智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组制造技术

本发明专利技术公开了一种智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组，包括行走轮，行走轮呈环形，行走轮内圈套设有齿环，齿环内圈啮合有传动齿轮，传动齿轮通过万向杆连接有驱动机构，驱动机构向行走轮的圆心延伸设置有支撑杆，支撑杆的末端固定设置有定位轮，定位轮位于行走轮内环中心，且定位轮以圆心横向对称开设有螺孔，行走轮的内环外侧嵌入有环状平面推力球轴承，平面推力球轴承上覆盖有支撑盘，支撑盘背对定位轮的一面中心设置有辅助变向机构，辅助变向机构包括两块横向对称设置的固定块，固定块之间对应螺孔转动架设有两个马达，马达的转动杆均连接有丝杆，丝杆穿过支撑盘分别套设于对应的螺孔内，支撑盘上对应丝杆开设有容丝杆活动的开口。

Walking wheel set with steering assistance for intelligent sweeper

【技术实现步骤摘要】
智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组
本专利技术涉及扫地机本体器人领域，尤其涉及智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，行走轮组结构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作，它输入的是电信号，输出的是线、角位移量，机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，智能扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机，随着社会的发展，智能扫地机作为方便快捷的清洁设备已经得到越来越多普通家庭的青睐。而现有的智能扫地机仍存在一些问题，如目前多数的设置双行走轮的扫地机是通过调节两个行走轮转速，使得其存在转速差来调节扫地机的行走方向，其行走路径无法有效修正，同时也无法更加精细的控制扫地机转速，存在很大转向误差，对地面的清扫程度产生一定影响，可能因转向问题导致某些细节区域没有得到有效清理，还有一小部分的扫地机会加入而一对转向轮，但是转向轮的加入并没有完美的解决这个问题，转向的速度和转向角度都不尽人意。因此有必要提供一种具有辅助转向功能的使得转向更加精准也更加迅速的行走轮组。
技术实现思路
本专利技术提供一种具有辅助转向功能的使得转向更加精准也更加迅速的行走轮组。通过万向杆，以及支撑盘、定位轮以及马达实现行走轮的角度调节，只要通过扫机机的控制核心操控支撑盘中心的上横向对称的马达，使得其可以反正旋转从而调节其行走轮的行走方向，也能有效修正行走轮的行走方向。为解决上述技术问，本专利技术的技术方案是：智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组，包括行走轮，所述行走轮呈环形，所述行走轮内圈套设有齿环，所述齿环内圈啮合有传动齿轮，所述传动齿轮通过万向杆连接有驱动机构，所述驱动机构向所述行走轮的圆心延伸设置有支撑杆，所述支撑杆的末端固定设置有定位轮，所述定位轮位于所述行走轮内环中心，且所述定位轮以圆心横向对称开设有两个螺孔，所述行走轮的内环外侧嵌入有环状平面推力球轴承，所述平面推力球轴承上覆盖有支撑盘，所述支撑盘背对所述定位轮的一面中心设置有辅助变向机构，所述辅助变向机构包括两块横向对称设置的固定块，所述固定块之间对应所述螺孔转动架设有两个马达，所述马达的转动杆均连接有丝杆，所述丝杆穿过所述支撑盘分别套设于对应的螺孔内，所述支撑盘上对应所述丝杆开设有容丝杆活动的开口。优选地、驱动机构包括壳体、驱动电机以及主动齿轮，所述驱动电机的转动杆上套设有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有被动齿轮一，所述被动齿轮一中心连接有被动齿轮二，所述被动齿轮二啮合有被动齿轮三，所述驱动电机安装于外壳内，所述被动齿轮一、被动齿轮二、被动齿轮三均通过轴杆转动架设于壳体内。优选地、所述的被动齿轮三的轴杆穿过壳体与万向杆固定连接。优选地、所述壳体包括上壳体以及下壳体，所述上壳体通过螺丝柱盖设于下壳体上，且所述上壳体形状与下壳体形状一致。优选地、万向杆包括球杆和开设在传动齿轮三的轴杆上的球槽，所述球杆一端设置有球珠，所述球珠包裹于所述球槽内，所述传动齿轮套设于所述球杆另一端。优选地、所述球槽内还设置有弹性腔室，所述弹性腔室内设置弹力绳，所述弹力绳与所述球珠连接。优选地、行走轮侧面开设有环槽，所述平面推力球轴承嵌在环槽内，所述支撑盘焊接在所述平面推力球轴承上。优选地、所述辅助变向机构还包括保护罩，所述保护罩盖设在固定块以及马达上。优选地、所述齿环以及传动齿轮均为强磁材料制成。与现有技术相比，本专利技术具有的有益效果是：1、本专利技术通过万向杆、支撑盘、定位轮以及马达实现对扫地机行走拐弯时进行修正，只要通过扫机机的控制核心操控支撑盘上横向对称的马达，使得其可以反正旋转从而调节其行走轮的行走方向，也能有效修正行走轮的行走方向。附图说明图1为本专利技术未设置支撑盘是整体结构示意图；图2为本专利技术整体结构示意图；图3为本专利技术辅助变向机构有支撑盘关系示意图；图4为本专利技术支撑盘正面示意图；图5为本专利技术支撑盘、辅助变向机构以及定位轮关系示意图；图6为本专利技术固定块与马达关俯视示意图；图7为本专利技术驱动机构结构示意图；图8为本专利技术被动齿轮三、万向杆、传动齿轮关系示意图；图9为本专利技术万向杆结构透视图。附图标记：1、驱动电机，2、下壳体，3、主动齿轮，4、被动齿轮一，5、被动齿轮二，6、被动齿轮三，7、传动齿轮，8、行走轮，9、齿环，10、定位轮，11、支撑杆，12、支撑盘，13、万向杆，14、螺孔，15、马达，16、保护罩，17、轴杆，18、球杆，19、固定块，20、球珠，21、平面推力球轴承、22、丝杆，23、开口，24、弹力绳，25弹性腔室。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。结合图1-9所示的包括行走轮8，所述行走轮8呈环形，所述行走轮8内圈套设有齿环9，所述齿环9内圈啮合有传动齿轮7，所述传动齿轮7通过万向杆13连接有驱动机构，该驱动机构带动传动齿轮7转动，在带动齿环9带动行走轮8转动，所述驱动机构向所述行走轮8圆心延伸设置有支撑杆11，该支撑杆11用于支撑定位轮10，所述支撑杆11的末端固定设置有定位轮10，定位轮10所述定位轮10位于所述行走轮8内环中心，且所述定位轮10上以圆心横向对称开设有螺孔14，该定位轮10不可转动，始终保持螺孔14始终呈横向布置，与辅助变向机构配合实现行走轮8的偏转变向，所述行走轮8的内环靠外一侧嵌入有环状平面推力球轴承21，所述平面推力球轴承21上覆盖有支撑盘12，通过平面推力球轴承21来实现行走轮8的转动行走，同时保证支撑盘12不会跟随转动，如此才能保证辅助变向机构与定位轮10相对稳定连接为行走轮8提供辅助转向的和绕圆心的支撑能力，所述支撑盘12背对所述定位轮10的一面中心设置有辅助变向机构，所述辅助变向机构包括两块横向对称设置的固定块19，所述固定块19之间对应所述螺孔14的位置转动架设有两个马达15，所述马达15的转动杆均连接有丝杆22，所述丝杆22穿过所述支撑盘12分别套本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组，其特征在于：包括行走轮，所述行走轮呈环形，所述行走轮内圈套设有齿环，所述齿环内圈啮合有传动齿轮，所述传动齿轮通过万向杆连接有驱动机构，所述驱动机构向所述行走轮的圆心延伸设置有支撑杆，所述支撑杆的末端固定设置有定位轮，所述定位轮位于所述行走轮内环中心，且所述定位轮以圆心横向对称开设有两个螺孔，所述行走轮的内环外侧嵌入有环状平面推力球轴承，所述平面推力球轴承上覆盖有支撑盘，所述支撑盘背对所述定位轮的一面中心设置有辅助变向机构，所述辅助变向机构包括两块横向对称设置的固定块，所述固定块之间对应所述螺孔转动架设有两个马达，所述马达的转动杆均连接有丝杆，所述丝杆穿过所述支撑盘分别套设于对应的螺孔内，所述支撑盘上对应所述丝杆开设有容丝杆活动的开口。/n

【技术特征摘要】
1.智能扫地机用具有转向辅助能力的行走轮组，其特征在于：包括行走轮，所述行走轮呈环形，所述行走轮内圈套设有齿环，所述齿环内圈啮合有传动齿轮，所述传动齿轮通过万向杆连接有驱动机构，所述驱动机构向所述行走轮的圆心延伸设置有支撑杆，所述支撑杆的末端固定设置有定位轮，所述定位轮位于所述行走轮内环中心，且所述定位轮以圆心横向对称开设有两个螺孔，所述行走轮的内环外侧嵌入有环状平面推力球轴承，所述平面推力球轴承上覆盖有支撑盘，所述支撑盘背对所述定位轮的一面中心设置有辅助变向机构，所述辅助变向机构包括两块横向对称设置的固定块，所述固定块之间对应所述螺孔转动架设有两个马达，所述马达的转动杆均连接有丝杆，所述丝杆穿过所述支撑盘分别套设于对应的螺孔内，所述支撑盘上对应所述丝杆开设有容丝杆活动的开口。


2.根据权利要求1所述的一种智能扫地机用的行走轮组，其特征在于：驱动机构包括壳体、驱动电机以及主动齿轮，所述驱动电机的转动杆上套设有主动齿轮，所述主动齿轮啮合有被动齿轮一，所述被动齿轮一中心连接有被动齿轮二，所述被动齿轮二啮合有被动齿轮三，所述驱动电机安装于外壳内，所述被动齿轮一、被动齿轮二、被动齿轮三均通过轴杆转动架设于壳体内。


3.根据权利要求2所述的一种智能扫地机用的行走轮组，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱高峰，成运，刘浩，梁平元，张艳蕾，
申请(专利权)人：湖南人文科技学院，
类型：发明
国别省市：湖南;43