基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质，通过传感器获取当前观测车道线信息，将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比，根据对比结果确定当前可信车道线，利用所述当前可信车道线生成当前驾驶车道线。本发明专利技术可避免偶然出现的异常数据被当作正常稳定车道线，有效提高车道线的检测准确性，避免由于噪声数据影响而导致的驾驶参考行车线晃动问题。

Lane detection method, device and storage medium based on historical cache data

【技术实现步骤摘要】
基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质
本专利技术涉及一种基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质。
技术介绍
在辅助驾驶或自动驾驶技术中，传统车道线检测大多是基于图像等传感器进行实时的车道线检测，所述图像识别技术利用车辆上安装的传感器，收集车辆内外的环境数据，实施静态和动态物体的识别，并且结合侦测和追踪等技术，提供更稳定的车道线检测结果。在上述方法中，在实际车行道路上经常会遇到一些异常情况或传感器出现异常情况，如车道线不清晰、强烈光线导致摄像头瞬间曝光过度、下雨或下雪导致摄像头看不清车道线、或者车道线被其他车辆短暂遮挡，即产生了噪音。在噪音情况下，异常数据被误当作新的车道线时，经常导致车道线产生偏差，从而导致驾驶车道线的偏差或不稳定。如图1至图3所示，新观测车道线是噪音数据，且被当作正常的新车道线，并在下一帧中被使用到，导致驾驶参考线(当前驾驶车道线)偏差。但由于其只是偶然出线的噪音数据，在之后的第3帧又消失了，导致驾驶参考线又偏向到原来位置。整个过程，驾驶参考线由于该噪音数据导致晃动，从而出线危险。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种基于历史缓存数据的车道线检测方法、装置及存储介质，能够有效提高车道线检测的准确性。基于同一专利技术构思，本专利技术具有三个独立的技术方案：1、一种基于历史缓存数据的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：通过传感器获取当前观测车道线信息，将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比，根据对比结果确定当前可信车道线，利用所述当前可信车道线生成当前驾驶车道线。进一步地，所述历史车道线信息包括多条历史车道线信息，所述多条历史车道线信息存储在缓存器中；以及将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比时，选取其中最相近似的历史车道线作为候选关联车道线；如果所述候选关联车道线与当前观测车道线相似度小于设定的阈值P，则调整所述候选关联车道线信息的存储位置至缓存器的第一序位，并将所述候选关联车道线的被关联次数T增加1，连续未关联次数设置为初始值M0，将其余历史车道线的连续未关联次数增加1。进一步地，如果所述候选关联车道线与当前观测车道线相似度大于设定的阈值P，则将当前观测车道线信息作为新的历史车道线信息存储至缓存器的第一序位，将其被关联次数T设置为初始值T0，连续未关联次数设置为初始值M0，并将其他历史车道线的连续未关联次数增加1。进一步地，所述根据对比结果确定当前可信车道线还包括以下步骤：检测缓存器第一序位存储的车道线信息；当该车道线的被关联次数T大于设定的阈值S时，将该车道线作为可信车道线，并利用该车道线生成当前驾驶车道线；当该车道线的被关联次数T不大于设定的阈值S时，不将该车道线信息作为可信车道线，继续检测缓存器下一序位存储的车道线信息。进一步地，所述根据对比结果确定当前可信车道线还包括以下步骤：按照序位顺序对缓存器存储的车道线信息进行判断，直至找到被关联次数T大于设定的阈值S的车道线，将该车道线作为可信车道线，并利用该车道线生成当前驾驶车道线。进一步地，当有历史车道线的连续未关联次数大于设定的阈值MS时，清除缓存器中的该历史车道线信息。进一步地，阈值S>2，阈值MS>2，历史车道线条数>2。进一步地，所述车道线为自动驾驶车辆的左侧车道线和/或右侧车道线。2、一种基于历史缓存数据的车道线检测装置，其特征在于：包括传感器，所述传感器用于获取当前观测车道线信息；包括缓存器，所述缓存器用于存储历史车道线信息；包括检测模块，所述检测模块用于上述的方法。3、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。本专利技术具有的有益效果：本专利技术通过传感器获取当前观测车道线信息，将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比，根据对比结果确定当前可信车道线，利用所述当前可信车道线生成当前驾驶车道线，从而有效避免偶然出现的异常数据(噪声数据)被当作正常稳定车道线(可信车道线)，提高车道线的检测准确性，避免由于噪声数据影响而导致的驾驶参考行车线晃动问题。本专利技术将多条历史车道线信息存储至缓存器；将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比时，选取其中最相近似的历史车道线作为候选关联车道线；如果所述候选关联车道线与当前观测车道线相似度小于设定的阈值P时，则调整所述候选关联车道线信息的存储位置至缓存器的第一序位，并将所述候选关联车道线的被关联次数T增加1，连续未关联次数设置为初始值M0，将其余历史车道线的连续未关联次数增加1。本专利技术通过设定阈值P，能够进一步有效保证当前观测车道线与历史车道线比较的准确性，通过设定关联次数T，为有效判断稳定车道线提供依据。本专利技术根据对比结果确定当前可信车道线时，检测缓存器第一序位存储的车道线信息；当该车道线的被关联次数T大于设定的阈值S时，将该车道线作为可信车道线，并利用该车道线生成当前驾驶车道线；当该车道线的被关联次数T不大于设定的阈值S时，不将该车道线信息作为可信车道线，继续检测缓存器下一序位存储的车道线信息；按照序位顺序对缓存器存储的车道线信息进行判断，直至找到被关联次数T大于设定的阈值S的车道线，将该车道线作为可信车道线，并利用该车道线生成当前驾驶车道线。本专利技术通过设定阈值S,即，只有关联次数大于一定次数的车道线才会被当作稳定车道线，进一步保证了车道线检测的准确性。本专利技术如果所述候选关联车道线与当前观测车道线相似度大于设定的阈值P时，则将当前观测车道线信息作为新的历史车道线信息存储至缓存器的第一序位，将其被关联次数T设置为初始值T0，连续未关联次数设置为初始值M0，并将其他历史车道线的连续未关联次数增加1；当有历史车道线的连续未关联次数M大于设定的阈值MS时，清除缓存器中的该历史车道线信息。本专利技术通过设定未关联次数及阈值MS，避免由于与历史车道线不关联，不属于噪声数据的新观测车道线信息未被缓存器存储，不被使用的问题。本专利技术历史车道线条数>2，阈值S>2，阈值MS>2，新观测车道线可以与过去缓存的多个历史车道线关联上，而不只是前一个，这样可弥补新观测车道线由于未达到稳定性阈值S而不被使用的几率，否则如果该几率降低，也可能导致当两侧车道线都缺失的几率增加，导致驾驶车道线缺失的可能性增加。附图说明图1是当前观测车道线为噪声数据时的示意图；图2是基于现有车道线检测方法，生成的驾驶参考车道线示意图；图3是基于现有车道线检测方法，噪声数据消除后的驾驶参考车道线示意图；图4是在有噪声数据情况下，基于本专利技术车道线检测方法生成驾驶参考车道线示意图；图5是本专利技术缓存器存储数据示意图；图6是本专利技术缓存器内部数据示意图。具体实施方式下面结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于历史缓存数据的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过传感器获取当前观测车道线信息，/n将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比，根据对比结果确定当前可信车道线，/n利用所述当前可信车道线生成当前驾驶车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于历史缓存数据的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过传感器获取当前观测车道线信息，
将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比，根据对比结果确定当前可信车道线，
利用所述当前可信车道线生成当前驾驶车道线。


2.根据权利要求1所述的基于历史缓存数据的车道线检测方法，其特征在于，所述历史车道线信息包括多条历史车道线信息，所述多条历史车道线信息存储在缓存器中；以及
将当前观测车道线信息与历史车道线信息对比时，选取其中最相近似的历史车道线作为候选关联车道线；
如果所述候选关联车道线与当前观测车道线相似度小于设定的阈值P，则调整所述候选关联车道线信息的存储位置至缓存器的第一序位，并将所述候选关联车道线的被关联次数T增加1，连续未关联次数设置为初始值M0，将其余历史车道线的连续未关联次数增加1。


3.根据权利要求2所述的基于历史缓存数据的车道线检测方法，其特征在于：如果所述候选关联车道线与当前观测车道线相似度大于设定的阈值P，则将当前观测车道线信息作为新的历史车道线信息存储至缓存器的第一序位，将其被关联次数T设置为初始值T0，连续未关联次数设置为初始值M0，并将其他历史车道线的连续未关联次数增加1。


4.根据权利要求2所述的基于历史缓存数据的车道线检测方法，其特征在于，所述根据对比结果确定当前可信车道线还包括以下步骤：
检测缓存器第一序位存储的车道线信息；
当该车道线的被关联次数T大于设定的阈值S时，将该车道线作为可信车道线，并利用该车道线生...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，江頔，王文斌，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32