一种扫地机及其检测控制清扫的方法技术

一种扫地机及其检测控制清扫的方法，扫地机包括检测模块和运动模块，检测模块活动安装于扫地机的底部，运动模块用于控制检测模块相对于扫地机的底部向外伸出或回退复位，使得检测模块可伸缩地活动设置于扫地机的底部。检测控制清扫方法包括如下步骤：从扫地机的底部向外伸出检测模块，获取底部周边的整体环境信息；根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；持续检测工作，获取扫地机运动方向外方的局部环境信息；检测到地面上存在障碍物时，判断能否越过该障碍物；根据判断结果，越过该障碍物或绕开该障碍物。本发明专利技术能够使能够使扫地机获取其底部周边的环境信息，从而使扫地机绕开小型障碍物，顺利运作，避免无意义碰撞。

A kind of sweeper and its inspection and control cleaning method

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机及其检测控制清扫的方法
本专利技术涉及扫地机领域，特别是一种扫地机及其检测控制清扫的方法。
技术介绍
扫地机，又称扫地机器人的一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自动在室内完成底板清理工作。随着时代的进步，扫地机已陆续出现在家家户户，在人们的日常生活中发挥着重要作用，极大的提高了人们的生活质量。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器，也统一归为扫地机。现有的扫地机的检测模块基本是固定设置在扫地机表面，检测视野通过扫地机自身转动实现改变；具有以下不足：一是检测模块在规划清扫路径时，由于无法获取扫地机底部周边的环境，若扫地机底部周边存有小型障碍物(如拖鞋等)，扫地机会被该小型障碍物卡住而导致无法行动；二是扫地机在清扫过程中，扫地机运动方向的下方的检测盲区大，无法精准地实时获取扫地机下方的障碍物信息，造成无意义碰撞，避障能力弱。
技术实现思路
针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种扫地机及其检测控制清扫的方法，能够使扫地机获取其底部周边的环境信息，规划完善的工作路线，从而使扫地机绕开位于其底部周边的小型障碍物，顺利运作，避免无意义碰撞，提高扫地机的避障能力。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种扫地机，包括检测模块和运动模块，所述检测模块活动安装于所述扫地机的底部，所述运动模块用于控制所述检测模块相对于所述扫地机的底部向外伸出或回退复位，使得所述检测模块可伸缩地活动设置于所述扫地机的底部。进一步，所述运动模块位于所述扫地机的内部，所述运动模块包括伸缩组件和摆动组件，所述检测模块活动地设置在所述伸缩组件，所述伸缩组件固定设置在所述摆动组件的摆动端面。进一步，所述检测模块与所述伸缩组件之间设有水平调节座，所述检测模块安装在所述水平调节座的底面，所述水平调节座活动铰接于所述伸缩组件的伸缩端部的下方。进一步，所述伸缩端部设有铰接架，所述水平调节座铰接在所述铰接架。进一步，所述水平调节座包括调节驱动器和基座，所述检测模块安装在所述基座的基面，所述基座铰接在所述铰接架，所述调节驱动器设置在所述基座的内部，所述水平调节机构与所述伸缩组件之间设有调节配合件。进一步，所述调节配合件包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮设置在所述调节驱动器的驱动轴，所述第四齿轮垂直并固定地设置在所述伸缩端部。进一步，所述检测模块设有自转驱动器，所述自转驱动器驱动所述检测模块转动，以检测各个方向情况。一种检测控制清扫方法，包括以下步骤：从扫地机的底部向外伸出检测模块，获取底部周边的整体环境信息；根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；持续检测工作，获取扫地机运动方向的下方的局部环境信息；当检测到地面存在障碍物时，判断能否越过该障碍物；根据判断结果，越过该障碍物或绕开该障碍物。进一步，所述扫地机越过障碍物的过程为：驱动所述检测模块往所述扫地机缩进；所述扫地机越过障碍物后，驱动所述检测模块重新伸出，继续进行检测工作。进一步，获取所述扫地机底部周边的整体环境信息的过程为：所述扫地机伸出所述检测模块，所述自转驱动器驱动所述检测模块转动，获取所述扫地机底部周边的整体环境信息。进一步，所述扫地机通过所述检测模块及所述扫地机内置的传感器建立地图并进行定位。进一步，所述检测模块的伸缩运动方向与所述扫地机的垂直中轴线的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°。进一步，所述检测模块相对于所述扫地机的垂直方向行程为H，其中0mm≤H≤50mm。进一步，所述检测模块对其检测端的正前方的上下方向检测角度为β，其中-50°≤β≤30°。进一步，所述扫地机结束清洁任务后，所述检测模块缩进到所述扫地机内收纳。进一步，全区域清扫完成后，所述扫地机根据所述检测模块及所述扫地机内置传感器所建立的地图找充电桩进行回充。本专利技术根据上述内容提出一种扫地机及其检测控制清扫的方法，所述检测模块活动安装于所述扫地机的底部，所述运动模块用于控制所述检测模块相对于所述扫地机的底部向外伸出，使得所述检测模块可伸缩地活动地设置于所述扫地机的底部。因此，所述检测模块能够从所述扫地机的底部伸出，获取所述扫地机底部周边的整体环境信息，根据所述整体环境信息规划完善的工作路线，使所述扫地机可绕开位于其底部周边的小型障碍物，再进行清扫工作，从而避免所述扫地机启动时被位于其底部周边的小型障碍物挡住或卡住而导致无法行动；在清扫过程中持续地对所述扫地机的底部周边进行检测，实时获取所述扫地机底部周边的局部环境信息，识别并绕开位于所述扫地机运动方向的下方的小型障碍物，从而避免所述扫地机发生无意义碰撞，提高所述扫地机的避障能力；所述扫地机通过底部检测，可更加准确的获取障碍物的高度或厚度，避免当所述检测模块11设在所述本体的顶部时存在的视觉高度误差，可减少不必要的缩进。附图说明图1是本专利技术的一个实施例的结构示意图；图2是本专利技术的一个实施例中检测模块伸出状态示意图；图3是本专利技术的一个实施例中检测模块摆动伸出状态示意图；图4是本专利技术的一个实施例中检测模块和运动模块的结构示意图；图5是本专利技术的一个实施例中伸缩组件的结构示意图。其中：1、扫地机；11、检测模块；111、自转驱动器；12、运动模块；121、伸缩组件；1211、伸缩端部；1212、固定端部；1213、铰接架；122、摆动组件；1221、摆动端面；1222、底座；1223、摆动驱动器；1224、传动件；1225、第一齿轮；1226、第二齿轮；123、水平调节座；1231、调节驱动器；1232、基座；124、调节配合件；1241、第三齿轮；1242、第四齿轮；125、活动部；1251、伸缩柱；1252、导向支柱；126、驱动部；1261、电力驱动器；1262、升降圆柱；1263、斜截端面；127、支承杆；1271、滑轮；2、垂直中轴线。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。如图1至4所示，一种扫地机，包括检测模块11和运动模块12，所述检测模块11活动安装于所述扫地机1的底部，所述运动模块12用于控制所述检测模块11相对于所述扫地机1的底部向外伸出或回退复位，使得所述检测模块11可伸缩地活动设置于所述扫地机1的底部。具体地，所述检测模块11用于获取外部环境信息、构建地图、定位及检测障碍物，所述检测模块11可以是红外检测模块、超声检测模块、激光检测模块和视觉检测模块等，所述扫地机1还设有内置传感器，其中内置传感器可以是陀螺仪、加速度传感器等惯性测量单元。由于本实施例中的所述检测模块11活动安装于所述扫地机1的底部，所述运动模块12用于控制所述检测模块11相对于所述扫地机1的底部向外伸出，使得所述检测模块11可活动地设置于所述扫地机1的底部；因此，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机(1)的底部，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述扫地机(1)的底部向外伸出或回退复位，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述扫地机(1)的底部。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机(1)的底部，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述扫地机(1)的底部向外伸出或回退复位，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述扫地机(1)的底部。


2.根据权利要求1所述的一种扫地机，其特征在于：所述运动模块(12)位于所述扫地机(1)的内部，所述运动模块(12)包括伸缩组件(121)和摆动组件(122)，所述检测模块(11)设置在所述伸缩组件(121)，所述伸缩组件(121)固定设置在所述摆动组件(122)的摆动端面(1221)。


3.根据权利要求2所述的一种扫地机，其特征在于：所述检测模块(11)与所述伸缩组件(121)之间设有水平调节座(123)，所述检测模块(11)安装在所述水平调节座(123)的底面，所述水平调节座(123)活动铰接于所述伸缩组件(121)的伸缩端部(1211)的下方。


4.根据权利要求3所述的一种扫地机，其特征在于：所述伸缩端部(1211)设有铰接架(1213)，所述水平调节座(123)铰接在所述铰接架(1213)。


5.根据权利要求4所述的一种扫地机，其特征在于：所述水平调节座(123)包括调节驱动器(1231)和基座(1232)，所述检测模块(11)安装在所述基座(1232)的基面，所述基座(1232)铰接在所述铰接架(1213)，所述调节驱动器(1231)设置在所述基座(1232)的内部，所述水平调节机构(123)与所述伸缩组件(121)之间设有调节配合件(124)。


6.根据权利要求5所述的一种扫地机，其特征在于：所述调节配合件(124)包括第三齿轮(1241)和第四齿轮(1242)，所述第三齿轮(1241)设置在所述调节驱动器(1231)的驱动轴，所述第四齿轮(1242)垂直并固定地设置在所述伸缩端部(1211)。


7.根据权利要求1所述的一种扫地机，其特征在于：所述检测模块(11)设有自转驱动器(111)，所述自转驱动器(111)驱动所述检测模块(11)自转。


8.一种检测控制清扫方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，司徒伟贤，张俊，
申请(专利权)人：佛山市云米电器科技有限公司，陈小平，
类型：发明
国别省市：广东;44