识别墙角的方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种识别墙角的方法、装置和计算机设备，扫地机器人在沿墙状态下，首先按照扫地机器人的运动轨迹，顺序获取在同一直线上的三个位置坐标，确定与当前墙壁平行的第一直线。然后在监测到第四位置坐标不在第一直线上时，可以判定此时扫地机器人出现转向，后续获取与第四位置坐标在同一直线上的第五、第六位置坐标，确定与转向后的墙壁平行的第二直线，最后根据第一直线和第二直线计算得到两者之间的交点坐标，该交点坐标即对应两面墙壁的交汇处，即墙角位置。本申请通过三个位置坐标计算得到用方程式表示的第一、第二直线，再通过数学计算第一、第二直线的交点坐标，计算简单快速，对墙角位置定位精准。

Methods, devices and computer equipment for identifying wall corners

【技术实现步骤摘要】
识别墙角的方法、装置和计算机设备
本申请涉及扫地机器人
，特别涉及一种识别墙角的方法、装置和计算机设备。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。通常，扫地机器人一般都支持沿墙边清扫。有别于其他清扫区域，墙边处一般容易积累灰尘，清扫相对较为困难，尤其是两面墙边交汇处即墙角处，更加难以清扫。在现有技术中，扫地机器人在沿墙边清扫时，如果在行进过程中遇到前面有墙，通常都是直接切换方向沿着前方墙继续进行清扫，进而离开墙角处，从而使得在墙边角处的区域被忽略，无法被扫地机器人识别清扫到。
技术实现思路
本申请的主要目的为提供一种识别墙角的方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机器人无法识别到墙角区域的弊端。为实现上述目的，本申请提供了一种识别墙角的方法，应用于扫地机器人，所述方法包括：在沿墙状态下，顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标，其中，所述三个位置坐标按照获取顺序依次为第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；判断所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是否在同一直线上；若所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是在同一直线上，则记录所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标所在的直线为第一直线，并继续获取所述扫地机器人的位置坐标，直至新加入的第四位置坐标不在所述第一直线上；顺序获取所述扫地机器人的第五位置坐标和第六位置坐标，判断所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是否在同一直线上；若所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是在同一直线上，则记录所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标所在的直线为第二直线；计算所述第一直线和所述第二直线的交点坐标，并将所述交点坐标标记为墙角位置坐标。进一步的，所述扫地机器人包括沿墙传感器，所述在沿墙状态下，顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标的步骤，包括：判断所述沿墙传感器是否满足预设的正常状态条件；若所述沿墙传感器满足预设的正常状态条件，则通过所述沿墙传感器进入沿墙状态；按照预设时间间隔顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标。进一步的，所述扫地机器人还包括碰撞传感器，所述判断所述沿墙传感器是否满足预设的正常状态条件的步骤之后，包括：若所述沿墙传感器不满足预设的正常状态条件，则通过所述碰撞传感器进入沿墙状态；在所述碰撞传感器每次触发时，记录所述扫地机器人当前的位置坐标，直至得到所述扫地机器人三个不同的位置坐标。进一步的，所述判断所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是否在同一直线上的步骤，包括：对所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标进行计算，得到拟合直线；计算所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标到所述拟合直线的方差；判断所述方差是否大于阈值；若所述方差大于阈值，则判定所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标不是在同一直线上；若所述方差小于阈值，则判定所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是在同一直线上。进一步的，所述计算所述第一直线和所述第二直线的交点坐标，并将所述交点坐标标记为墙角位置坐标的步骤之后，包括：获取所述扫地机器人在所述沿墙状态时的沿墙方向，以及所述扫地机器人从所述第三位置坐标运动到所述第四位置坐标的转动方向；判断所述沿墙方向是否与所述转动方向相同；若所述沿墙方向与所述转动方向相同，则标记所述墙角位置坐标对应的墙角为凸角；若所述沿墙方向与所述转动方向不一致，则标记所述墙角位置坐标对应的墙角为凹角。进一步的，所述标记所述墙角位置坐标对应的墙角为凹角的步骤之后，包括：获取所述扫地机器人的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标和所述墙角位置坐标，计算得到当前所述扫地机器人和所述墙角之间的相对位置，所述相对位置包括相对方向和相对距离；判断所述相对距离是否大于预设距离；若所述相对距离大于预设距离，则根据所述相对位置运动到所述墙角；根据所述相对方向，调整清扫装置至正对所述墙角，对所述墙角进行清扫。进一步的，所述根据所述相对位置运动到所述墙角的步骤，包括：根据所述相对位置将所述墙角设置为轨迹终点；按照弓字形轨迹进行清扫，直至运动到所述相对距离不大于所述预设距离，判定所述扫地机器人运动到所述墙角。本申请还提供了一种识别墙角的装置，应用于扫地机器人，所述装置包括：第一获取模块，用于在沿墙状态下，顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标，其中，所述三个位置坐标按照获取顺序依次为第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；第一判断模块，用于判断所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是否在同一直线上；第一记录模块，用于若所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是在同一直线上，则记录所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标所在的直线为第一直线，并继续获取所述扫地机器人的位置坐标，直至新加入的第四位置坐标不在所述第一直线上；第二判断模块，用于顺序获取所述扫地机器人的第五位置坐标和第六位置坐标，判断所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是否在同一直线上；第二记录模块，用于若所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是在同一直线上，则记录所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标所在的直线为第二直线；第一计算模块，用于计算所述第一直线和所述第二直线的交点坐标，并将所述交点坐标标记为墙角位置坐标。进一步的，所述扫地机器人包括沿墙传感器，所述第一获取模块，包括：第一判断单元，用于判断所述沿墙传感器是否满足预设的正常状态条件；第一判定单元，用于若所述沿墙传感器满足预设的正常状态条件，则通过所述沿墙传感器进入沿墙状态；获取单元，用于按照预设时间间隔顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人三个不同的位置坐标。进一步的，所述扫地机器人还包括碰撞传感器，所述第一获取模块，还包括：第二判定单元，用于若所述沿墙传感器不满足预设的正常状态条件，则通过所述碰撞传感器进入沿墙状态；记录单元，用于在所述碰撞传感器每次触发时，记录所述扫地机器人当前的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标。进一步的，所述第一判断模块，包括：第一计算单元，用于对所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别墙角的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：/n在沿墙状态下，顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标，其中，所述三个位置坐标按照获取顺序依次为第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；/n判断所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是否在同一直线上；/n若所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是在同一直线上，则记录所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标所在的直线为第一直线，并继续获取所述扫地机器人的位置坐标，直至新加入的第四位置坐标不在所述第一直线上；/n顺序获取所述扫地机器人的第五位置坐标和第六位置坐标，判断所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是否在同一直线上；/n若所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是在同一直线上，则记录所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标所在的直线为第二直线；/n计算所述第一直线和所述第二直线的交点坐标，并将所述交点坐标标记为墙角位置坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种识别墙角的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述方法包括：
在沿墙状态下，顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标，其中，所述三个位置坐标按照获取顺序依次为第一位置坐标、第二位置坐标和第三位置坐标；
判断所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是否在同一直线上；
若所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是在同一直线上，则记录所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标所在的直线为第一直线，并继续获取所述扫地机器人的位置坐标，直至新加入的第四位置坐标不在所述第一直线上；
顺序获取所述扫地机器人的第五位置坐标和第六位置坐标，判断所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是否在同一直线上；
若所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标是在同一直线上，则记录所述第四位置坐标、所述第五位置坐标和所述第六位置坐标所在的直线为第二直线；
计算所述第一直线和所述第二直线的交点坐标，并将所述交点坐标标记为墙角位置坐标。


2.根据权利要求1所述的识别墙角的方法，其特征在于，所述扫地机器人包括沿墙传感器，所述在沿墙状态下，顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标的步骤，包括：
判断所述沿墙传感器是否满足预设的正常状态条件；
若所述沿墙传感器满足预设的正常状态条件，则通过所述沿墙传感器进入沿墙状态；
按照预设时间间隔顺序获取所述扫地机器人的位置坐标，直至得到所述扫地机器人的三个位置坐标。


3.根据权利要求2所述的识别墙角的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括碰撞传感器，所述判断所述沿墙传感器是否满足预设的正常状态条件的步骤之后，包括：
若所述沿墙传感器不满足预设的正常状态条件，则通过所述碰撞传感器进入沿墙状态；
在所述碰撞传感器每次触发时，记录所述扫地机器人当前的位置坐标，直至得到所述扫地机器人三个不同的位置坐标。


4.根据权利要求1所述的识别墙角的方法，其特征在于，所述判断所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是否在同一直线上的步骤，包括：
对所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标进行计算，得到拟合直线；
计算所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标到所述拟合直线的方差；
判断所述方差是否大于阈值；
若所述方差大于阈值，则判定所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标不是在同一直线上；
若所述方差小于阈值，则判定所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标是在同一直线上。


5.根据权利要求1所述的识别墙角的方法，其特征在于，所述计算所述第一直线和所述第二直线的交点坐标，并将所述交点坐标标记为墙角位置坐标的步骤之后，包括：
获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹敏艳，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44