【技术实现步骤摘要】
一种输电线路巡线机器人的充电方法及系统
本申请涉及机器人无线充电
，尤其涉及一种输电线路巡线机器人的充电方法及系统。
技术介绍
现有的输电线路大都采用巡线机器人来代替人工进行巡检，巡线机器人挂接在架空线路上方的地线上运动。现有的输电线路巡线机器人充电方式主要有三种：通过人工更换电池的方式、通过机器人自身携带充电设备进行充电的方式、通过增加塔体充电桩的方式。通过人工更换电池的方式，不仅占用大量的人力物力，而且操作人员在更换电池的过程中，具有安全隐患；有的机器人采用自身携带太阳能板或小型风车或采用电场感应取电的方式进行充电，效率较低，达到机器人巡航的条件时间较长，降低巡检效率；目前，较多的方案都是通过机器人与塔体充电桩连接的方式进行能量传递，通过有线连接进行充电，要求机器人与充电桩之间进行精确对接与锁止，实现操作的难度较大且实施方案较为复杂，容易出现对接失败的情况。有些机器人也采用无线充电的方式，但是由于对接失败等问题，容易出现机器人充电效率较低、巡检利用较低等情况。
技术实现思路
本申请实施例...
【技术保护点】
1.一种输电线路巡线机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：/n输电线路巡线机器人上的障碍检测装置在检测到有障碍物时，所述机器人的控制器控制所述机器人减速；其中，所述障碍物包括所述机器人的充电桩，所述机器人滑动设置于所述输电线路上方的地线上，所述充电桩固定设置于所述输电线路上方的地线上；/n所述机器人上的限位开关在触碰到所述充电桩的情况下，所述机器人停止运动，所述机器人以无线方式发射充电请求信号；/n所述充电桩基于接收到的所述充电请求信号，控制所述充电桩上的电磁铁通电，以使所述电磁铁吸附所述机器人；/n所述充电桩的控制器接通所述充电桩的放电线圈的电源，以便对所述机器人的电池进行充电。/n
【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡线机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：
输电线路巡线机器人上的障碍检测装置在检测到有障碍物时，所述机器人的控制器控制所述机器人减速；其中，所述障碍物包括所述机器人的充电桩，所述机器人滑动设置于所述输电线路上方的地线上，所述充电桩固定设置于所述输电线路上方的地线上；
所述机器人上的限位开关在触碰到所述充电桩的情况下，所述机器人停止运动，所述机器人以无线方式发射充电请求信号；
所述充电桩基于接收到的所述充电请求信号，控制所述充电桩上的电磁铁通电，以使所述电磁铁吸附所述机器人；
所述充电桩的控制器接通所述充电桩的放电线圈的电源，以便对所述机器人的电池进行充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
所述机器人接收来自服务器的巡检指令，所述巡检指令包括目标巡检位置信息；
所述机器人根据目标巡检位置信息以及当前机器人所处位置信息，确定目标巡线距离；
所述机器人根据所述机器人电池的剩余电量，确定当前最大巡线距离；
所述机器人根据所述目标巡线距离与所述当前最大巡线距离，确定预设时间后所述机器人巡检或者充电，并将确定结果发送给服务器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述充电桩接通所述充电桩上的放电线圈的电源之后，所述方法还包括：
所述机器人确定充电完成，所述机器人向所述充电桩发送充电完成指令，所述充电桩断开所述充电桩放电线圈的电源及所述电磁铁电源；
所述机器人向所述服务器发送充电完成指令，并发送充电桩剩余电量信息。
4.一种输电线路巡线机器人的充电系统，其特征在于，所述充电系统包括输电线路巡线机器人和充电桩；其中，所述机器人滑动设置于输电线路上方的地线上，所述充电桩固定设置于所述输电线路上方的地线上；
所述巡线机器人包括障碍检测装置、机器人的控制器、限位开关、机器人的射频单元、电池；所述充电桩包括充电桩外壳、充电桩的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱荣俊，王力民，陈雷，王成，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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