计算机系统、位置推测方法以及程序技术方案

本发明专利技术的目的在于提供一种仅通过摄像机进行拍摄，来推测所拍摄的对象物的绝对位置，由此提高便利性的计算机系统、位置推测方法以及程序。作为解决方式，计算机系统获取拍摄了对象物的图像，获取拍摄了所述对象物的摄像机的三维位置数据，基于所述摄像机的三维位置数据，推测所述对象物的绝对位置。此外，在计算机系统中，摄像机能够向对象物的方向倾斜规定角度，基于摄像机的三维位置数据和倾斜的规定角度来推测对象物的绝对位置。此外，计算机系统将对象物的位置和该位置处的高度建立对应地存储，推测与所推测的对象物的位置建立了对应的高度。

Computer system, location estimation method and program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】计算机系统、位置推测方法以及程序
本专利技术涉及一种通过拍摄对象物来推测该对象物的位置的计算机系统、位置推测方法以及程序。
技术介绍
近年来，通过无人机等从上空拍摄各种图像。在像这样的拍摄中，为了推测该图像中拍到的对象物的位置数据(纬度和经度)，使无人机移动至对象物的上空。在像这样的位置推测中，由于掌握无人机自身的位置数据，因此将该无人机的位置数据作为对象物的位置数据来推测，由此进行所述的位置推测。但是，由于花费使无人机移动至对象物的工夫，因此要求通过与这样的方法不同的方法来推测对象物的位置数据。作为对象物的位置数据的推测方法，已知：例如，使用立体摄像机来拍摄对象物，通过拍摄图像和由陀螺仪传感器检测到的立体摄像机的倾斜来推测对象物的位置数据的构成(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017－32276
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在专利文献1的构成中，需要通过立体摄像机来拍摄对象物，因此在装配于无人机等的情况下，存在成本的增大、装置的大型化以及伴随着功耗的增加而飞行时间的减少等问题，因此便利性可能会降低。本专利技术的目的在于提供一种仅通过摄像机进行拍摄，来推测所拍摄的对象物的绝对位置，由此提高便利性的计算机系统、位置推测方法以及程序。用于解决问题的方案在本专利技术中，提供如下的解决方式。本专利技术提供一种计算机系统，其特征在于，具备：图像获取单元，获取拍摄了对象物的图像；位置数据获取单元，获取拍摄了所述对象物的摄像机的三维位置数据；以及位置推测单元，基于所述摄像机的三维位置数据，推测所述对象物的绝对位置。根据本专利技术，计算机系统获取拍摄了对象物的图像，获取拍摄了所述对象物的摄像机的三维位置数据，基于所述摄像机的三维位置数据，推测所述对象物的绝对位置。本专利技术是计算机系统的类别，但在位置推测方法和程序等其他的类别中，也会发挥对应其类别的相同的作用/效果。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种仅通过摄像机进行拍摄，来推测所拍摄的对象物的绝对位置，由此提高便利性的计算机系统、位置推测方法以及程序。附图说明图1是表示位置推测系统1的概要的图。图2是位置推测系统1的整体构成图。图3是无人机10的功能框图。图4是表示无人机10执行的位置推测处理的流程图。图5是示意性地表示无人机10执行的对象物的位置推测的图。具体实施方式以下，参照附图对用于实施本专利技术的最佳方式进行说明。需要说明的是，这仅是一个例子，本专利技术的技术范围并不限定于此。[位置推测系统1的概要]基于图1对本专利技术的优选的实施方式的概要进行说明。图1是用于对作为本专利技术的优选实施方式的位置推测系统1的概要进行说明的图。位置推测系统1是由无人机10构成，以规定的飞行高度飞行，拍摄各种动态影像、静态影像等图像的计算机系统。无人机10具备：拍摄动态影像、静态影像等图像的摄像机等拍摄装置；检测拍摄装置的倾斜的陀螺仪传感器、加速度传感器、高度计、风向传感器等各种传感器；飞行所需的螺旋桨、动力等。无人机10基于预先设定的飞行路径或未图示的信息终端所指定的飞行路径来飞行。无人机10获取并存储与想要推测位置的对象物相关的数据(特征点、特征量等)。这些可以从未图示的信息终端获取，也可以将与该对象物相关的数据输入至无人机10。需要说明的是，无人机10可以通过无线连接或有线连接与未图示的信息终端进行连接。此时，无人机10也可以将拍摄到的图像、各种传感器检测到的数据发送至信息终端。首先，无人机10基于预先设定的飞行路径来飞行，并且通过拍摄装置拍摄自身的正下方(步骤S01)。该飞行路径包括自身飞行的飞行高度、经由地以及纬度/经度等。无人机10将拍摄装置所拍摄的图像作为拍摄图像获取，对获取的拍摄图像进行图像解析(步骤S02)。无人机10解析拍摄图像的特征点或特征量中的任一方或双方，由此确定拍摄图像所包含的物体等。特征点是在拍摄图像中拍到的某个东西，具体而言是形状、颜色、亮度以及轮廓等。此外，特征量是指根据拍摄图像数据计算出的各种数值(像素值的平均、方差、直方图(histogram)等)等统计性的数值。无人机10将预先获取的对象物的数据与图像解析的结果得到的拍摄图像中的特征点、特征量进行比较，通过图像解析来解析拍摄图像中的对象物的有无。无人机10判断图像解析的结果而言，拍摄图像中是否包含对象物。无人机10在判断为不包含对象物的情况下，继续所设定的飞行。另一方面，无人机10在判断为包含对象物的情况下，确定拍摄图像中的对象物的位置(步骤S03)。无人机10通过这些处理，获取拍摄了对象物的拍摄图像，并且确定其位置。此时，无人机10将拍摄装置的位置数据作为与自身的位置数据(纬度、经度、飞行高度等)相同的数据来获取。通过上述的处理，无人机10获取拍摄了对象物的拍摄装置的三维位置数据。无人机10基于所确定的拍摄图像内的对象物的位置使拍摄装置旋转，使其位于相对于表示自身的纬度的直线平行的位置。无人机10获取该位置处的相对于对象物的角度A(步骤S04)。角度A是以拍摄装置拍摄正下方时的角度为基准，使拍摄装置相对于对象物倾斜的角度。无人机10基于自身的飞行高度和角度A的正切来推测对象物的位置(步骤S05)。无人机10基于自身的飞行高度和角度A的正切来计算出自身与对象物之间的距离。除此之外，无人机10基于计算出的距离和自身的位置来推测对象物的位置。通过该处理，基于拍摄装置的三维位置数据来推测对象物的绝对位置。以上是位置推测系统1的概要。[位置推测系统1的系统构成]基于图2，对作为本专利技术的优选实施方式的位置推测系统1的系统构成进行说明。图2是表示作为本专利技术的优选实施方式的位置推测系统1的系统构成的图。位置推测系统1是由无人机10构成的计算机系统。无人机10是具备后述的功能的上述的无人飞行器。[各功能的说明]基于图3，对作为本专利技术的优选实施方式的位置推测系统1的功能进行说明。图3是表示无人机10的功能框图的图。在无人机10，作为控制部11具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等，作为通信部12具备用于能与其他的机器通信的设备，例如遵照IEEE802.11的WiFi(WirelessFidelity：无线保真)对应设备。此外，在无人机10，作为存储部13具备基于硬盘、半导体存储器，记录介质、存储卡等的数据的储存(storage)部。此外，在无人机10，作为处理部14具备用于执行图像处理、各种计算、自身的位置数据的处理、自身所具有的拍摄装置的控制处理等各种处理的设备等。在无人机10中，控制部11读取规定的程序，由此与通信部12协作而实现对象物数据获取模块2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机系统，其特征在于，具备：/n图像获取单元，获取拍摄了对象物的图像；/n位置数据获取单元，获取拍摄了所述对象物的摄像机的三维位置数据；以及/n位置推测单元，基于所述摄像机的三维位置数据，推测所述对象物的绝对位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种计算机系统，其特征在于，具备：
图像获取单元，获取拍摄了对象物的图像；
位置数据获取单元，获取拍摄了所述对象物的摄像机的三维位置数据；以及
位置推测单元，基于所述摄像机的三维位置数据，推测所述对象物的绝对位置。


2.根据权利要求1所述的计算机系统，其特征在于，
所述摄像机是能将自身向所述对象物的方向倾斜规定角度的摄像机，
所述位置推测单元基于所述摄像机的三维位置数据和倾斜的规定角度来推测所述对象物的绝对位置。


3.根据权利要求1所述的计算机系统，其特征在于，具备：
存储单元，将所述位置和该位置处的高...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅谷俊二，
申请(专利权)人：株式会社OPTIM，
类型：发明
国别省市：日本;JP