基于潜伏式搬运机器人的货架对准方法技术

本发明专利技术公开了基于潜伏式搬运机器人的货架对准方法，包括：(1)开启机器人上的摄像头，当摄像头扫描到二维码时，获得在货架上的方位信息以及摄像头当前相对于该二维码中心的方位信息；(2)机器人计算出摄像头当前相对于二维码矩阵中心的移动方向和路径；(3)机器人开始移动，直到二维码矩阵中心后停止移动；(4)机器人根据摄像头与二维码矩阵中心当前的相对位置，确认机器人托盘此时是否与货架对准；(5)将货架上的螺杆直接插入机器人托盘对应的螺孔中，使货架装配到机器人托盘上。本发明专利技术利用二维码矩阵的设计，巧妙实现了机器人与货架的精确对准，既方便了货架的快速装配，又能确保货架装配后的稳定性，避免在使用过程中发生安全事故。

Method of shelf alignment based on latent robot

【技术实现步骤摘要】
基于潜伏式搬运机器人的货架对准方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及的是一种基于潜伏式搬运机器人的货架对准方法。
技术介绍
货架的对准搬运在潜伏式搬运机器人当中起着重要作用，决定了货物的搬运的稳定性和可靠性。若机器人在抬起货架的过程当中，没有进行货架的对准，则会造成货架倾斜或滑动，还会引发安全事故，这在作业现场是绝对不能发生的。传统的货架对准方式需要货架位置摆放准确，然后机器人通过地面二维码进行对准，若货架位置摆放偏差较大，则会造成货架无法对准，需要人力辅助，操作较为不便，且较为费时。因此，市面上针对这一情况给出了一种改良方案，即：在货架底部放置一个二维码，机器人上的摄像头通过二维码的位置和姿态来获取货架位姿和编号，实现货架对准。但该方式在实际应用中存在一个比较明显的缺陷，即：摄像头与货架二维码位置较近，因此视野范围比较狭小，若机器人与货架位置相差太大，也无法进行对准操作，依然需要人力辅助。因此，如何快速、方便地实现潜伏式搬运机器人与货架的精确对准，从而便于货架的装配，并确保货架装配后的工作稳定性、可靠性和安全性，便成为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于潜伏式搬运机器人的货架对准方法，其特征在于，在货架上设置用于实现其与机器人托盘对准的二维码矩阵，所述的二维码矩阵规格为a×b，a、b均为自然数，且均大于1；二维码矩阵上相邻二维码之间的间隔相同，所述的方法包括以下步骤：/n(1)开启机器人上的摄像头，当摄像头扫描到货架上任意一个二维码的任意位置时，获得该二维码在二维码矩阵中心上的方位信息，以及摄像头当前相对于该二维码中心的方位信息，确定摄像头当前在二维码矩阵中的实际位置；/n(2)机器人根据步骤(1)中的两个方位信息，计算出射向头当前相对于二维码矩阵中心的移动方向和路径；/n(3)机器人根据步骤(2)计算得到的移动方向和路径开始移动，同...

【技术特征摘要】
1.基于潜伏式搬运机器人的货架对准方法，其特征在于，在货架上设置用于实现其与机器人托盘对准的二维码矩阵，所述的二维码矩阵规格为a×b，a、b均为自然数，且均大于1；二维码矩阵上相邻二维码之间的间隔相同，所述的方法包括以下步骤：
(1)开启机器人上的摄像头，当摄像头扫描到货架上任意一个二维码的任意位置时，获得该二维码在二维码矩阵中心上的方位信息，以及摄像头当前相对于该二维码中心的方位信息，确定摄像头当前在二维码矩阵中的实际位置；
(2)机器人根据步骤(1)中的两个方位信息，计算出射向头当前相对于二维码矩阵中心的移动方向和路径；
(3)机器人根据步骤(2)计算得到的移动方向和路径开始移动，同时继续按照步骤(1)、(2)所述方式实时更新方位信息并调整移...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文军，钱志明，张思剑，
申请(专利权)人：成都图灵时代科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51