基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，包括上料装置、下料装置、对转辊道、机器人本体、安装法兰、力位执行器、浮动磨头、第一伺服电机，力位执行器上端通过安装法兰连接机器人本体的活动端、下端连接第一伺服电机，浮动磨头固定在第一伺服电机的输出轴上，对转辊道包括主动辊、从动辊、第二伺服电机、传动机构，主动辊、从动辊纵向间隔设置，且横向排列设置有多组，第二伺服电机的输出端通过传动机构连接每一个主动辊。本发明专利技术的优点是：集成实现了棒材自动化缺陷定位、自动化上下料、自动化修磨，智能化程度高，提升了生产效率。

A full-automatic grinding system for bar defects based on industrial robot

【技术实现步骤摘要】
基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统
本专利技术涉及一种棒材缺陷修磨系统，尤其是一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，属于冶金智能制造的

技术介绍
目前，国内工厂在面向特钢棒材的精整作业中，还无法完成在线修磨作业，往往是工厂生产出来的特钢棒材在经过探伤机进行探伤后，需将具有表面缺陷的特钢棒材转送到特定的修磨车间进行修磨。在现有的生产实践中，常见的修磨方式主要有以下两种：1、人工使用手持磨光机完成。修磨深度不可控、表面质量不高，修磨后的圆棒无法达到探伤和表面质量检验要求，只能作为二等品销售，而且效率较低，劳动强度大、对人体具有粉尘伤害；2、采用移动台架配合固定磨头进行整体剥皮。这种方式缺乏局部缺陷的识别手段，不能进行局部修磨，同时缺少修磨深度的精确控制手段，修磨量较大、修磨精度低，修磨后的圆棒只能降规格等级销售，造成了生产成本的巨大浪费。
技术实现思路
专利技术目的：针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，实现棒材的自动化上下料、自动化缺陷识别、自动化修磨作业，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，其特征在于：包括上料装置(1)、下料装置(2)、对转辊道(3)、机器人本体(4)、安装法兰(5)、力位执行器(6)、浮动磨头(7)、第一伺服电机(8)，所述力位执行器(6)上端通过所述安装法兰(5)连接所述机器人本体(4)的活动端、下端连接所述第一伺服电机(8)，所述浮动磨头(7)固定在所述第一伺服电机(8)的输出轴上，所述对转辊道(3)包括主动辊(3a)、从动辊(3b)、第二伺服电机(3c)、传动机构，所述主动辊(3a)、从动辊(3b)纵向间隔设置，且横向排列设置有多组，所述第二伺服电机(3c)的输出端通过所述传动机构连接每一个所述主动辊(3a...

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的全自动棒材缺陷修磨系统，其特征在于：包括上料装置(1)、下料装置(2)、对转辊道(3)、机器人本体(4)、安装法兰(5)、力位执行器(6)、浮动磨头(7)、第一伺服电机(8)，所述力位执行器(6)上端通过所述安装法兰(5)连接所述机器人本体(4)的活动端、下端连接所述第一伺服电机(8)，所述浮动磨头(7)固定在所述第一伺服电机(8)的输出轴上，所述对转辊道(3)包括主动辊(3a)、从动辊(3b)、第二伺服电机(3c)、传动机构，所述主动辊(3a)、从动辊(3b)纵向间隔设置，且横向排列设置有多组，所述第二伺服电机(3c)的输出端通过所述传动机构连接每一个所述主动辊(3a)；所述上料装置(1)用于将棒材上料至所述对转辊道(3)，所述对转辊道(3)用于旋转所述棒材，所述下料装置(2)用于将所述棒材从所述对转辊道(3)上拨离，所述机器人本体(4)的活动范围覆盖所述对转辊道(3)。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述传动机构包括传动轴(3d)、主传送带(3e)、副传送带(3f)，所述主传送带(3e)绕设在所述第二伺服电机(3c)的输出轴与传动轴(3d)之间形成回转，所述副传送带(3f)分别绕设在所述传动轴(3d)与每个主动辊(3a)上形成回转。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：还包括滑移装置(9)，所述滑移装置滑移装置(9)包括底座(9a)、第三伺服电机(9b)、减速器(9c)、滑轨(9d)、齿槽(9e)、支撑板(9f)，所述底座(9a)位于所述对转辊道(3)侧方，所述滑轨(9d)、齿槽(9e)沿所述底座(9a)的长度方向固定在所述底座(9a)上，且平行于所述对转辊道(3)，所述支撑板(9f)上端固定所述机器人本体(4)、下端通过滑块安装在所述滑轨(9d)上，所述第三伺服电机(9b)、减速器(9c)安装在所述支撑板(9f)上，且所述第三伺服电机(9b)的输出轴通过所述减速器(9c)与所述齿槽(9e)啮合连接。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：还包括除尘装置(10)，所述除尘装置(10)包括工业除尘器(10a)、支架(10b)、除尘管道(10c)、挡尘罩(10d)，所述工业除尘器(10a)固定在所述支撑板(9f)上，所述挡尘罩(10d)与所述安装法兰(5)固连，且其下端开口盖设在所述浮动磨头(7)上，所述除尘管道(10c)一端连接所述工业除尘器(10a)、另一端接入所述挡尘罩(10d)，所述除尘管道(10c)的中部通过所述支架(10b)与所述机器人本体(4)固定。


5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述浮动磨头(7)包括磨具、轴承压紧套(7a)、角接触轴承、过渡法兰(7c)，所述磨具、角接触轴承相邻的套设在所述第一伺服电机(8)的输出轴上，所述角接触轴承邻近所述第一伺服电机(8)，所述轴承压紧套(7a)套设在所述角接触轴承上，所述过渡法兰(7c)套设在所述轴承压紧套(7a)上，且其端部与所述第一伺服电机(8)固定。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述磨具包括相邻的套设在所述第一伺服电机(8)输出轴上的精磨砂轮(7d)、粗磨砂轮(7e)，所述粗磨砂轮(7e)邻近所述角接触轴承，所述精磨砂轮(7d)固定在所述第一伺服电机(8)输出轴的端部上，且所述精磨砂轮(7d)的直径大于所述粗磨砂轮(7e)的直径。


7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：还包括视觉识别装置(11)，所述视觉识别装置(11)包括工业相机(11a)、结构光源(11b)、反光护罩(11c)，所述反光护罩(11c)整体呈上窄下宽的扩口结构，上端闭合、下端开口、内表面铺设有反光板，其上端通过连接板与所述安装法兰(5)固定，所述工业相机(11a)安装在所述反光护罩(11c)内上端位置，且朝向所述反光护罩(11c)的下端开口，所述结构光源(11b)安装在所述反光护罩(11c)内下端开口处，且朝向所述反光护罩(11c)下方。


8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述上料装置(1)包括台架本体(1a)和固定在所料台架本体(1a)上的拨料机构，所述台架本体(1a)位于所述对转辊道(3)侧方，且具有朝向所述对转辊道(3)的坡度，所述拨料机构包括拨料臂(1b)、拨料转轴(1c)、拨料气缸(1d)，所述拨料转轴(1c)横向固定在所述台架本...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙茂杰，李福存，孙敬忠，黄昊，刘广旭，朱昱，魏云吉，王广来，张文武，周伟，夏凯枫，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32