本发明专利技术涉及一种送丝装置的执行端及送丝装置，所述执行端包括：支架；两个相互平行的摆臂，每个所述摆臂均与所述支架的一端枢轴连接；送丝组件，所述送丝组件设于两个所述摆臂间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂且与所述摆臂垂直；至少一个连接件，每个所述连接件均与所述送丝组件连接；驱动组件，所述驱动组件设于所述支架上，所述驱动组件分别与至少一个所述摆臂和每个所述连接件驱动连接。提高了微导管送入巩膜静脉窦内的精度和效率，降低了手术的难度，避免了依赖于医生长期的学习和临床经验，同时避免了造成医源性损伤，提高了手术的成功率。
The executive end and wire feeding device of a wire feeding device
【技术实现步骤摘要】
一种送丝装置的执行端及送丝装置
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种送丝装置的执行端及送丝装置。
技术介绍
随着科学技术的发展和医疗事业的进步，目前的医疗水平和医疗技术正在呈现着日新月异的高速发展。医疗器械作为衡量医疗水平的重要的指标之一，近年来也不断朝着精密化、自动化、卫生化发展。眼科手术要求严格，存在手术操作过程精细，人工操作手术过程学习时间长，显微环境下术野和操作姿势受限等临床难点。借助微导管进入巩膜静脉窦(schlemm管)以达到治疗青光眼的目的已经成为青光眼治疗手术中的一种普遍方法。现有手术过程依旧主要依靠医生的手术操作能力。将一定长度的微导管送入schlemm管内，微导管在进入schlemm管前，需要具有合适的送入角度，入眼后需要合适的递进速度，才能防止微导管发生折断，或者突出schlemm管壁。这些手术实施办法目前依赖于医生长期的学习和临床经验，难度较大，而且手术的精度和效率均较低，易造成医源性损伤。因此，需要提供一种送丝装置的执行端及送丝装置来解决现有技术的不足。
技术实现思路
为了解决现有技术中微导管递送过程中精度低、效率低和难度大的问题，本专利技术提供了一种送丝装置的执行端及送丝装置。一种送丝装置的执行端，包括：支架；两个相互平行的摆臂，每个所述摆臂均与所述支架的一端枢轴连接；送丝组件，所述送丝组件设于两个所述摆臂间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂且与所述摆臂垂直；至少一个连接件，每个所述连接件均与所述送丝组件连接；驱动组件，所述驱动组件设于所述支架上，所述驱动组件分别与至少一个所述摆臂和每个所述连接件驱动连接。进一步的，所述支架包括依次连接的驱动部、走线部和执行部；所述走线部包括两个中空壳体，每个所述中空壳体的一侧均设有朝向所述驱动部进线口，每个所述中空壳体的另一侧均设有朝向所述执行部的出线口；所述执行部呈管状，所述执行部的一端设于两个所述中空壳体间且分别与两个所述中空壳体的侧壁连接，所述执行部的另一端设有两个相互平行的固定耳；所述驱动部包括两个固定板，两个所述固定板与两个所述中空壳体一一对应连接。进一步的，所述摆臂包括旋转部、与所述旋转部连接的臂体和两个分别与所述旋转部连接的旋转耳，两个所述旋转耳相对设置，每个所述旋转耳的延伸方向均与所述臂体的延伸方向垂直；每个所述摆臂的旋转部均与一个所述固定耳通过贯穿二者的转轴转动连接；所述预设轴设于两个所述臂体间。进一步的，所述执行部一侧的外壁设有两个相互平行的第一滑槽，每个所述第一滑槽内均设有一个第一滑块；两个所述第一滑块分别通过连接杆与一个所述摆臂的两个旋转耳一一对应连接。进一步的，所述送丝组件包括相互连接的固定件和送丝管；所述固定件呈圆台状，所述圆台状的直径较小的一端设有轴向的安装孔，所述送丝管设于所述安装孔内；所述固定件的直径较大的一端套设于所述预设轴上，且所述固定件的轴向与所述预设轴垂直。进一步的，包括与两个所述摆臂一一对应的两个所述连接件，所述连接件包括相互连接的直杆和弧形杆，所述弧形杆环绕所述固定件的直径较大的一端且所述弧形杆的自由端与所述固定件连接，所述直杆的自由端通过连接杆与第二滑块连接，所述直杆和所述弧形杆的连接处与所述臂体通过贯穿二者的所述预设轴转动连接；每个所述臂体的外侧均设有与其延伸方向平行的第二滑槽，所述第二滑块设于所述第二滑槽内。进一步的，一个所述第二滑块设于所述连接件的靠近所述支架的一侧，另一个所述第二滑块设于所述连接件的远离所述支架的一侧。进一步的，所述驱动组件包括设于两个所述固定板上的第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，所述第一驱动件与一个所述第二滑块通过刚性绳索驱动连接，所述第二驱动件与一个所述第一滑块通过刚性绳索驱动连接，所述第三驱动件与另一个所述第一滑块通过刚性绳索驱动连接，所述第四驱动件与另一个所述第二滑块通过刚性绳索驱动连接。进一步的，还包括第一导向件和第二导向件；所述第一导向件设于所述执行部一侧的外壁上，以限制两个第一滑块分别于所述第一滑槽内，所述第一导向件远离所述执行部的一侧设有第一导向槽，所述第一驱动件与一个所述第二滑块间的刚性绳索设于所述第一导向槽内；所述第二导向件设于所述执行部另一侧的外壁上，所述第二导向件远离所述执行部的一侧设有第二导向槽，所述第四驱动件与另一个所述第二滑块间的刚性绳索设于所述第二导向槽内。进一步的，一个所述固定板呈十字形，具有第一支板、第二支板、第三支板和第四支板，所述第一支板与一个中空壳体的外侧侧壁连接，所述第一驱动件设于所述第二支板的内侧，所述第二驱动件设于所述第三支板的内侧，所述第三驱动件设于所述第四支板上；另一个所述固定板呈L形，具有相互垂直的第五支板和第六支板，所述第五支板与所述另一个中空壳体的外侧侧壁连接，所述第四驱动件设于所述第六支板上。基于同一专利技术构思，本专利技术还提供了一种送丝装置，包括上述任一项所述的送丝装置的执行端。本专利技术的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：本专利技术提供的技术方案提供的送丝装置的执行端及送丝装置，所述执行端通过将摆臂、送丝组件和驱动组件设置在支架上，形成执行端的主体，驱动组件与至少一个摆臂组件驱动连接，加之两个摆臂间设有预设轴和送丝组件，因此驱动组件能够驱动摆臂带动送丝组件相对支架进行枢轴转动，而且驱动组件与每个连接件均驱动连接，而连接件又分别与送丝组件连接，驱动组件驱动不同的连接件，则可驱动送丝组件相对摆臂进行不同方向或角度的旋转，因此驱动组件能够分别通过驱动摆臂和送丝组件调整安装于送丝组件上的微导管的角度，并且能够通过执行端的移动调整微导管运动的速度，提高了微导管送入巩膜静脉窦(schlemm管)内的精度和效率，降低了手术的难度，避免了依赖于医生长期的学习和临床经验，同时避免了造成医源性损伤，提高了手术的成功率。附图说明图1是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的结构示意图；图2是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第一个局部示意图；图3是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第二个局部示意图；图4是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第三个局部示意图；图5是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第四个局部示意图；图6是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第五个局部示意图；图7是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的送丝管的结构示意图；图8是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第一滑块的结构示意图；图9是本专利技术一实施例提供的送丝装置的执行端的第二滑块的结构示意图。其中，1-支架，11-驱动部，111-第一支板，112-第二支板，113-第三支板，114-第四支板，115-第五支板，116-第六支板，12-走线部，121-中空壳体，13-执行部，131-固定耳；2-摆臂，21-旋转部，22-臂体，23-本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种送丝装置的执行端，其特征在于，包括：/n支架(1)；/n两个相互平行的摆臂(2)，每个所述摆臂(2)均与所述支架(1)的一端枢轴连接；/n送丝组件(3)，所述送丝组件(3)设于两个所述摆臂(2)间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂(2)且与所述摆臂(2)垂直；/n至少一个连接件(4)，每个所述连接件(4)均与所述送丝组件(3)连接；/n驱动组件(5)，所述驱动组件(5)设于所述支架(1)上，所述驱动组件(5)分别与每个所述摆臂(2)和每个所述连接件(4)驱动连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种送丝装置的执行端，其特征在于，包括：
支架(1)；
两个相互平行的摆臂(2)，每个所述摆臂(2)均与所述支架(1)的一端枢轴连接；
送丝组件(3)，所述送丝组件(3)设于两个所述摆臂(2)间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂(2)且与所述摆臂(2)垂直；
至少一个连接件(4)，每个所述连接件(4)均与所述送丝组件(3)连接；
驱动组件(5)，所述驱动组件(5)设于所述支架(1)上，所述驱动组件(5)分别与每个所述摆臂(2)和每个所述连接件(4)驱动连接。
2.根据权利要求1所述的送丝装置的执行端，其特征在于，所述支架(1)包括依次连接的驱动部(11)、走线部(12)和执行部(13)；
所述走线部(12)包括两个中空壳体(121)，每个所述中空壳体(121)的一侧均设有朝向所述驱动部(11)进线口，每个所述中空壳体(121)的另一侧均设有朝向所述执行部(13)的出线口；
所述执行部(13)呈管状，所述执行部(13)的一端设于两个所述中空壳体(121)间且分别与两个所述中空壳体(121)的侧壁连接，所述执行部(13)的另一端设有两个相互平行的固定耳(131)；
所述驱动部(11)包括两个固定板，两个所述固定板与两个所述中空壳体(121)一一对应连接。
3.根据权利要求2所述的送丝装置的执行端，其特征在于，所述摆臂(2)包括旋转部(21)、与所述旋转部(21)连接的臂体(22)和两个分别与所述旋转部(21)连接的旋转耳(23)，两个所述旋转耳(23)相对设置，每个所述旋转耳(23)的延伸方向均与所述臂体(22)的延伸方向垂直；
每个所述摆臂(2)的旋转部(21)均与一个所述固定耳(131)通过贯穿二者的转轴(9)转动连接；所述预设轴设于两个所述臂体(22)间。
4.根据权利要求3所述的送丝装置的执行端，其特征在于，所述执行部(13)一侧的外壁设有两个相互平行的第一滑槽，每个所述第一滑槽内均设有一个第一滑块(71)；
两个所述第一滑块(71)分别通过连接杆(6)与一个所述摆臂(2)的两个旋转耳(23)一一对应连接。
5.根据权利要求4所述的送丝装置的执行端，其特征在于，所述送丝组件(3)包括相互连接的固定件(31)和送丝管(32)；所述固定件(31)呈圆台状，所述圆台状的直径较小的一端设有轴向的安装孔，所述送丝管(32)设于所述安装孔内；所述固定件(31)...
【专利技术属性】
技术研发人员：边桂彬，李桢，张衡，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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