一种适用于阶梯通道的智能巡检装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开的是一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，包括悬挂设置于第一方向段阶梯通道的内部上顶面的第一滑轨、设置于第二方向段阶梯通道的内侧壁面上的升降装置以及沿该第一滑轨滑行设置的巡检机器人，第二方向段阶梯通道与第一方向段阶梯通道相配合连接，第一滑轨与所述升降装置配合活动连接设置，升降装置可活动搭载所述巡检机器人沿第二方向段阶梯通道移动输送设置。本实用新型专利技术通过设置悬挂式的滑行轨道，实现巡检机器人在不同地表情况的巡检通道内都可以顺利通行，避免因管道内地表面的不同或坑洼而影响机器人的正常巡检作业，改变了传统管道巡检的方式与方法，更好地实现管道地巡检作业。

A kind of intelligent inspection device for step channel

【技术实现步骤摘要】
一种适用于阶梯通道的智能巡检装置
本技术涉及的是管道检测智能设备领域，更具体地说是一种适用于阶梯通道的智能巡检装置。
技术介绍
现有的管道巡检设备一般都是采用带有多个轮组的巡检机器人小车来完成巡检操作，该巡检机器人小车通常都是自身携带有电池，然后行驶在管道内的上表面进行管道巡检作业，但是传统的巡检机器人小车是具有较高的行驶环境的要求，它不仅要求管道内的地表面相对平整，不然就难以通行，而且要求管道不能出现大角度的弯折或者90°的阶梯弯折，否则巡检小车就更加难以通行。而在现实操作过程中，管道内的地表面经常有障碍物、或者有坑洼处，地表面高低不平，同时复杂的管道还会出现大角度的弯折或者90°的阶梯弯折。所以，传统的巡检机器人小车在上述环境条件下是无法正常顺利地通行，会严重地影响机器人小车的管道巡检工作。本申请方案为了克服本领域现有技术存在的上述技术问题，提出一种管道检测的智能巡检装置，它通过将机器人的滑行轨道铺设悬挂于管道的空中，使机器人在巡检通过管道时不会受到管道地表环境的影响，这种巡检结构和方式改变了传统巡检机器人小车的方式与方法。同时，本申请方案通过在阶梯弯折的管道侧壁上设置可以转运机器人的升降平台，不仅可以使机器人顺利地通过管道的大角度的弯折或者90°的阶梯弯折处，而且在通过过程中也不影响巡检机器人的正常巡检作业，可以更好地完成通道检测的工作。
技术实现思路
本技术公开的是一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，其主要目的在于克服存在的上述技术问题。本技术采用的技术方案如下：一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，包括悬挂设置于第一方向段阶梯通道的内部上顶面的第一滑轨、设置于第二方向段阶梯通道的内侧壁面上的升降装置以及沿该第一滑轨滑行设置的巡检机器人，该第二方向段阶梯通道与第一方向段阶梯通道相配合连接，所述第一滑轨与所述升降装置配合活动连接设置，所述升降装置可活动搭载所述巡检机器人沿第二方向段阶梯通道移动输送设置。更进一步，所述升降装置包括两对称设置的滑行轨道、配合活动滑设在所述两滑行轨道上的升降架、转运连接滑轨以及驱动所述升降架沿第二方向移动的驱动机构，所述转运连接滑轨固定设置在所述升降架上，且该转运连接滑轨可活动抵设连接于所述第一滑轨，该巡检机器人可配合滑设在所述转运连接轨上。更进一步，所述升降架包括上顶板以及与该上顶板相垂直设置的左、右两侧板，所述上顶板的底面向外凸设，形成一固定滑槽，所述转运连接滑轨固定设置在所述上顶板上顶面；所述两侧板上分别设有装设有三组导向轮。更进一步，所述滑行轨道为“工”字形轨道，包括侧轨和底轨，所述导向轮包括第一导向轮、第二导向轮以及第三导向轮，所述第一、第二导向轮分别配合滑行于所述滑行轨道的侧轨的内、外两侧面，用于防止该升降架前后倾覆，所述第三导向轮配合滑行于所述滑行轨道的底轨上端面，用于防止该升降架左右位移。更进一步，所述上顶板与左、右两侧板为一体成型结构。更进一步，所述驱动机构包括驱动电机、上轴承座、上链轮、链条、下链轮、下轴承座以及下转轴，所述上轴承座固定装设在所述滑行轨道的上端，所述下轴承座固定装设在所述滑行轨道的下端，所述上链轮配合装设在所述上轴承座上，且所述驱动电机的动力输出端与所述上链轮相驱动连接设置，所述下链轮通过所述下转轴配合装设在所述下轴承座上；所述链条配合绕设于所述上链轮与下链轮，该链条配合穿设于所述上顶板的固定滑槽，并与该上顶板相固定连接，且该链条带动的所述升降架移动设置。更进一步，所述第一滑轨、第二方向段阶梯通道以及转运连接滑轨上分别设有第一信号开关、第二信号开关以及第三信号开关，所述第一、第二信号开关分别与所述驱动电机相电连接，所述第三信号开关与所述巡检机器人相电连接。更进一步，所述第一、第二及第三信号开关优选为触发式光电开关。更进一步，所述转运连接滑轨与上顶板之间还设有固定加强板。更进一步，所述第一方向段阶梯通道与第二方向段阶梯通道相垂直。更进一步，所述巡检机器人上装设有用于定位的绝对编码器和用于校正位置的位置传感器。更进一步，所述巡检机器人上还装设有充电电极，该第一方向段阶梯通道与第二方向段阶梯通道内设有与所述充电电极相配合充电连接的充电接头。本技术的使用方法：当阶梯通道为90°的阶梯通道时，首先，巡检机器人沿着第一滑轨移动滑行移动并进行巡检工作，当其行驶到第一滑轨末端的阶梯弯折处时，触发了设置在第一滑轨上的光电开关，对升降架的位置进行判断，当升降架处于最高处时，第一滑轨与升降架上的转运连接滑轨对接，机器人移动到转运连接滑轨上；当升降架不处于最高处时，驱动机构的驱动电机启动运转并驱动上链轮转动，绕设在上、下链轮上的链条在上链轮的驱动下进行转动，并带动升降架向上移动到最高处，使升降架上的转运连接滑轨与第一滑轨相配合对接，巡检机器人从第一滑轨上滑动到转运连接滑轨上；滑动进入转动连接滑轨的巡检机器人当其触发了设置在转动连接滑轨上的光电开关时，巡检机器人停止运行，而驱动机构的驱动电机则驱动上链轮转动，使链条带动升降架搭载巡检机器人向下移动，同时，巡检机器人在向下移动输运过程中进行巡检作业；当升降台下降到最低位置时，触发了设置在第二方向段阶梯通道上的光电开关，升降平台停止运行，升降平台上的转运连接滑轨与下一方向段阶梯通道上的滑轨相配合对接，这时，巡检机器人驶离转运连接滑轨，进入到下一方向段阶梯通道的滑轨，完成阶梯弯折的通行，而后继续完成后续的巡检作业。通过上述对本技术的描述可知，和现有技术相比，本技术的优点在于：1、本技术通过设置悬挂式的滑行轨道，实现巡检机器人在不同地表情况的巡检通道内都可以顺利通行，避免因管道内地表面的不同或坑洼而影响机器人的正常巡检作业，改变了传统管道巡检的方式与方法，更好地实现管道地巡检作业。2、本技术通过升降装置、转运连接滑轨以及滑行轨道，使巡检机器人在大角度弯折特别是90°的阶梯弯折处，都可以很顺利地通过，同时不影响通过过程中的正常管道巡检作业，实现了设备的无角度障碍通行，且滑行更加稳定顺畅。3、本技术通过在巡检机器人上设置充电极以及在管道内设置充电接头，实现巡检机器人的自主充电，使巡检机器人可以根据实际情况自由选择充电使用，避免出现电量耗尽而影响巡检作业的进行。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是图1中A部分的局部放大结构示意图。图3是本技术升降装置的结构示意图。图4是本技术升降架的结构示意图。图5是本技术升降架的侧视结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明来进一步地说明本技术的具体实施方式。如图1至图5所示，一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，包括悬挂设置于第一方向段阶梯通道1的内部上顶面的第一滑轨2、设置于第二方向段阶梯通道3的内侧壁面上的升降装置4以及沿该第一滑轨2滑行设置的巡检机器人5，该第二方向段阶梯通道3与第一方向段阶梯通道1相配合连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，其特征在于：包括悬挂设置于第一方向段阶梯通道的内部上顶面的第一滑轨、设置于第二方向段阶梯通道的内侧壁面上的升降装置以及沿该第一滑轨滑行设置的巡检机器人，该第二方向段阶梯通道与第一方向段阶梯通道相配合连接，所述第一滑轨与所述升降装置配合活动连接设置，所述升降装置可活动搭载所述巡检机器人沿第二方向段阶梯通道移动输送设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，其特征在于：包括悬挂设置于第一方向段阶梯通道的内部上顶面的第一滑轨、设置于第二方向段阶梯通道的内侧壁面上的升降装置以及沿该第一滑轨滑行设置的巡检机器人，该第二方向段阶梯通道与第一方向段阶梯通道相配合连接，所述第一滑轨与所述升降装置配合活动连接设置，所述升降装置可活动搭载所述巡检机器人沿第二方向段阶梯通道移动输送设置。


2.根据权利要求1所述的一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，其特征在于：所述升降装置包括两对称设置的滑行轨道、配合活动滑设在所述两滑行轨道上的升降架、转运连接滑轨以及驱动所述升降架沿第二方向移动的驱动机构，所述转运连接滑轨固定设置在所述升降架上，且该转运连接滑轨可活动抵设连接于所述第一滑轨，该巡检机器人可配合滑设在所述转运连接轨上。


3.根据权利要求2所述的一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，其特征在于：所述升降架包括上顶板以及与该上顶板相垂直设置的左、右两侧板，所述上顶板的底面向外凸设，形成一固定滑槽，所述转运连接滑轨固定设置在所述上顶板的上顶面；所述两侧板上分别设有装设有三组导向轮。


4.根据权利要求3所述的一种适用于阶梯通道的智能巡检装置，其特征在于：所述滑行轨道为“工”字形轨道，包括侧轨和底轨，所述导向轮包括第一导向轮、第二导向轮以及第三导向轮，所述第一、第二导向轮分别配合滑行于所述滑行轨道的侧轨的内、外两侧面，用于防止该升降架前后倾覆，所述第三导向轮配合滑行于所述滑行轨道的底轨上端面，用于防止该升降架左右位移。

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伶俊，李瑞峰，林雅峰，蒋清山，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：福建;35