自动升降搬运车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动升降搬运车，包括：设有移动机构（1）的支撑框架（2）、安装于所述支撑框架（2）的升降架（3）、带动该升降架（3）向上或向下移动的牵拉机构、设在所述升降架（3）上的承托机构（5）、以及控制系统；所述牵拉机构包括：两个设有变频器的第一电机（41）、分别安装在所述支撑框架（2）左右两侧的主动轮（42）、连接所述主动轮（42）和升降架（3）的拉索组件；所述主动轮（42）通过联轴器（44）与第一电机（41）的输出端实现动力连接，每个第一电机（41）的输出端均设有第一编码器。本实用新型专利技术的自动升降搬运车在安全性、可操控性和精度方面具有很大的提升，且自动化程度更高，大大提高了工作效率。

Automatic lifting carrier

【技术实现步骤摘要】
自动升降搬运车
本技术涉及一种搬运设备，尤其涉及一种简易的地面上使用的搬运车。
技术介绍
传统的地面上使用的搬运设备，当搬运尺寸和重量较小的物品时，一般是采用叉车，当搬运混凝土预制件及其范本等大型的构件时，通常是采用行吊来吊运，但这种吊运方式属于高空作业，存在较大安全隐患，危险系统较高，其次起吊前后都需要工作人员从旁协助，比较耗费时间和人力资源。为此，在公开号为108358084A的中国技术专利中，申请人公开了一种升降搬运车，该搬运车设有底部带滚轮的支撑架，滚轮由电机带动实现搬运车的前后移动，支撑架上设有四个电机分别带动四根拉绳牵拉着升降框架使其向上或向下移动，升降框架上设有可伸出或收回的若干个托臂，通过控制升降框架和托臂可将需搬运的物品移动至需要的位置。但是这种搬运车的精度较低，且四个电机带动升降框架升降有可能会出现不同步的现象，且电机起步和停止接段会出抖动现象，被搬运的物品会因此发生倾斜甚至掉落，存在安全风险。此外，这种搬运车在整个搬运过程的每一步都需要较多的人工进行干预，自动化程度较低，也无法及时发现搬运车周边不同位置或轨道上等可能出现的障碍物或工作人员，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于提供一种精度、安全性和自动化程度更高的自动升降搬运车。本技术解决上述技术问题采用的技术方案是，设计一种自动升降搬运车，包括：设有移动机构的支撑框架、安装于所述支撑框架的升降架、带动该升降架向上或向下移动的牵拉机构、设在所述升降架上的承托机构、以及控制系统；所述牵拉机构包括：两个设有变频器的第一电机、分别安装在所述支撑框架左右两侧的主动轮、连接所述主动轮和升降架的拉索组件；所述主动轮通过联轴器与第一电机的输出端实现动力连接，每个第一电机的输出端均设有第一编码器；要带动所述升降架向上或向下移动时，控制系统输出两组完全相同的脉冲信号到两台变频器的输入端，该变频器的输出端连接所述第一电机，所述第一编码器的输出信号连接到所述变频器中用作回输信号，通过该变频器内的控制器将所述回输信号与输入的脉冲信号作比较和调节而达到输入和输出一致。所述支撑框架的左右两侧的上部各设有前后两个主动轮，两个第一电机分别设在支撑框架的前部和后部，每个第一电机设有左右两个输出端分别与左右两侧各一个主动轮动力连接。所述升降架两侧各设置有一个水平仪，在升降架上下移动的过程中，控制系统不断读取两侧水平仪产生的水平参数，在该水平参数超出设定值时，控制系统调节所述变频器的速度直至所述水平仪的参数小于设定值以控制升降架两侧的水平。两侧的所述主动轮上安装有与所述联轴器直接连接的第二编码器，在升降架上下移动的过程中，控制系统不断比较前后两侧的第二编码器的参数，在两侧参数差值超出设定值时，控制系统根据逻辑设定选择发出报警信号停机或者调节所述变频器的速度直至所述差值小于设定值。所述拉索组件包括：分别安装在所述支撑框架左右两侧上部的第一被动轮、分别安装在所述升降架左右两侧的第二被动轮、安装在所述主动轮旁侧的转向轮以及拉索；所述拉索一端连接所述升降架一侧后依次绕过同侧的所述第一被动轮、第二被动轮、主动轮后经所述转向轮绕出。所述拉索组件还包括：配重装置、分别设置在支撑框架左右两侧上部的若干第三被动轮以及设置在下方的所述配重装置上的若干第四被动轮，从所述转向轮绕出的拉索绕经所述第三被动轮和第四被动轮后连接于所述支撑框架。所述拉索采用双排的金属链条，所述第一被动轮、第二被动轮、主动轮、转向轮、第三被动轮和第四被动轮采用双排链轮结构。所述支撑框架上设有垂直导轨，所述升降架上设有与所述垂直导轨滑动配合的滑槽。所述升降架上在垂直导轨和滑槽配合处外侧、以及所述拉索与升降架连接处的外侧固设有防护网。所述支撑框架为方形的框架结构。所述移动机构包括设置在所述支撑框架底部的滚轮以及控制该滚轮转动的第二电机，所述滚轮的转轴与第三编码器连接。所述支撑框架左右两侧的内侧垂直设置有一对用于检测待搬运物品高度和卸除物品高度的区域传感器。所述搬运车前端和后端的底部两侧安装有超声波传感器。所述支撑框架上部位于所述升降架移动上限位置的下方安装有二维激光扫描仪。所述搬运车四个角部内侧的顶部和底部安装有4对上下相对的对射传感器。所述升降架包括左右两根水平横梁以及连接该两根水平横梁的两根以上纵向连接杆，所述承托机构设在左右两侧的水平横梁上。所述承托机构设有四组，分别设在左右两侧水平横梁的前部和后部，每组承托机构包括：托臂、控制该托臂向前伸出或向后收回的第三电机。所述支撑框架顶部的前端和后端以及所述升降架左右两侧安装有监控探头。还包括与控制系统连接的操控台，所述操控台上设有显示屏和操作按钮。同现有技术相比较，本技术的自动升降搬运车在安全性和可操控性方面具有很大的提升，牵拉机构采用两个电机牵拉拉索组件来带动升降架的升降，电机输出端设有编码器，能有效减少电机出现异步的情况，且增加变频器控制电机，起步阶段有加速度，提高搬运机的工作效率，变频器在电机的起步和停止阶段还能有效防止出现抖动情况，使搬运机运动更加柔顺；另外升降架两侧设有水平仪、主动轮上设有编码器，两者均可在两电机出现异步或升降架发生倾斜时通过控制系统自动调整升降架的水平，防止所搬运的对象发生倾斜，这对搬运车的运作和安全十分重要。此外，本技术的搬运车还设置有区域传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪、对射传感器、监控探头等装置，可检测到搬运车工作区域内的障碍物，大大增加了安全性，减少了意外的发生；操控更简便，能基本上实现搬运车的自动化工作，提高工作效率。在保证安全的情况下，搬运机的精度也有很大的提高，前后移动的误差在50MM以内，上下移动搬运的误差在20MM以内。附图说明图1为本技术自动升降搬运车的结构示意图；图2为所述支撑框架2的分解图；图3为所述支撑框架2的顶框的分解图；图4为所述支撑框架2的左侧或右侧顶框横梁211处的结构示意图；图5为所述升降架3的结构示意图；图6为所述升降架3左侧或右侧水平横梁33处的分解图；图7为所述拉索组件的结构示意图；图8为所述支撑框架2上安装二维激光扫描仪82的结构示意图；图9为所述支撑框架2上安装对射传感器83的结构示意图；图10为所述承托机构5的结构示意图；图11为所述操控台91的结构示意图。具体实施方式以下结合附图所示之最佳实施例作进一步详述。如图1所示，本技术的自动升降搬运车主要包括：设有移动机构1的支撑框架2、安装于所述支撑框架2的升降架3、带动该升降架3向上或向下移动的牵拉机构、设在所述升降架3上的承托机构5、以及控制系统。所述支撑框架2要根据所搬运的对象的形状大小等设计成相配合的形状和大小。本实施例中，本技术的自动升降搬运车用于搬运建筑模板，因此如图1和图2所示，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动升降搬运车，包括：设有移动机构（1）的支撑框架（2）、安装于所述支撑框架（2）的升降架（3）、带动该升降架（3）向上或向下移动的牵拉机构、设在所述升降架（3）上的承托机构（5）、以及控制系统；其特征在于，/n所述牵拉机构包括：两个设有变频器的第一电机（41）、分别安装在所述支撑框架（2）左右两侧的主动轮（42）、连接所述主动轮（42）和升降架（3）的拉索组件；所述主动轮（42）通过联轴器（44）与第一电机（41）的输出端实现动力连接，每个第一电机（41）的输出端均设有第一编码器；/n要带动所述升降架（3）向上或向下移动时，控制系统输出两组完全相同的脉冲信号到两台变频器的输入端，该变频器的输出端连接所述第一电机（41），所述第一编码器的输出信号连接到所述变频器中用作回输信号，通过该变频器内的控制器将所述回输信号与输入的脉冲信号作比较和调节而达到输入和输出一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动升降搬运车，包括：设有移动机构（1）的支撑框架（2）、安装于所述支撑框架（2）的升降架（3）、带动该升降架（3）向上或向下移动的牵拉机构、设在所述升降架（3）上的承托机构（5）、以及控制系统；其特征在于，
所述牵拉机构包括：两个设有变频器的第一电机（41）、分别安装在所述支撑框架（2）左右两侧的主动轮（42）、连接所述主动轮（42）和升降架（3）的拉索组件；所述主动轮（42）通过联轴器（44）与第一电机（41）的输出端实现动力连接，每个第一电机（41）的输出端均设有第一编码器；
要带动所述升降架（3）向上或向下移动时，控制系统输出两组完全相同的脉冲信号到两台变频器的输入端，该变频器的输出端连接所述第一电机（41），所述第一编码器的输出信号连接到所述变频器中用作回输信号，通过该变频器内的控制器将所述回输信号与输入的脉冲信号作比较和调节而达到输入和输出一致。


2.根据权利要求1所述的自动升降搬运车，其特征在于：所述支撑框架（2）的左右两侧的上部各设有前后两个主动轮（42），两个第一电机（41）分别设在支撑框架（2）的前部和后部，每个第一电机（41）设有左右两个输出端分别与左右两侧各一个主动轮（42）动力连接。


3.根据权利要求2所述的自动升降搬运车，其特征在于：所述升降架（3）两侧各设置有一个水平仪（31），在升降架（3）上下移动的过程中，控制系统不断读取两侧水平仪（31）产生的水平参数，在该水平参数超出设定值时，控制系统调节所述变频器的速度直至所述水平仪（31）的参数小于设定值以控制升降架（3）两侧的水平。


4.根据权利要求3所述的自动升降搬运车，其特征在于：两侧的所述主动轮（42）上安装有与所述联轴器（44）直接连接的第二编码器（45），在升降架（3）上下移动的过程中，控制系统不断比较前后两侧的第二编码器（45）的参数，在两侧参数差值超出设定值时，控制系统根据逻辑设定选择发出报警信号停机或者调节所述变频器的速度直至所述差值小于设定值。


5.根据权利要求1至4任一项所述的自动升降搬运车，其特征在于，所述拉索组件包括：分别安装在所述支撑框架（2）左右两侧上部的第一被动轮（431）、分别安装在所述升降架（3）左右两侧的第二被动轮（432）、安装在所述主动轮（42）旁侧的转向轮（433）以及拉索（434）；所述拉索（434）一端连接所述升降架（3）一侧后依次绕过同侧的所述第一被动轮（431）、第二被动轮（432）、主动轮（42）后经所述转向轮（433）绕出。


6.根据权利要求5所述的自动升降搬运车，其特征在于，所述拉索组件还包括：配重装置（435）、分别设置在支撑框架（2）左右两侧上部的若干第三被动轮（436）以及设置在下方的所述配重装置（435）上的若干第四被动轮（437），从所述转向轮（433）绕出的拉索（434）绕经所述第三被动轮（436）和第四被动轮（...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄天祥，黄慧敏，
申请(专利权)人：有利华建筑预制件深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44