一种电机增量编码器零位校准方法、装置、产品及介质制造方法及图纸

一种电机增量式编码器零位校准方法、装置、产品及介质，包括接收到信号输出指令时，检测是否存储对应该电机的校准数值，其中，所述校准数值包括经过校准后，在检测到Z信号时所对应的电角度，在存储该校准数值时，控制电机转动，在检测到Z信号时，通过编码器计数获得对应的第一电角度，根据该校准数值与所述第一电角度，得到电机启动时的电角度，根据电机启动时的电角度，完成电机电角度的精确输出。由于通过存储对应每一电机的校准数值，在增量式编码器输出相应的数值的时候可以根据该电机的启动电角度校准增量编码器零位与电机零位之间的误差，输出准确的信号，无需调整编码器零位，也能保证编码器信号输出的准确。

A zero calibration method, device, product and medium for motor incremental encoder

【技术实现步骤摘要】
一种电机增量编码器零位校准方法、装置、产品及介质
本专利技术涉及伺服电机
，具体涉及一种电机增量编码器零位校准方法、装置、产品及介质。
技术介绍
在电机转子上安装增量式编码器，编码器输出A、B、Z等3路脉冲信号，其屮A、B脉冲信号相互正交，A、B脉冲的相位和频率可以代表转子的转向和转速。转子每旋转一周编码器输出一个Z脉冲信号，Z脉冲对应转子上确定的电角度位置，由此可以根据编码器输出的信号确定电机转子的磁极位置。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。增量式编码器转轴旋转时，直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相，把每转发出一个脉冲的Z信号，作为参考机械零位。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用90度相位差的A、B两路信号对原脉冲数进行倍频，或者更换高分辨率编码器。其工作原理如下，参见图1，在一个码盘的边缘上开有相等角度的缝隙(分为透明和不透明部分)，在开缝码盘两边分别安装光源及光敏元件。当码盘随电机工作轴一起转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机增量编码器零位校准方法，其特征在于，包括：/n接收到信号输出指令时，检测是否存储对应该电机的校准数值，其中，所述校准数值包括经过校准后，在检测到Z信号时所对应的电角度；/n在存储该校准数值时，控制电机转动，在检测到Z信号时，通过编码器计数获得对应的第一电角度；/n根据该校准数值与所述第一电角度，得到电机启动时的电角度；/n根据电机启动时的电角度，完成电机电角度的精确输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机增量编码器零位校准方法，其特征在于，包括：
接收到信号输出指令时，检测是否存储对应该电机的校准数值，其中，所述校准数值包括经过校准后，在检测到Z信号时所对应的电角度；
在存储该校准数值时，控制电机转动，在检测到Z信号时，通过编码器计数获得对应的第一电角度；
根据该校准数值与所述第一电角度，得到电机启动时的电角度；
根据电机启动时的电角度，完成电机电角度的精确输出。


2.如权利要求1所述方法，其特征在于，在检测到没有存储对应该电机的校准数值时，通过下述步骤获取所述校准数值：
将电机固定在电角度零位，获取电机当前的电角度；
获取当前编码器变化所对应的第二电角度；
根据电机当前的电角度和第二电角度得到电机启动时的电角度；
控制电机转动，在检测到Z信号时，获取编码器变化所对应的第三电角度；
根据电机启动时的电角度和第三电角度获得校准数值。


3.如权利要求1或2所述方法，其特征在于，所述接收到输出信号时，检测是否存储对应该电机的校准数值包括：
接收到输出信号时，读取该电机存储的校准标记；
根据所述校准标记判断是否存储对应该电机的校准数值。


4.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述将电机固定在电角度零位，获取电机当前的电角度包括：
将电机的目标电角度设置为零度；
根据目标电角度控制电机运动到零位；
获取电机当前的电角度为零度。


5.如权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：
在接收到异常信号时，重新获取所述校准数值。


6.一种电机增量编码器零位校准装置，其特征在于，包括：
检测模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，庄飞飞，刘主福，郎需林，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44