工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人，在关节部配置有减速器，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。具有关节部(16)的工业用机器人具备配置于关节部(16)的减速器(22)和连接在减速器(22)的输入侧的带轮(32)。在该工业用机器人中，由于在带轮(32)上形成有多个散热用的散热孔，所以能够增加带轮(32)的表面积，提高带轮(32)的散热效果。

Industrial robots

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人
本专利技术涉及具备关节部的工业用机器人。
技术介绍
目前，已知有在真空中输送玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人具备装载玻璃基板的手、在前端侧可转动地连接手的臂及可转动地连接臂的基端侧的本体部。臂由基端侧可转动地连接于本体部的第一臂部和基端侧可转动地连接于第一臂部的前端侧的第二臂部构成。在第二臂部的前端侧可转动地连接有手。在专利文献1中记载的工业用机器人中，手及臂被配置在真空中。第一臂部及第二臂部形成为中空状。第一臂部及第二臂部的内部的压力为大气压。在第一臂部的内部配置有用于使第二臂部相对于第一臂部转动的第一电动机和用于使手相对于第二臂部转动的第二电动机。在成为第一臂部和第二臂部的连接部的关节部配置有将第一电动机的旋转减速并传递到第二臂部的减速器。减速器是中空减速器，在减速器的内周侧配置有中空旋转轴。另外，在专利文献1所记载的工业用机器人中，在减速器的输入轴上固定有带轮。经由带向带轮传递第一电动机的动力。在带轮的内周侧配置有滚动轴承。滚动轴承的内圈固定于中空旋转轴上。带轮的内周面以规定的接触压力与滚动轴承的外圈的外周面接触，通过滚动轴承的外圈的外周面和带轮的内周面之间的摩擦力，带轮和外圈一起旋转。此外，在中空旋转轴的下端部固定有带轮，第二电动机的动力经由带传递到该带轮。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014－144527号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献1中记载的工业用机器人中，在配置于关节部的减速器中产生热量。当减速器产生热量时，关节部的温度因减速器产生的热量的影响而上升，配置于关节部的滚动轴承等零件可能受损。因此，在专利文献1中记载的工业用机器人中，优选将减速器产生的热量有效地散发，抑制关节部的温度上升。因此，本专利技术的技术问题在于，提供一种在关节部配置有减速器的工业用机器人，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。解决技术问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种工业用机器人，其具备关节部，其特征在于，具备配置于关节部的减速器和连接在减速器的输入侧的带轮，在带轮上形成散热用的多个散热孔。在本专利技术的工业用机器人中，在带轮上形成有散热用的多个散热孔。因此，在本专利技术中，能够增加带轮的表面积，提高带轮的散热效果。因此，在本专利技术中，能够使用连接于减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮有效地散发减速器产生的热量。其结果是，在本专利技术中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。在本专利技术中，理想的是，散热孔在与带轮的径向正交的带轮的厚度方向上贯通带轮。当这样构成时，与散热孔形成为例如在带轮的厚度方向或带轮的径向上凹陷的情况相比，能够增加带轮的表面积，提高带轮的散热效果。另外，当这样构成时，与散热孔形成为例如在带轮的径向上凹陷的情况相比，能够在带轮上容易地形成散热孔。在本专利技术中，理想的是，多个散热孔在带轮的周向上以规定间隔排列，在带轮的周向上的散热孔之间形成有送风用的叶片。当这样构成时，能够利用带轮旋转时产生的风将减速器产生的热量更有效地散发。另外，当这样构成时，能够在带轮旋转时在带轮的周边产生空气的流动，有效地冷却带轮，因此，能够抑制带轮的散热效果的降低。因此，能够有效地抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。另外，为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种工业用机器人，其具备关节部，其特征在于，具备配置于关节部的减速器和连接在减速器的输入侧的带轮，在带轮上固定或一体形成有散热用的散热部件。在本专利技术的工业用机器人中，在带轮上固定或一体形成有散热用的散热部件。因此，在本专利技术中，能够使连结在减速器的输入侧的部件(即，带轮及散热部件)的表面积增加散热部件的表面积的量，提高该部件的散热效果。因此，在本专利技术中，能够使用连接在减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮及散热部件将减速器产生的热量有效地散发。其结果是，在本专利技术中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。在本专利技术中，理想的是，在散热部件上形成有散热用的多个散热孔及散热用的多个凹凸中的至少一方。当这样构成时，能够增加散热部件的表面积，提高散热部件的散热效果。因此，能够使用带轮及散热部件将减速器产生的热量更有效地散发，其结果是，能够有效地抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。在本专利技术中，理想的是，在散热部件上形成有送风用的多个叶片。当这样构成时，能够利用散热部件与带轮一起旋转时产生的风，将减速器产生的热量更有效地散发。另外，当这样构成时，在散热部件与带轮一起旋转时，在带轮及散热部件的周边产生空气的流动，能够有效地冷却带轮及散热部件，因此，能够抑制带轮及散热部件的散热效果的降低。因此，能够有效地抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。在本专利技术中，理想的是，散热部件形成为平板状，与带轮的径向正交的带轮的厚度方向和散热部件的厚度方向一致。当这样构成时，即使在带轮上固定或一体形成有散热部件，在带轮转动时，散热部件也不容易成为带轮的旋转阻力。因此，能够抑制散热部件给带轮的旋转带来的影响。另外，为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种工业用机器人，其具备关节部，其特征在于，具备配置于关节部的减速器和连接在减速器的输入侧的带轮，在带轮的表面形成有散热用的多个凹凸。在本专利技术的工业用机器人中，在带轮表面形成有散热用的多个凹凸。因此，在本专利技术中，能够增加带轮的表面积，提高带轮的散热效果。因此，在本专利技术中，能够使用连接在减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮将减速器产生的热量有效地散发。其结果是，在本专利技术中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。在本专利技术中，理想的是，带轮由铝合金形成。当这样构成时，由于由导热系数高的铝合金形成带轮，所以能够使用连接在减速器的输入侧并传递减速器产生的热量的带轮将减速器产生的热量更有效地散发。在本专利技术中，理想的是，带轮固定于减速器的输入轴上，并与输入轴接触。当这样构成时，与带轮经由规定部件与减速器的输入轴连接，带轮不与减速器的输入轴接触的情况相比，能够使用与减速器的输入轴接触的带轮将减速器产生的热量更有效地散发。在本专利技术中，工业用机器人例如具备装载输送对象的手、在前端侧能转动地连接手的臂及能转动地连接臂的基端侧的本体部，臂具备：第一臂部，其基端侧能转动地连接到本体部；以及第二臂部，其基端侧能转动地连接到第一臂部的前端侧，并且在第二臂部的前端侧能转动地连接手，减速器和带轮配置在成为第一臂部和第二臂部的连接部的关节部。专利技术效果如上所述，在本专利技术中，在关节部配置有减速器的工业用机器人中，能够抑制减速器产生的热量引起的关节部的温度上升。附图说明图1是表示本专利技术实施方式的工业用机器人的图，(A)是俯视图，(B)是侧视图。图2是用于从侧面说明图1所示的关节部的内部结构的剖视图。图3是图2的E部的放大图。图4是图2所示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，具备关节部，其特征在于，/n所述工业用机器人具备配置于所述关节部的减速器和连接在所述减速器的输入侧的带轮，/n在所述带轮上形成有散热用的多个散热孔。/n

【技术特征摘要】
20181031 JP 2018-2050091.一种工业用机器人，具备关节部，其特征在于，
所述工业用机器人具备配置于所述关节部的减速器和连接在所述减速器的输入侧的带轮，
在所述带轮上形成有散热用的多个散热孔。


2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述散热孔在与所述带轮的径向正交的所述带轮的厚度方向上贯通所述带轮。


3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，
多个所述散热孔在所述带轮的周向上以规定间隔排列，
在所述带轮的周向上的所述散热孔之间形成有送风用的叶片。


4.一种工业用机器人，具备关节部，其特征在于，
所述工业用机器人具备配置于所述关节部的减速器和连接在所述减速器的输入侧的带轮，
在所述带轮上固定或一体形成有散热用的散热部件。


5.根据权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述散热部件上形成有散热用的多个散热孔及散热用的多个凹凸中的至少一方。


6.根据权利要求4或5所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述散热部件上形成有送风用的多个叶片。

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，藤原真志，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP