控制表面的方法技术

本发明专利技术涉及一种使用将安装在机器人(4)上的图像捕获装置检查工件(2)的表面(1)的方法，所述图像捕获装置(3)包括传感器以及与光心C、角孔径(alpha)和景深(DoF)相关联，并限定一锐度体积(6)的透镜。该方法包括以下操作：加载表面(1)的虚拟三维模型；生成锐度体积(6)的虚拟三维模型；使用锐度体积(6)的虚拟三维模型的多个单元模型铺砌表面(1)的模型；对于单元模型(6)的每个位置，计算被称为采集位置的图像捕获装置(3)的对应位置。

Methods of surface control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制表面的方法
本专利技术涉及控制领域，更准确地说，是涉及使用矩阵光学传感器的机器人控制应用领域。
技术介绍
在工业上，已知在机器人上搭载例如矩阵光学传感器等相机。对于许多应用，需要精确地知晓末端执行器在机器人上的位置。对于光学传感器，相机的光心位置用作机器人的光学基准。一种常见应用的示例是通过热成像控制表面。在大型部件上，有必要使用被定位在机械臂上的红外相机进行几次从不同角度获取的采集。已知在复合材料部件上使用矩阵传感器检测(例如在红外范围内)，但主要用于实验室或用于在具有相对简单几何形状的表面上进行生产。相对简单的几何形状意味着在表面没有明显的曲率或起伏。开发一种在工业条件下控制复杂几何形状的部件的方法需要掌握：-相对于嵌入工业机器人中的矩阵传感器的位置和定向观察的区域，-关于影响控制方法的参数的机器人轨迹的设计。观察区域的控制基于待控制表面在该表面和相机的光心之间的给定焦距处的精确定位，以及根据相机的景深。通常通过讲授或通过在被控制部分直接实验实现机器人轨迹的设计。专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用将安装在运载机器人(4)上的相机(3)控制部件(2)的目标表面(1)的方法，该相机(3)包括传感器以及与光心(C)、角孔径alpha和景深(PC)相关联，并限定一锐度体积(6)的光学器件，该方法包括以下操作：/na)在一虚拟设计环境中加载该目标表面(1)的三维虚拟模型，/nb)在该虚拟环境中生成所述锐度体积(6)的三维虚拟模型，/nc)在该虚拟环境中，利用该锐度体积(6)的所述三维虚拟模型的多个单元模型来铺砌该目标表面(1)的模型，/nd)对于所述单元模型(6)的每个位置，计算被称为采集位置的所述相机(3)的对应位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170724 FR 17570111.一种利用将安装在运载机器人(4)上的相机(3)控制部件(2)的目标表面(1)的方法，该相机(3)包括传感器以及与光心(C)、角孔径alpha和景深(PC)相关联，并限定一锐度体积(6)的光学器件，该方法包括以下操作：
a)在一虚拟设计环境中加载该目标表面(1)的三维虚拟模型，
b)在该虚拟环境中生成所述锐度体积(6)的三维虚拟模型，
c)在该虚拟环境中，利用该锐度体积(6)的所述三维虚拟模型的多个单元模型来铺砌该目标表面(1)的模型，
d)对于所述单元模型(6)的每个位置，计算被称为采集位置的所述相机(3)的对应位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述锐度体积(6)的三维模型的生成包括以下操作：
-在所述虚拟环境中加载相机(3)及其工具(5)的三维模型，
-生成一截棱锥，所述截棱锥的：
o顶部是光心(C)，
o所述角孔径是被标记为alpha的光学器件的角孔径，
o两个相对侧面分别限定第一锐平面(PPN)和最后锐平面(DPN)，所述第一锐平面和最后锐平面的间距对应于该光学器件的景深(PC)。


3.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：塞缪尔·路易·马塞尔·玛丽·美拉德，尼古拉斯·赛尔，伯努瓦·巴赞，格雷戈里·沙里耶，尼古拉斯·勒孔特，
申请(专利权)人：赛峰集团，
类型：发明
国别省市：法国;FR