一种机器人抓取用的末端执行机构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人抓取用的末端执行机构，涉及机器人技术领域，包括座板、座板后端固定连接的旋转组件、座板前端左右两侧对称设置的抓取臂、座板上端铰接的吸附臂座板下端铰接的托举臂，所述座板的中间设有板状结构的主体板，且在主体板的上下两端分别设有开档结构的轴座I与轴座II，且在轴座I的左右两侧对称设有电机安装座I。本发明专利技术通过控制驱动电机I实现座板前端的抓取臂的开合动作，通过电缸I与电缸II控制抓取臂上各段的开合动作，进而使抓取物体的外型与尺寸范围更广；本发明专利技术通过臂宽伸长驱动组件控制导向槽内两抓取臂之间的间距，进而控制抓取臂的抓取长度，进一步提高了整个机器人抓取产品的适用范围。

An end actuator for robot grasping

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓取用的末端执行机构
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人抓取用的末端执行机构。
技术介绍
工业机器人是现代工业自动化生产总必不可少的设备，现有技术中的工业机器人根据工业生产的实际需要，通过编程实现自动化控制，对相关产品在生产环节中起到相应的控制、加工与检验作用，通过自动化的控制，大大的降低了人工劳动强度，并且在一定程度上避免了人工操作中出现的各种技术性的错误，因此在一定程度上提高了工业生产的效率与产品的质量。机器人在工业生产中，特别是在对产品进行抓取时，其单工作臂抓取产品的范围较窄，特别是相对尺寸或外形变化较大的产品，其抓取往往需要定制不同的机械手，这样一来其加工的成本与工作的连贯性就会被破坏，因此无法同时满足多种产品的抓取需求。因此，专利技术一种机器人抓取用的末端执行机构来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人抓取用的末端执行机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人抓取用的末端执行机构，包括座板、座板后端固定连接的旋转组件、座板前端左右两侧对称设置的抓取臂、座板上端铰接的吸附臂座板下端铰接的托举臂，其特征在于：所述座板的中间设有板状结构的主体板，且在主体板的上下两端分别设有开档结构的轴座I与轴座II，且在轴座I的左右两侧对称设有电机安装座I，所述主体板的前端面上左右对称开设有槽体结构的导向槽；所述抓取臂左右对称滑配在导向槽内，并且沿导向槽的导向呈均布排列，所述抓取臂由指节I、指节I前端铰接的指节II、指节II前端铰接的指节III与指节I后端铰接的连接臂构。优选的，沿所述导向槽的导向且在两抓取臂之间设有臂宽伸长驱动组件，所述臂宽伸长驱动组件由电缸III、电缸III两端固定连接的连接板II与电缸III四周所设的导向连接柱构成。优选的，所述吸附臂由转板I、转板I前端垂直连接的端板I、端板I前端面上均布安装的吸盘、转板I下端固定套接的转轴I与转轴I轴端固定连接的驱动电机II构成。优选的，所述转轴I与轴座I的两侧壁体相套配，所述驱动电机II固定安装在轴座I的侧面，且驱动电机II的主轴与转轴I的轴端通过联轴器固定连接在一起。优选的，所述托举臂由转板II、转板II前端垂直连接的端板II、端板II前端固定粘合的防滑垫III、转板II下端固定套接的转轴II与转轴II轴端固定连接的驱动电机III构成。优选的，所述转轴II与轴座II的两侧壁体相套接，所述驱动电机III固定安装在轴座II的侧面，且驱动电机III的主轴与转轴II的轴端通过联轴器固定连接在一起。优选的，所述旋转组件由旋转臂筒、旋转臂筒前端所设的连接板I、旋转臂筒内部固定安装的旋转电机与旋转臂筒后端固定扣合的端盖构成，所述端盖的中间与旋转电机的主轴相穿配，所述连接板I与主体板的后端面通过螺栓相固定连接。优选的，所述电缸III上下两端的连接板II分别与电缸III上下两端的指节I通过螺栓相固定连接，所述导向连接柱的一端与臂宽伸长驱动组件一侧的指节I相螺接固定，所述导向连接柱的另一端与臂宽伸长驱动组件另一侧的指节I相滑动套配。优选的，所述指节I与连接臂通过铰接轴I相铰接，且铰接轴I与指节I相固定套接，所述指节I与指节II通过铰接轴II相铰接，且铰接轴II与指节II相固定套接，所述指节II与指节III通过铰接轴III相铰接，且铰接轴III与指节III相固定套接。优选的，所述指节I的外侧面上固定设有铰接座I，所述指节II的外侧面上固定设有铰接座II，所述指节III的后端固定设有铰接座III，且在铰接座III与铰接座II之间连接有电缸II，所述铰接座II与铰接座I之间连接有电缸I。优选的，所述连接臂的侧面设有与导向槽相滑配的滑块，所述主体板前端面左右两侧上端的连接臂通过螺栓与主体板的前端面相固定，所述抓取臂的上端并且在电机安装座I的上端固定安装有驱动电机I，所述驱动电机I的主轴与铰接轴I的轴端通过连接器相固定连接。优选的，所述指节II的内侧面上固定嵌配有防滑垫I，且在防滑垫I的端面上设有竖直均布排列的波纹齿。优选的，所述指节III的内侧面上固定嵌配有防滑垫II，且在防滑垫II的端面上设有水平均布排列的波纹齿。本专利技术的技术效果和优点：1、本专利技术通过控制驱动电机I实现座板前端的抓取臂的开合动作，通过电缸I与电缸II控制抓取臂上各段的开合动作，进而使抓取物体的外型与尺寸范围更广，提高了机器人抓取产品的适用范围；2、本专利技术通过臂宽伸长驱动组件控制导向槽内两抓取臂之间的间距，进而控制抓取臂的抓取长度，进一步提高了整个机器人抓取产品的适用范围；3、本专利技术通过吸附臂与托举臂协调工作，可实现对物体进行另一方向上的对向夹取，进一步提高了整个机器人抓取产品的适用范围4、本专利技术可单独通过驱动电机II控制端板I旋转使吸盘与物体表面贴合，然后通过吸盘将物体吸附在端板I表面，实现对物体的抓取，该种抓取方式进一步的提高了整个机器人抓取产品的适用范围。附图说明图1为本专利技术整体结构轴侧视图。图2为本专利技术整体结构轴侧爆炸视图。图3为本专利技术整体结构主视图。图4为图3中A-A处剖面结构视图。图5为本专利技术整体结构右视图。图6为图5中B-B处剖面结构轴侧视图。图7为座板轴侧结构视图。图8为抓取臂轴侧结构视图I。图9为抓取臂轴侧结构视图II。图中：1、座板；2、抓取臂；3、吸附臂；4、托举臂；5、驱动电机I；6、旋转组件；7、臂宽伸长驱动组件；101、主体板；102、轴座I；103、轴座II；104、电机安装座I；105、导向槽；201、指节I；202、指节II；203、指节III；204、连接臂；205、铰接轴I；206、铰接轴II；207、铰接轴III；208、滑块；209、铰接座I；210、铰接座II；211、铰接座III；212、电缸I；213、电缸II；214、防滑垫I；215、防滑垫II；301、转板I；302、端板I；303、转轴I；304、吸盘；305、驱动电机II；401、转板II；402、端板II；403、转轴II；404、防滑垫III；405、驱动电机III；601、旋转臂筒；602、连接板I；603、端盖；604、旋转电机；701、电缸III；702、连接板II；703、导向连接柱。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了如图1-9所示的一种机器人抓取用的末端执行机构，包括座板1、座板1后端固定连接的旋转组件6、座板1前端左右两侧对称设置的抓取臂2、座板1上端铰接的吸附臂3座板1下端铰接的托举臂4，座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓取用的末端执行机构，包括座板(1)、座板(1)后端固定连接的旋转组件(6)、座板(1)前端左右两侧对称设置的抓取臂(2)、座板(1)上端铰接的吸附臂(3)座板(1)下端铰接的托举臂(4)，其特征在于：所述座板(1)的中间设有板状结构的主体板(101)，且在主体板(101)的上下两端分别设有开档结构的轴座I(102)与轴座II(103)，且在轴座I(102)的左右两侧对称设有电机安装座I(104)，所述主体板(101)的前端面上左右对称开设有槽体结构的导向槽(105)；/n所述抓取臂(2)左右对称滑配在导向槽(105)内，并且沿导向槽(105)的导向呈均布排列，所述抓取臂(2)由指节I(201)、指节I(201)前端铰接的指节II(202)、指节II(202)前端铰接的指节III(203)与指节I(201)后端铰接的连接臂(204)构。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取用的末端执行机构，包括座板(1)、座板(1)后端固定连接的旋转组件(6)、座板(1)前端左右两侧对称设置的抓取臂(2)、座板(1)上端铰接的吸附臂(3)座板(1)下端铰接的托举臂(4)，其特征在于：所述座板(1)的中间设有板状结构的主体板(101)，且在主体板(101)的上下两端分别设有开档结构的轴座I(102)与轴座II(103)，且在轴座I(102)的左右两侧对称设有电机安装座I(104)，所述主体板(101)的前端面上左右对称开设有槽体结构的导向槽(105)；
所述抓取臂(2)左右对称滑配在导向槽(105)内，并且沿导向槽(105)的导向呈均布排列，所述抓取臂(2)由指节I(201)、指节I(201)前端铰接的指节II(202)、指节II(202)前端铰接的指节III(203)与指节I(201)后端铰接的连接臂(204)构。


2.根据权利要求1的一种机器人抓取用的末端执行机构，其特征在于：沿所述导向槽(105)的导向且在两抓取臂(2)之间设有臂宽伸长驱动组件(7)，所述臂宽伸长驱动组件(7)由电缸III(701)、电缸III(701)两端固定连接的连接板II(702)与电缸III(701)四周所设的导向连接柱(703)构成。


3.根据权利要求1的一种机器人抓取用的末端执行机构，其特征在于：所述吸附臂(3)由转板I(301)、转板I(301)前端垂直连接的端板I(302)、端板I(302)前端面上均布安装的吸盘(304)、转板I(301)下端固定套接的转轴I(303)与转轴I(303)轴端固定连接的驱动电机II(305)构成。


4.根据权利要求3的一种机器人抓取用的末端执行机构，其特征在于：所述转轴I(303)与轴座I(102)的两侧壁体相套配，所述驱动电机II(305)固定安装在轴座I(102)的侧面，且驱动电机II(305)的主轴与转轴I(303)的轴端通过联轴器固定连接在一起。


5.根据权利要求1的一种机器人抓取用的末端执行机构，其特征在于：所述托举臂(4)由转板II(401)、转板II(401)前端垂直连接的端板II(402)、端板II(402)前端固定粘合的防滑垫III(404)、转板II(401)下端固定套接的转轴II(403)与转轴II(403)轴端固定连接的驱动电机III(405)构成。


6.根据权利要求5的一种机器人抓取用的末端执行机构，其特征在于：所述转轴II(403)与轴座II(103)的两侧壁体相套接，所述驱动电机III(405)固定安装在轴座II(103)的侧面，且驱动电机III(405)的主轴与转轴II(403)的轴端通过联轴器固定连接在一起。


7.根据权利要求1的一种机器人抓取用的末端执行机构，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞文武，沈琳，张波，蒋庆斌，陶国正，朱文杰，庄百亮，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，机械科学研究总院江苏分院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32