【技术实现步骤摘要】
路径生成方法、装置及电子设备
本申请涉及导航
，更具体地，涉及一种路径生成方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展以及生活水平的提高，移动机器人的应用逐渐增多。许多应用场景中，移动机器人需要在大型商场、医院、餐厅等建筑物内自由行走。相比室外交通道路，建筑物内空间错综复杂，给机器人在室内寻路带来了极大的困难。因此，需要为移动机器人进行合理的室内路径规划。基于拓扑路网的路径规划是常用的规划方式之一，但是，现有的建筑模型中通常没有系统地构建不同建筑构件(如，房间、阳台、走廊、楼梯、门等)之间的拓扑连接关系，因此无法基于建筑模型自动生成对应的室内路网，而是需要采用全人工或者半人工的方式从建筑模型中提取拓扑连接关系，并生成室内路网，非常不便。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请提出了一种路径生成方法、装置及电子设备，以改善上述问题。第一方面，本申请实施例提供了一种路径生成方法，包括：从目标建筑的建筑信息模型中提取所述目标建筑中每个建筑构件的边界信息，所述边界信息用于指示所述建筑...
【技术保护点】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：/n从目标建筑的建筑信息模型BIM中提取所述目标建筑中每个建筑构件的边界信息，所述边界信息用于指示所述建筑构件的每条边界的位置；/n根据所述目标建筑中各所述建筑构件的边界信息，从各所述建筑构件中确定至少一个构件组，所述构件组包括具有公共边界的两个所述建筑构件，确定所述构件组中具有公共边界的两个所述建筑构件相互连通；/n记录每个所述构件组中的两个所述建筑构件的连通关系；/n根据记录的连通关系生成所述目标建筑的路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：
从目标建筑的建筑信息模型BIM中提取所述目标建筑中每个建筑构件的边界信息，所述边界信息用于指示所述建筑构件的每条边界的位置；
根据所述目标建筑中各所述建筑构件的边界信息，从各所述建筑构件中确定至少一个构件组，所述构件组包括具有公共边界的两个所述建筑构件，确定所述构件组中具有公共边界的两个所述建筑构件相互连通；
记录每个所述构件组中的两个所述建筑构件的连通关系；
根据记录的连通关系生成所述目标建筑的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标建筑中各所述建筑构件的边界信息，从各所述建筑构件中确定至少一个构件组，包括：
根据每个所述建筑构件的边界信息计算所述建筑构件的包围盒；
从各所述建筑构件的包围盒中确定至少一个目标包围盒组，所述目标包围盒组包括至少部分重叠的两个所述包围盒；
判断每个所述目标包围盒组中的两个所述包围盒内的建筑构件是否具有公共边界；
若具有公共边界，则将两个所述包围盒内的建筑构件确定为一个所述构件组。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据记录的所述连通关系生成所述目标建筑的路径之前，还包括：
针对每个所述建筑构件，获取所述建筑构件的每条边界的中垂线；
若所述建筑构件具有与其他建筑构件的公共边界，则获取该公共边界的中垂线；
计算获取的各所述中垂线的交点，根据计算出的交点确定路径节点；
根据确定的路径节点生成所述建筑构件的内部路径；
所述根据记录的连通关系生成所述目标建筑的路径，包括：
根据每个所述建筑构件的内部路径以及记录的所述连通关系生成所述目标建筑的路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述计算获取的各所述中垂线的交点之前，还包括：
通过以下方式中的至少一种对获取的各所述中垂线进行过滤：
针对每条边界的所述中垂线，若该边界的长度小于设定长度，从获取的各所述中垂线中删除该边界的所述中垂线；
若获取的各所述中垂线中存在相互平行且间距小于设定距离的两条目标中垂线，从获取的各所述中垂线中删除一条所述目标中垂线。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据计算出的交点确定路径节点，包括：
根据应用于所述目标建筑的机器人的尺寸和移动方式，对所述建筑构件的边界进行内扩，得到新的边界；
从所述计算出的交点中确定位于所述新的边界内的目标交点，将所述目标交点确定为所述路径节点。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径节点生成所述建筑构件的内部路径，包括：
针对每个所述路径节点，创...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾祥阔，舒远，曹国，郑争光，向立梁，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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