一种袋子码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种袋子码垛机器人，包括升降底座、转盘、机械手固定座、第一活动四边形机械手臂、第二活动四边形机械手手臂和抓手机构，所述升级底座的顶端连接转盘，所述转盘连接机械手固定座，所述机械手固定座上滑动设置有齿条，所述齿条通过齿轮与第一活动机械手臂连接，所述第一机活动械手臂一端固定连接在机械手固定座上，另一端与第二活动四边形机械手臂连接，所述第二活动四边形机械手臂固定连接抓手机构。本实用新型专利技术在PLC系统的控制下，能够实现远距离的袋装物品的码垛操作，且码垛操作稳定性强。

A bag stacking robot

【技术实现步骤摘要】
一种袋子码垛机器人
本技术涉及机械自动化
，具体地说涉及一种袋子码垛机器人。
技术介绍
目前，随着国内劳动人口的下降和老龄化人口上升，过去的廉价劳动力将不复以往，很多企业面临着人力成本上涨的危机，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势。码垛，就是把物品按照一定的摆放形式整齐地堆叠好，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。传统的码垛工作大国是人工完成的，工作量大，效率低，耗费了大量的人工成本。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术中存在的上述问题，提供一种袋子码垛机器人。本技术在PLC系统的控制下，能够实现远距离的袋装物品的码垛操作，且码垛操作稳定性强。为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种袋子码垛机器人，其特征在于：包括升降底座、转盘、机械手固定座、第一活动四边形机械手臂、第二活动四边形机械手手臂和抓手机构，所述升级底座的顶端连接转盘，所述转盘连接机械手固定座，所述机械手固定座上滑动设置有齿条，所述齿条通过齿轮与第一活动机械手臂连接，所述第一机活动械手臂一端固定连接在机械手固定座上，另一端与第二活动四边形机械手臂连接，所述第二活动四边形机械手臂固定连接抓手机构。所述第一活动四边形机械手臂与第二活动四边形机械手臂通过连接条固定连接，且同时通过齿轮连接，所述第一活动四边形机械手臂与第二活动四边形机械手臂之间的夹角为0-180º。所述第一活动四边形机械手臂任意两对边长度相同，且长度较短的边固定连接在机械手固定座上，另一长度较短的边与第二活动四边形机械手臂固定连接，所述第一活动四边形机械手臂任意两边均通过销轴连接。所述第二活动四边形机械手臂任意两对边长度形同，且长度较短的边固定连接抓手机构，另一长度较短的边与第一活动四边形机械手臂固定连接，所述第二活动机械手臂任意两边均通过销轴连接。所述抓手机构包括固定座、U型连接件、驱动轴和V型抓手，所述固定座一端与第二活动四边形机械手臂固定连接，另一端固定连接U型连接件，所述U型连接件上转动连接V型抓手，所述V型抓手设置两条，两条V型抓手交叉设置，且通过转动轴与驱动轴连接。所述升降底座包括上底座、气缸和下底座，所述气缸的底座固定连接在下底座内，所述气缸的活塞杆固定连接上底座。所述转盘包括上转盘和下固定盘，所述下固定盘一端固定连接上底座，另一端通过转轴连接上转盘，所述上转盘固定连接机械手固定座。采用本技术的优点在于：一、本技术中，所述升级底座的顶端连接转盘，所述转盘连接机械手固定座，所述机械手固定座上滑动设置有齿条，所述齿条通过齿轮与第一活动机械手臂连接，所述第一机活动械手臂一端固定连接在机械手固定座上，另一端与第二活动四边形机械手臂连接，所述第二活动四边形机械手臂固定连接抓手机构，本技术在PLC系统的控制下，能够实现远距离的袋装物品的码垛操作，且码垛操作稳定性强。二、本技术中，所述第一活动四边形机械手臂与第二活动四边形机械手臂通过连接条固定连接，且同时通过齿轮连接，所述第一活动四边形机械手臂与第二活动四边形机械手臂之间的夹角为0-180º；通过齿轮的配合使第一活动四边形机械手臂与第二活动四边形机械手臂转动，达到取放袋装物品的目的；夹角为0-180º，使第一活动四边形机械手臂与第二活动四边形机械手臂能够最大程度的伸放，使机械手臂的作用范围达到最大。三、本技术中，所述第一活动四边形机械手臂任意两对边长度相同，且长度较短的边固定连接在机械手固定座上，另一长度较短的边与第二活动四边形机械手臂固定连接，所述第一活动四边形机械手臂任意两边均通过销轴连接；使第一活动四边形机械手臂能够活动，达到伸缩的目的。四、本技术中，所述第二活动四边形机械手臂任意两对边长度形同，且长度较短的边固定连接抓手机构，另一长度较短的边与第一活动四边形机械手臂固定连接，所述第二活动机械手臂任意两边均通过销轴连接；使第二活动四边形机械手臂能够活动，达到伸缩的目的。五、本技术中，所述抓手机构包括固定座、U型连接件、驱动轴和V型抓手，所述固定座一端与第二活动四边形机械手臂固定连接，另一端固定连接U型连接件，所述U型连接件上转动连接V型抓手，所述V型抓手设置两条，两条V型抓手交叉设置，且通过转动轴与驱动轴连接；保证抓取袋装物品的稳定性。六、本技术中，所述升降底座包括上底座、气缸和下底座，所述气缸的底座固定连接在下底座内，所述气缸的活塞杆固定连接上底座，气缸使上底座伸缩，保证能够抓取高低不同的袋装物品。七、本技术中，所述转盘包括上转盘和下固定盘，所述下固定盘一端固定连接上底座，另一端通过转轴连接上转盘，所述上转盘固定连接机械手固定座，增加了抓取袋装物品码垛的工作范围。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的另一结构示意图；图中标号为：1、下底座，2、气缸，3、上底座，4、下转盘，5、上转盘，6、齿条，7、机械手固定座，8、第一活动四边形机械手臂，9、第二活动四边形机械手臂，10、连接条，11、齿轮，12、固定座，13、U型连接件，14、V型抓手，15、驱动轴。具体实施方式一种袋子码垛机器人，包括升降底座、转盘、机械手固定座7、第一活动四边形机械手臂8、第二活动四边形机械手手臂和抓手机构，所述升级底座的顶端连接转盘，所述转盘连接机械手固定座7，所述机械手固定座7上滑动设置有齿条6，所述齿条6通过齿轮11与第一活动机械手臂连接，所述第一机活动械手臂一端固定连接在机械手固定座7上，另一端与第二活动四边形机械手臂9连接，所述第二活动四边形机械手臂9固定连接抓手机构。所述齿条6固定连接有伺服电机一，齿条6通过伺服电机一驱动。所述第一活动四边形机械手臂8与第二活动四边形机械手臂9通过连接条10固定连接，且同时通过齿轮11连接，所述第一活动四边形机械手臂8与第二活动四边形机械手臂9之间的夹角为0-180º。所述第一活动四边形机械手臂8任意两对边长度相同，且长度较短的边固定连接在机械手固定座7上，另一长度较短的边与第二活动四边形机械手臂9固定连接，所述第一活动四边形机械手臂8任意两边均通过销轴连接。所述第二活动四边形机械手臂9任意两对边长度形同，且长度较短的边固定连接抓手机构，另一长度较短的边与第一活动四边形机械手臂8固定连接，所述第二活动机械手臂任意两边均通过销轴连接。所述抓手机构包括固定座12、U型连接件13、驱动轴15和V型抓手14，所述固定座12一端与第二活动四边形机械手臂9固定连接，另一端固定连接U型连接件13，所述U型连接件13上转动连接V型抓手14，所述V型抓手14设置两条，两条V型抓手14交叉设置，且通过转动轴与驱动轴15连接。所述驱动轴15固定连接有伺服电机二，驱动轴15通过伺服电机驱动二。所述升降底座包括上底座3、气缸2和下底座1，所述气缸2的底座固定连接在下底座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种袋子码垛机器人，其特征在于：包括升降底座、转盘、机械手固定座（7）、第一活动四边形机械手臂（8）、第二活动四边形机械手手臂和抓手机构，所述升降底座的顶端连接转盘，所述转盘连接机械手固定座（7），所述机械手固定座（7）上滑动设置有齿条（6），所述齿条（6）通过齿轮（11）与第一活动机械手臂连接，所述第一活动机械手臂一端固定连接在机械手固定座（7）上，另一端与第二活动四边形机械手臂（9）连接，所述第二活动四边形机械手臂（9）固定连接抓手机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种袋子码垛机器人，其特征在于：包括升降底座、转盘、机械手固定座（7）、第一活动四边形机械手臂（8）、第二活动四边形机械手手臂和抓手机构，所述升降底座的顶端连接转盘，所述转盘连接机械手固定座（7），所述机械手固定座（7）上滑动设置有齿条（6），所述齿条（6）通过齿轮（11）与第一活动机械手臂连接，所述第一活动机械手臂一端固定连接在机械手固定座（7）上，另一端与第二活动四边形机械手臂（9）连接，所述第二活动四边形机械手臂（9）固定连接抓手机构。


2.如权利要求1所述的一种袋子码垛机器人，其特征在于：所述第一活动四边形机械手臂（8）与第二活动四边形机械手臂（9）通过连接条（10）固定连接，且同时通过齿轮（11）连接，所述第一活动四边形机械手臂（8）与第二活动四边形机械手臂（9）之间的夹角为0-180º。


3.如权利要求1所述的一种袋子码垛机器人，其特征在于：所述第一活动四边形机械手臂（8）任意两对边长度相同，且长度较短的边固定连接在机械手固定座（7）上，另一长度较短的边与第二活动四边形机械手臂（9）固定连接，所述第一活动四边形机械手臂（8）任意两边均通过销轴连接。


4.如权利要求3所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲书元，罗杨，钟国云，蒲书忠，
申请(专利权)人：四川新远宏机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51