地图更新方法、地图融合更新方法、终端及服务器技术

本公开提供了一种地图更新方法、地图融合更新方法、终端及服务器，其中，地图更新方法包括：作业完成后，采集地形发生变化的作业区域的地形信息；根据所述地形信息，形成第一矢量边界，更新当前地图。本公开提出了针对作业后地形发生变化的情形，通过采集变化的地形信息，实现自动更新地图，保证地图更新效率；以及进一步通过将采集的地形信息上传服务器端，经服务器端精确计算后，返回地图要素增量精确矢量边界，进一步更新地图，提高地图更新精度。

Map update method, map fusion update method, terminal and server

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、地图融合更新方法、终端及服务器
本公开涉及信息处理领域，进一步的涉及应用于矿区自动驾驶的地图更新，还涉及一种地图更新方法，地图融合更新方法，一种实施地图更新方法的终端，以及实施地图融合更新的服务器。
技术介绍
现今社会，电子地图犹如另一双眼睛，便利人们的生活与工作，如应用于公共道路的自动驾驶或人工驾驶，还比如应用于封闭环境的行驶，举例来说，矿区相对封闭的环境是自动驾驶技术落地场景的最佳选择之一，自动驾驶的关键技术涉及到环境感知、高精定位、决策规划、执行控制等，其中高精地图因其高精度、高粒度、实时性等特点，在自动驾驶中起到高精度定位，辅助感知、规划和决策等功能，保证了高效精准的路径规划和安全驾驶。为保证场景内地图矢量边界的实时性，必须对自动驾驶路段尤其是对区域边界变换频繁的矿区进行地图增量的实时动态更新。已有高精地图更新往往是公共环境的低频率的更新，难以适用于更新频率较快(如达到分钟级甚至秒级的)环境(例如矿区开放区域如装载区、排土场等)。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题有鉴于此，本公开的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图更新方法，其中包括：/n作业完成后，采集地形发生变化的作业区域的地形信息；/n根据所述地形信息，形成第一矢量边界，更新当前地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其中包括：
作业完成后，采集地形发生变化的作业区域的地形信息；
根据所述地形信息，形成第一矢量边界，更新当前地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采集作业区域的地形信息的条件为：
在所述作业的类型为地图边界变化类型条件下，启动采集；
可选的，所述地图边界变化类型包括：装载、卸载、和/或修路，所述作业区域位于矿区。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业区域的地形信息，包括以下至少一种:
作业区域的定位数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据和影像数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地形信息为激光雷达数据；所述激光雷达数据采样方式包括：
基于多线激光雷达的扫描原理，设定扫描角度和距离阈值，滤除地面点，选取远端离地设定高度的坡面点云，重采样后得到序列点。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：
向服务器发送位置信息以及所述地形信息，并接收服务器端发出的地图增量更新数据和更新指令，进一步更新当前地图。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，更新当前地图包括：
更新所述作业区域对应的子地图中的矢量边界。


7.一种地图融合更新方法，包括：
接收至少一组终端发送的位置信息和地形信息；
根据接收到的至少一组位置信息和地形信息，确定地图增量更新数据；
向客户端更新地图增量数据。


8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王方建，张磊，盛家良，王大伟，李机智，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11