机器人控制方法、机器人和可读存储介质技术

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人包括第一传感器和第二传感器，第一传感器用于获取图像数据，第二传感器用于获取激光深度数据，控制方法包括：融合图像数据和激光深度数据以获取目标对象在预存场景中的位置；比较机器人和目标对象在预设场景中的相对位置；根据机器人与目标对象的比较结果控制机器人。本申请实施方式的控制方法、机器人和可读存储介质通过将多种传感器数据融合以获取目标对象数据，比较获取的目标对象和机器人的相对位置，从而能够根据机器人与目标对象的比较结果控制机器人执行导航任务。

Robot control method, robot and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人和可读存储介质
本申请涉及机器人及无人驾驶
，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。
技术介绍
随着机器人行业的蓬勃发展，机器人的应用场景越来越广泛，机器人需要在各种各样的环境中进行自主导航。但是目前机器人行业里应对存在障碍物的环境并不成熟，障碍物可以是一米栏、椅子、桌子等等，以一米栏为例，环境可以是包括有一米栏的商场、机场、车站、酒店等等，机器人在自主导航的过程中容易撞上障碍物而发生事故。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提供一种控制方法，应用于机器人，所述机器人包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于获取图像数据，所述第二传感器用于获取激光深度数据，所述控制方法包括：融合所述图像数据和所述激光深度数据以获取目标对象在预存场景中的位置；比较所述机器人和所述目标对象在所述预设场景中的相对位置；根据所述机器人与所述目标对象的比较结果控制所述机器人。本申请实施方式的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，应用于机器人，所述机器人包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于获取图像数据，所述第二传感器用于获取激光深度数据，其特征在于，所述控制方法包括：/n融合所述图像数据和所述激光深度数据以获取目标对象在预存场景中的位置；/n比较所述机器人和所述目标对象在所述预设场景中的相对位置；/n根据所述机器人与所述目标对象的比较结果控制所述机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，应用于机器人，所述机器人包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于获取图像数据，所述第二传感器用于获取激光深度数据，其特征在于，所述控制方法包括：
融合所述图像数据和所述激光深度数据以获取目标对象在预存场景中的位置；
比较所述机器人和所述目标对象在所述预设场景中的相对位置；
根据所述机器人与所述目标对象的比较结果控制所述机器人。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据所述激光深度数据获取激光点云，并聚类形成多个点云团；
建立跟踪模型，对聚类后的多个所述点云团进行跟踪；
根据所述跟踪模型，获取各个所述点云团的速度，若单个所述点云团的移动速度大于阈值速度，则将所述点云团判断为动态物体；及
在确定所述激光点云为动态物体时，排除所述动态物体。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
比较所述图像数据和所述目标对象的预存模型数据；
根据所述图像数据和所述目标对象的预存模型数据判断所述图像是否存在所述目标对象。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述目标对象包括一米栏，
在所述图像数据存在所述一米栏时，根据所述图像数据投影形成所述一米栏的三维图形；
根据所述一米栏的预存模型和所述三维图形以识别所述目标对象。


5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
根据所述图像数据和所述激光深度数据生成虚拟墙；
根据所述虚拟墙和所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李紫微，沈孝通，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31