自走式扫除机制造技术

提供一种自走式扫除机，能够高精度取得有关处于周围的对象物的周围信息。自走式扫除机(1)具备：扫除机主体(2)、从扫除机主体(2)检测存在于远方的对象物的前方传感器(31)、以及存在于扫除机主体(2)附近的对象物的接触式传感器(32)。控制部(5)构成为具有基于前方传感器(31)所检测的远程信息以及接触式传感器(32)所检测的接近信息来生成有关扫除机主体(2)的周围的对象物的周围信息的周围信息生成部(45)。

Self-propelled sweeper

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自走式扫除机
本专利技术涉及一种自走式扫除机。
技术介绍
以往，作为用于清扫地面的自走式扫除机(机器人扫除机)，已知设有用于使扫除机主体走行的走行单元、设于扫除机主体的下表面并将地面的灰尘等吸入的主清扫单元、拍摄扫除机主体的前方的一对相机的产品(例如参照专利文献1等)。自走式扫除机还构成为具备基于由相机拍摄的图像计算至前方的物体(对象物)的距离来生成距离图像的图像生成部、判定所生成的距离图像中的物体是否为障害物的判定部以及基于判定部的障害物判定来生成扫除区域的地图的地图生成部，基于生成的地图在扫除区域内自律走行的同时，一边回避障害物一边实施扫除。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利申请(特开)JP2017－74191
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，专利文献1所记载这样的以往自走式扫除机，虽基于相机拍摄的图像来生成对象物的距离图像，但由于所生成的距离图像依赖于相机的光学特性和/或距离特性(景深)，故难以高精度取得扫除机主体的前方和周围存在的对象物的信息(周围信息)。即、存在这样的问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式扫除机，能够一边沿着地面走行一边进行清扫，其特征在于，/n具备：/n具有吸入地面的尘埃等的清扫单元的扫除机主体；/n从所述扫除机主体检测存在于远方的对象物的远程传感器；/n检测存在于所述扫除机主体附近的对象物的接近传感器；以及/n控制所述远程传感器以及所述接近传感器的控制单元，/n其中，所述控制单元构成为具有：/n基于所述远程传感器所检测的远程信息以及所述接近传感器所检测的接近信息来生成有关所述扫除机主体的周围的对象物的周围信息的周围信息生成部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自走式扫除机，能够一边沿着地面走行一边进行清扫，其特征在于，
具备：
具有吸入地面的尘埃等的清扫单元的扫除机主体；
从所述扫除机主体检测存在于远方的对象物的远程传感器；
检测存在于所述扫除机主体附近的对象物的接近传感器；以及
控制所述远程传感器以及所述接近传感器的控制单元，
其中，所述控制单元构成为具有：
基于所述远程传感器所检测的远程信息以及所述接近传感器所检测的接近信息来生成有关所述扫除机主体的周围的对象物的周围信息的周围信息生成部。


2.如权利要求1所述的自走式扫除机，其特征在于，
所述远程传感器是从所述扫除机主体测量至存在于规定方向的对象物的距离的距离传感器，在与所述规定方向交叉的竖直面上排列的多个测量点测量至所述对象物的距离，
所述接近传感器是检测接触到所述规定方向的所述对象物的接触式传感器，
所述距离传感器设于所述接触式传感器的一部分。


3.如权利要求2所述的自走式扫除机，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：古田贵之，友纳正裕，大和秀彰，吉田智章，清水正晴，奥村悠，户田健吾，小太刀崇，入江清，原祥尧，荻原一辉，
申请(专利权)人：千叶工业大学，
类型：发明
国别省市：日本;JP