基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及一种基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用雷达采集点云数据以及利用摄像头采集原始图像；将所述点云数据投影到所述原始图像，生成投影图像；对所述投影图像进行物体检测，通过识别框将感兴趣物体进行标记；提取所述识别框内的点云数据，根据提取到的点云数据识别被标记的障碍物信息；利用所述投影图像中的剩余点云数据进行聚类，识别对应的剩余障碍物信息；将所述被标记的障碍物信息与所述剩余障碍物信息进行融合，得到自动驾驶环境中的障碍物信息。采用本方法能够快速准确识别自动驾驶环境中障碍物。

Obstacle information recognition method and device based on automatic driving environment

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法和装置
本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，自动驾驶称为当下研究的任店。在自动驾驶中感知障碍物是一项重要内容。在自动驾驶车辆中，通常是采用激光雷达扫描环境中的物体信息，根据物体信息时报是否为障碍物。但是激光雷达采集到的物体信息是稀疏的，分辨率较低，直接用于障碍物识别可能会造成识别不准确的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确识别自动驾驶环境中障碍物的基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法、装置、计算机设备和存储介质。一种基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法，所述方法包括：利用雷达采集点云数据以及利用摄像头采集原始图像；将所述点云数据投影到所述原始图像，生成投影图像；对所述投影图像进行物体检测，通过识别框将感兴趣物体进行标记；提取所述识别框内的点云数据，根据提取到的点云数据识别被标记的障碍物信息；利用所述投影本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法，所述方法包括：/n利用雷达采集点云数据以及利用摄像头采集原始图像；/n将所述点云数据投影到所述原始图像，生成投影图像；/n对所述投影图像进行物体检测，通过识别框将感兴趣物体进行标记；/n提取所述识别框内的点云数据，根据提取到的点云数据识别被标记的障碍物信息；/n利用所述投影图像中的剩余点云数据进行聚类，识别对应的剩余障碍物信息；/n将所述被标记的障碍物信息与所述剩余障碍物信息进行融合，得到自动驾驶环境中的障碍物信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶环境的障碍物信息识别方法，所述方法包括：
利用雷达采集点云数据以及利用摄像头采集原始图像；
将所述点云数据投影到所述原始图像，生成投影图像；
对所述投影图像进行物体检测，通过识别框将感兴趣物体进行标记；
提取所述识别框内的点云数据，根据提取到的点云数据识别被标记的障碍物信息；
利用所述投影图像中的剩余点云数据进行聚类，识别对应的剩余障碍物信息；
将所述被标记的障碍物信息与所述剩余障碍物信息进行融合，得到自动驾驶环境中的障碍物信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据投影到所述原始图像包括：
获取摄像头坐标系与雷达坐标系之间的变换矩阵；
利用所述变换矩阵将所述雷达坐标系下的点云数据对齐到所述摄像头坐标系；
将对齐后的点云数据投影到所述摄像头坐标系下的原始图像，生成投影图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述投影图像进行物体检测，通过识别框将感兴趣物体进行标记包括：
将所述投影图像划分为多个网格，提取每个网格内的图像特征，根据所述图像特征生成对应的特征向量；
调用深度学习模型对所述特征向量进行运算，预测每个网格对应的感兴趣物体；
将属于同一感兴趣物体的多个网格用识别框进行标记。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述识别框内的点云数据，根据提取到的点云数据识别被标记的障碍物包括：
对所述标识框内提取到的点云数据进行滤波；
对滤波后的点云数据进行聚类，得到多个聚类结果；
在多个聚类结果中选择最优的聚类结果作为与所述识别框对应的障碍物。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述标识框内提取到的点云数据进行滤波包括：
根据所述识别框在所述投影图像中的位置，在所述投...

【专利技术属性】
技术研发人员：马福龙，陈松松，王鲁佳，刘明，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44