车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；获取车辆在历史时刻的滑行速度；根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。如此，可以适量的进行滑行能量回收，既不会因为滑行能量回收过大影响驾驶感受，也不会因为滑行能量回收过小导致能量回收效率较低。

Triggering method, device, electronic equipment and storage medium of vehicle taxiing energy recovery

【技术实现步骤摘要】
车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及汽车
，特别涉及一种车辆滑行能量回收的触发方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
混合动力汽车是当前新能源汽车的发展主流，滑行能量回收功能是混合动力汽车必备的功能，在汽车行驶中，将滑行的能量通过电机回收到储能单元里，为后续的动力需求提供动力。目前的智能驾驶车辆的制动滑行能量回收策略普遍基于驾驶员的意图进行控制，当遇到红灯或者城市其它路况时，驾驶员完全松开油门踏板保持车辆滑行。利用整车的滑行惯性驱动发电机发电，从而进行滑行能量的回收，并存入动力电池中用于驱动车辆，或者整车应用复合电源或者超级电容用于整车的下次启动。现有技术中，某些方案通过检测所述车辆与前方车辆间的距离值计算该距离下进行制动滑行能量回收的最小车速值，当实时车速大于进行制动滑行能量回收的最小车速值时，则进行制动滑行能量回收，直至所述车辆的车速小于所述车辆进行制动滑行能量回收的最小车速值。这些方案没有对制动扭矩的计算方法进行具体分析。还有一些方案通过获取当前车辆的行驶参数和坡度信号得出当前车速下的初始回收扭矩及目标回收扭矩；将目标回收扭矩发送至电机，以触发电机进行能量回收。这些方案只考虑到坡度对制动扭矩的影响，没有考虑到实时加速度对制动扭矩的影响。
技术实现思路
本申请要解决是当前车辆滑性能量回收方法及装置的设计考虑不够全面使得滑行能量不能有效回收的技术问题。为解决上述技术问题，本申请实施例第一方面公开了一种车辆滑行能量回收的触发方法，方法包括：当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；获取车辆在历史时刻的滑行速度，历史时刻为车辆在滑行状态中的时刻；根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；当前时刻和历史时刻之间的时长与待预估时刻和当前时刻之间的时长一致；基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。进一步地，根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度，包括：根据当前时刻、当前时刻的滑行速度、历史时刻、历史时刻的滑行速度确定出滑行速度预测模型的预设参数；根据待预估时刻和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度。进一步地，基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩，包括：基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；基于当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。进一步地，车辆属性信息包括整车质量、车辆传动系统速比信息和电机效率。本申请实施例第二方面公开一种车辆滑行能量回收的触发装置，其特征在于，装置包括：确定模块，用于当检测到车辆进入滑行状态时，确定车辆的当前时刻的滑行速度；获取模块，用于获取车辆在历史时刻的滑行速度；确定模块，用于根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；当前时刻和历史时刻之间的时长与待预估时刻和当前时刻之间的时长一致；确定模块，用于基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；确定模块，用于根据车辆属性信息和轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；触发模块，用于将电机端需求制动扭矩发送至电机，触发电机进行滑行能量回收。进一步地，确定模块，具体用于：根据当前时刻、当前时刻的滑行速度、历史时刻、历史时刻的滑行速度确定出滑行速度预测模型的预设参数；根据待预估时刻和确定出预设参数的滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度。进一步地，确定模块，具体用于：基于当前时刻的滑行速度和待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；基于当前时刻的滑行加速度和当前时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩。进一步地，车辆属性信息包括整车质量、车辆传动系统速比信息和电机效率。本申请实施例第三方面公开一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆滑行能量回收的触发方法。本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现车辆滑行能量回收的触发方法。采用上述技术方案，本申请具有如下有益效果：本申请实施例提供的一种车辆滑行能量回收的触发方法能够根据当前时刻的滑行速度、历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度和滑行加速度，得到实时更新的电机端需求制动扭矩，以使能够将电机端需求制动扭矩实时发送至电机。由于该发送的电机端需求制动扭矩是实时的，触发电机进行滑行能量回收也是及实时的，如此，可以适量的进行滑行能量回收，既不会因为滑行能量回收过大影响驾驶感受，也不会因为滑行能量回收过小导致能量回收效率较低。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例一种车辆滑行能量回收的触发方法的流程示意图；图2为本申请实施例一种车辆滑行能量回收的触发方法的细节流程示意图；图3为本申请实施例一种车辆滑行能量回收的触发装置的结构简图；具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆滑行能量回收的触发方法，其特征在于，所述方法包括：/n当检测到车辆进入滑行状态时，确定所述车辆的当前时刻的滑行速度；/n获取所述车辆在历史时刻的滑行速度，所述历史时刻为所述车辆在滑行状态中的时刻；/n根据所述当前时刻的滑行速度、所述历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；所述当前时刻和所述历史时刻之间的时长与所述待预估时刻和所述当前时刻之间的时长一致；/n基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；/n根据所述车辆属性信息和所述轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；/n将所述电机端需求制动扭矩发送至电机，触发所述电机进行滑行能量回收。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆滑行能量回收的触发方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到车辆进入滑行状态时，确定所述车辆的当前时刻的滑行速度；
获取所述车辆在历史时刻的滑行速度，所述历史时刻为所述车辆在滑行状态中的时刻；
根据所述当前时刻的滑行速度、所述历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度；所述当前时刻和所述历史时刻之间的时长与所述待预估时刻和所述当前时刻之间的时长一致；
基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩；
根据所述车辆属性信息和所述轮边需求制动扭矩确定电机端需求制动扭矩；
将所述电机端需求制动扭矩发送至电机，触发所述电机进行滑行能量回收。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的滑行速度、所述历史时刻的滑行速度和滑行速度预测模型确定待预估时刻的滑行速度，包括：
根据当前时刻、所述当前时刻的滑行速度、历史时刻、所述历史时刻的滑行速度确定出所述滑行速度预测模型的预设参数；
根据所述待预估时刻和确定出预设参数的所述滑行速度预测模型确定所述待预估时刻的滑行速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定轮边需求制动扭矩，包括：
基于所述当前时刻的滑行速度和所述待预估时刻的滑行速度确定当前时刻的滑行加速度；
基于所述当前时刻的滑行加速度和所述当前时刻的滑行速度确定所述轮边需求制动扭矩。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆属性信息包括整车质量、车辆传动系统速比信息和电机效率。


5.一种车辆滑行能量回收的触发装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于当检测到车辆进入滑行状态时，确定所述车辆的当前时刻的滑行速度；
获取模块，用于获取所述车辆在历史时刻的滑行速度，所述历史时刻为所述车辆在滑行状态中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳向兰，崔歆炜，吕登科，王荫，吴孝勤，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33