巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。巡检机器人视觉辅助避障方法包括获取行进过程中当前位置的环境图像信息；获取当前位置对应的预存环境图像信息；若环境图像信息与预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；生成避障驱动信息，以驱动巡检机器人避开障碍物行进至第二位置，返回执行步骤获取行进过程中的环境图像信息，直至环境图像信息与预设环境图像信息的相似度大于预设相似度；若初始环境图像信息中存在目标物信息，则得到避障路线。本申请提供的巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质可以解决传统的巡检机器人存在巡检效率低的问题。

Vision assisted obstacle avoidance method and its device, equipment and storage medium for inspection robot

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质
本申请涉及变电站智能巡检
，特别是涉及一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。
技术介绍
变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中，在变电站中，为了保证变电站周围的正常作业，更为了工作人员在检测以及维护时的安全性，需要配合相应巡检机器人对变电站进行巡检。但是，巡检机器人在对变电站进行巡检的过程中会碰到很多障碍物，此时就需要工作人员手动移动巡检机器人，以帮助巡检机器人完成巡检任务。而巡检机器人的巡检任务繁重，若每次遇到障碍物都需要工作人员进行辅助移动，这就会耗费很多的人力，也会降低巡检机器人的巡检效率。因此，传统的巡检机器人存在巡检效率低的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统方巡检效率低的问题，提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。一种巡检机器人视觉辅助避障方法，包括：根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；获取行进过程中当前位置的环境图像信息；获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。本申请提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法，可以根据行进过程中的环境图像信息，以及基于行进过程中的位置信息获取的预设环境图像信息，确定行进过程中是否存在障碍物，若存在障碍物，则驱动巡检机器人避障。若不存在障碍物，则得到所述初始环境图像信息。若所述初始环境图像信息中存在所述目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线。基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物，开启下一步的巡检工作。本申请提供的巡检机器人视觉辅助避障方法可以解决传统的巡检机器人因为遇到障碍物需要人工进行移动而造成的巡检效率低的问题。其中一项实施例中，所述若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线，包括：基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。其中一项实施例中，若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则所述方法还包括：基于所述初始环境图像信息确定通行尺寸；若所述通行尺寸大于等于预设尺寸，则返回执行步骤所述基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置。其中一项实施例中，所述生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，包括：基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度和舵机角度。其中一项实施例中，所述方法还包括：若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置；将所述当前位置更新为所述下一位置，返回执行步骤所述获取行进过程中当前位置的环境图像信息。其中一项实施例中，所述获取行进过程中的位置信息之后，所述方法还包括：基于所述避障路线，更新所述初始巡检路线。其中一项实施例中，所述方法还包括：将所述避障路线和更新后的所述初始巡检路线发送至上位机。其中一项实施例中，所述方法还包括：获取所述巡检机器人的移动速度，若所述移动速度不属于预设移动速度阈值，则生成报警信息。一种巡检机器人视觉辅助避障装置，包括：第一驱动模块，用于根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；环境图像信息获取模块，用于获取行进过程中当前位置的环境图像信息；预设环境图像信息获取模块，用于获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；第一判断模块，用于若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；初始环境图像信息获取模块，用于生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；第二判断模块，用于若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；第二驱动模块，用于基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。附图说明图1为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的流程示意图。图2为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的流程示意图。图3为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的流程示意图。图4为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障装置的流程示意图。图5为本申请的一个实施例提供的计算机设备的内部结构图。具体实施方式变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中，在变电站中，为了保证变电站周围的正常作业，更为了工作人员在检测以及维护时的安全性，需要配合相应巡检机器人对变电站进行巡检。但是，巡检机器人在对变电站进行巡检的过程中会碰到很多障碍物，此时就需要工作人员手动移动巡检机器人，以帮助巡检机器人完成巡检任务。而巡检机器人的巡检任务繁重，若每次遇到障碍物都需要工作人员进行辅助移动，这就会耗费很多的人力，也会降低巡检机器人的巡检效率。因此，传统的巡检机器人存在巡检效率低的问题。基于此，本申请提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。为使本申请的上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人视觉辅助避障方法，其特征在于，包括：/n根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；/n获取行进过程中当前位置的环境图像信息；/n获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；/n若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；/n生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；/n若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；/n基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人视觉辅助避障方法，其特征在于，包括：
根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；
获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；
若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；
基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线，包括：
基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；
根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则所述方法还包括：
基于所述初始环境图像信息确定通行尺寸；
若所述通行尺寸大于等于预设尺寸，则返回执行步骤所述基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，包括：
基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；
根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度和舵机角度。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张欣，党晓婧，杨强，张裕汉，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44