输出的上电信号闭合。进一步地，控制装置包括：控制模块，与第一控制开关连接，用于基于第一控制开关发送的第一触发信号停止接收示教器发送的心跳包，并释放与示教器连接的网络端口；采集模块，与第一控制开关连接，用于基于第一控制开关发送的第二触发信号获取机器人的当前状态，其中，当前状态用于对示教器进行初始化，当前状态至少包括如下之一：运行状态、使能状态和报警状态。进一步地，控制装置包括：接收模块，与示教器连接，用于接收示教器发送的第一控制信号或第二控制信号；控制模块，与接收模块连接，用于基于第一控制信号停止接收示教器发送的心跳包，并释放与示教器连接的网络端口；采集模块，与接收模块连接，用于基于第二控制信号获取机器人的当前状态。进一步地，该系统还包括：第二控制开关，设置在示教器上，用于生成第一触发信号或第二触发信号；示教器，与第二控制开关连接，用于基于第一触发信号发送第一控制信号，或基于第二触发信号发送第二控制信号。进一步地，第二控制开关包括：第一按钮开关，与示教器连接，用于生成第一触发信号；第二按钮开关，与示教器连接，用于生成第二触发信号。进一步地，控制装置还包括：发送模块，与控制模块连接，用于发送当前状态至示教器。进一步地，该系统还包括：短接电路，通过第二继电器与急停回路连接，第二继电器用于基于控制装置输出的断电信号断开，或基于控制装置输出的上电信号闭合。进一步地，第一控制开关为旋钮开关。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种示教器的拔插控制方法，包括：接收第一控制开关被触发后生成的状态切换信号；基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。进一步地，控制电源电路断开或导通包括：控制串联在电源电路上的第一继电器断开或闭合。进一步地，该方法还包括：在接收到第一控制开关发送的第一触发信号的情况下，停止接收示教器发送的心跳包，并释放与示教器连接的网络端口；在接收到第一控制开关发送的第二触发信号的情况下，获取机器人的当前状态，其中，当前状态用于对示教器进行初始化，当前状态至少包括如下之一：运行状态、使能状态和报警状态。进一步地，该方法还包括：在接收到示教器发送的第一控制信号的情况下，停止接收示教器发送的心跳包，并释放与示教器连接的网络端口；在接收到示教器发送的第二控制信号的情况下，获取机器人的当前状态。进一步地，第一控制信号由示教器基于第一触发信号生成，第二控制信号由示教器基于第二触发信号生成，其中，第一触发信号或第二触发信号由设置在示教器上的第二控制开关被触发后生成。进一步地，在控制电源电路导通之后，发送当前状态至示教器。进一步地，控制急停回路短接或断开急停回路的短接包括：控制与短接电路串联的第二继电器断开或闭合，其中，短接电路通过第二继电器与急停回路连接。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：上述的示教器的拔插控制系统。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的示教器的拔插控制方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的示教器的拔插控制方法。在本专利技术实施例中，通过第一控制开关生成状态切换信号，并通过控制装置基于状态切换信号控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开，实现了工业机器人对示教器热拔插的需求。与相关技术相比，通过操作第一控制开关即可实现示教器的热拔插，降低操作复杂度，并且通过对示教器的电源电路进行断开或导通，防止热插、热拔示教器时，连接线虚接而引起的电路损坏问题，示教器拔插拔过程中均处于不带电状态，安全性更高，同时可以有效防止机器人非热插拔状态下，示教器急停被意外短接的问题，进而解决了相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种示教器的拔插控制系统，其特征在于，包括：/n第一控制开关，用于生成状态切换信号；/n控制装置，与所述第一控制开关连接，用于基于所述状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制所述电源电路导通及所述急停回路的短接断开。/n

【技术特征摘要】
1.一种示教器的拔插控制系统，其特征在于，包括：
第一控制开关，用于生成状态切换信号；
控制装置，与所述第一控制开关连接，用于基于所述状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制所述电源电路导通及所述急停回路的短接断开。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
第一继电器，串联在所述电源电路上，用于基于所述控制装置输出的断电信号断开，或基于所述控制装置输出的上电信号闭合。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：
控制模块，与所述第一控制开关连接，用于基于所述第一控制开关发送的第一触发信号停止接收所述示教器发送的心跳包，并释放与所述示教器连接的网络端口；
采集模块，与所述第一控制开关连接，用于基于所述第一控制开关发送的第二触发信号获取机器人的当前状态，其中，所述当前状态用于对所述示教器进行初始化，所述当前状态至少包括如下之一：运行状态、使能状态和报警状态。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：
接收模块，与所述示教器连接，用于接收所述示教器发送的第一控制信号或第二控制信号；
控制模块，与所述接收模块连接，用于基于所述第一控制信号停止接收所述示教器发送的心跳包，并释放与所述示教器连接的网络端口；
采集模块，与所述接收模块连接，用于基于所述第二控制信号获取机器人的当前状态。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
第二控制开关，设置在所述示教器上，用于生成第一触发信号或第二触发信号；
所述示教器，与所述第二控制开关连接，用于基于所述第一触发信号发送所述第一控制信号，或基于所述第二触发信号发送所述第二控制信号。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二控制开关包括：
第一按钮开关，与所述示教器连接，用于生成所述第一触发信号；
第二按钮开关，与所述示教器连接，用于生成所述第二触发信号。


7.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述控制装置还包括：
发送模块，与所述控制模块连接，用于发送所述当前状态至所述示教器。


8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
短接电路，通过第二继电器与所述急停回路连接，所述第二继电器用于基于所述控制装置输出的断电信号断开，或基于所述控制装置输出的上电信号闭合。


9.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜鲁齐，钟成堡，王长恺，殷伟豪，胡飞鹏，李伊君，邓楚雄，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44