检测定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种检测定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取相机在第一位置采集的第一图像以及在第二位置采集的第二图像，并分别获取目标物在第一图像的第一像素坐标，以及目标物在第二图像中的第二像素坐标，根据所述第一像素坐标、第一像素坐标和第一位置与第二位置之间的位置变化量，计算出目标物在相机坐标系下的三维坐标，并根据所述三维坐标，以及相机和作业设备之间的位置关系控制机构器件移动作业设备至目标物对应的位置。配合相机与作业设备的机械设置，在利用相机拍摄的图像进行检测定位时，避免了对相机的外参求解，减小了检测定位中的计算量，从而降低了在高空作业的场景下对目标物的进行定位检测难度。

Detection and positioning method, system, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
检测定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及机器视觉
，更具体地，涉及一种检测定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着建筑行业的不断发展，可以依赖机器设备进行一些危险指数较高的作业，例如，高空作业。机器设备需要依赖相机采集的图像进行定位检测来确定所要移动的方向和距离。在利用相机采集的图像进行定位检测时，需要考虑实际的场景，在一些条件较为恶劣的场景下，如高空场景下受到重力和风力影响，大大增加了利用相机采集的图像进行检测定位的难度。
技术实现思路
本申请提出了一种检测定位方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。第一方面，本申请实施例提供了一种检测定位方法，应用于检测定位系统，所述系统包括相机、作业设备、机构器件以及处理器，所述作业设备以及所述相机设置于所述机构器件，该方法包括：基于相机在第一位置采集的第一图像，获取目标物在所述第一图像中的第一像素坐标；基于相机在第二位置采集的第二图像，获取目标物在所述第二图像中的第二像素坐标，所述第二位置为所述相机从第一位置移动后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测定位方法，其特征在于，应用于检测定位系统，所述系统包括相机、作业设备、机构器件以及处理器，所述作业设备以及所述相机设置于所述机构器件，所述方法包括：/n基于相机在第一位置采集的第一图像，获取目标物在所述第一图像中的第一像素坐标；/n基于相机在第二位置采集的第二图像，获取目标物在所述第二图像中的第二像素坐标，所述第二位置为所述相机从第一位置移动后的位置；/n根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及第二位置与第一位置之间的位置变化量，计算所述目标物在相机坐标系下的三维坐标；/n根据所述相机与所述作业设备之间的位置关系以及所述三维坐标，控制所述机构器件移动所述作业设备至所述目标物对应的...

【技术特征摘要】
1.一种检测定位方法，其特征在于，应用于检测定位系统，所述系统包括相机、作业设备、机构器件以及处理器，所述作业设备以及所述相机设置于所述机构器件，所述方法包括：
基于相机在第一位置采集的第一图像，获取目标物在所述第一图像中的第一像素坐标；
基于相机在第二位置采集的第二图像，获取目标物在所述第二图像中的第二像素坐标，所述第二位置为所述相机从第一位置移动后的位置；
根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及第二位置与第一位置之间的位置变化量，计算所述目标物在相机坐标系下的三维坐标；
根据所述相机与所述作业设备之间的位置关系以及所述三维坐标，控制所述机构器件移动所述作业设备至所述目标物对应的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先设置有参考坐标系，所述方法还包括：
基于所述相机在第一位置采集的第一图像或第二位置采集的第二图像，获取目标物的边界的斜率；
根据所述斜率确定所述相机在第一位置相对于所述参考坐标系的旋转角度或相机在第二位置相对于所述参考坐标系的旋转角度；
所述根据所述三维坐标确定所述目标物相对所述相机的位置，包括：
根据所述旋转角度、所述相机与所述作业设备之间的位置关系以及所述三维坐标，控制所述机构器件移动所述作业设备至所述目标物对应的位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相机在第一位置采集的第一图像，获取目标物在所述第一图像中的第一像素坐标之前，还包括：
获取所述相机采集的图像；
检测所述图像中是否包括目标物；
若不包括，控制所述相机进行移动直至所述相机采集的图像中包括所述目标物；
控制所述相机采集包括所述目标物的图像作为所述第一图像。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述图像中是否包括目标物，包括：
提取所述图像中的线段；
求解所述线段的交点坐标以及线段两端的端点坐标；
判断所述交点坐标以及端点坐标之间的关系是否符合所述目标物的结构特征；
若是，确定所述图像中包括所述目标物。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预先存储有标记物与目标物之间的位置关系，所述控制所述相机进行移动直至所述相机采集的图像中包括所述目标物，包括：
根据所述交点坐标以及端点坐标确定所述图像中的所述标记物；
根据所述标记物与目标物之间的位置关系确定移动方向和距离，使所述相机移动到采集的图像中包括所述目标物。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相机在第一位置采集的第一图像，获取目标物在所述第一图像中的第一像素坐标，基于相机在第二位置采集的第二图像，获取目标物在所述第二图像中的第二像素坐标，包括：
分别对所述第一图像和所述第二图像进行图像检测，获取第一图像中目标物中的第一交点坐标以及第二图像中目标物中的第二交点坐标；
将获取到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：许俊强，任龙，米野，谢金台，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44