堆垛机及其货叉定位方法技术

本发明专利技术提供了一种堆垛机及其货叉定位方法。该堆垛机中的提升模块用于提升载货台，具体通过钢丝绳拉动载货台沿立柱竖直升降；而载重检测模块设于钢丝绳上，能够实时检测载货台上的货物重量；而控制器能够根据货物重量计算得到货叉的形变量，再根据形变量计算出货叉需要补偿的伸出长度，从而满足货叉取放货物的正常使用需求。上述堆垛机结构简单，便于安装，能够实现对货叉伸出长度的动态补偿，减小货叉的定位误差，提高货物放置的精度。

Stacker and its fork positioning method

【技术实现步骤摘要】
堆垛机及其货叉定位方法
本专利技术涉及自动化物料运输
，特别涉及一种堆垛机及其货叉定位方法。
技术介绍
目前随着自动化立体仓库在物流行业中的广泛使用，堆垛机的使用需求明显提升。堆垛机是一种自动物料搬运机器，通过货叉进行货物的搬运、堆垛，以及从高层货架上取放货物。譬如，其中双深堆垛机比较灵活，一台堆垛机可以取放左右各两排的货架的物料，通过两个货叉的灵活切换叠加，可以取到较高位置处的货物。然而，在实际的操作过程中，具有以下问题：请参照图1，当货叉71伸出取放料时，货物72的重量会导致货叉71产生向下弯折的形变量，因为载重的不同(取料时空载，放料时重载)，货叉71的形变量也会不同。货叉71的伸缩是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的，虽然货叉编码器反馈的位置一致，但实际上，由于形变量的产生，货叉71在载货时伸出的实际长度存在较大偏差，因此货叉71在立库中频繁取放料的过程中，货叉71伸出长度的偏差不断累积，货物在货叉71上的相对位置会逐渐偏移，最终导致货叉71无法准确地伸入货架的目标位置，即无法将货物72正常送入货架的仓位内。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种堆垛机，以解决现有技术中货叉的定位误差。本专利技术的目的还在于提供一种堆垛机的货叉定位方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种堆垛机，包括：机座；立柱，其设于所述机座上；载货台，其设于所述立柱上用以承载货物，所述载货台上设有货叉和驱动所述货叉水平伸缩的伸缩模块；提升模块，其通过钢丝绳连接所述载货台，用以驱动所述载货台沿所述立柱升降；载重检测模块，其设于所述钢丝绳上，用于检测所述货物的重量；控制器，其均与所述伸缩模块、提升模块和载重检测模块电连接，所述控制器根据所述载重检测模块检测出的重量计算出所述货叉的形变量，并根据所述形变量计算出所述货叉在载货状态下相对于空载状态发生位置变化后距离目标位置的补偿长度，根据所述补偿长度控制所述货叉的伸出长度，以补偿所述货物引起的所述货叉与目标位置之间的距离偏差。根据本专利技术的一个实施例，所述立柱的顶端上固设有至少一定滑轮；所述钢丝绳一端与所述提升模块的驱动端连接，另一端绕过所述定滑轮向下连接所述载货台，再向上延伸通过与所述载重检测模块连接以固定在所述立柱的顶端上。根据本专利技术的一个实施例，所述载重检测模块包括拉力传感器和分别设于所述拉力传感器两端的吊环；所述拉力传感器与所述控制器电连接，所述拉力传感器的下端经所述吊环与所述钢丝绳连接固定，所述拉力传感器的上端经所述吊环与所述立柱连接固定。根据本专利技术的一个实施例，所述拉力传感器为板环式传感器，包括拉板主体、两个销轴和紧固螺母；所述拉板主体的上下两端分别贯通设有上销孔和下销孔，两个所述销轴分别对应穿设在所述上销孔和所述下销孔中，并通过适配的紧固螺母与所述吊环形成固定连接。根据本专利技术的一个实施例，所述载重检测模块包括张力传感器、紧固螺栓和压紧块；所述张力传感器与所述控制器电连接，所述张力传感器包括壳体和分别突出设于所述壳体同一侧上的两个承托部，各所述承托部上设有用于卡住所述钢丝绳的卡槽，所述压紧块套设于所述壳体的外周，并位于两所述承托部之间，所述压紧块与所述壳体之间具有供所述钢丝绳穿过的间隙，所述压紧块与所述紧固螺栓连接以箍紧所述钢丝绳。根据本专利技术的一个实施例，所述载货台具有载货台主体，所述载货台主体的上表面形成一凹槽，所述伸缩模块对应收容于所述凹槽内；所述伸缩模块包括滑动部和伸缩驱动电机，所述货叉固定设于所述滑动部上，所述伸缩驱动电机连接并驱动所述滑动部运动，从而带动所述货叉伸缩，所述伸缩驱动电机与所述控制器电连接。根据本专利技术的一个实施例，所述载货台上设有动滑轮和滚轮组；所述载货台主体的相对两侧分别突出形成延伸部，两所述延伸部平行间隔，两所述延伸部之间形成收容空间，两所述延伸部相对的表面上分别设有所述滚轮组，所述动滑轮固定于所述载货台主体上并位于所述收容空间中，所述钢丝绳绕设于所述动滑轮上；所述立柱上具有两个沿竖向延伸的滑轨，所述立柱穿过所述收容空间，各所述滑轨与所述滚轮组对应连接形成滑动配合。根据本专利技术的一个实施例，还包括过载和松绳保护模块；所述过载和松绳保护模块的一端与所述立柱的顶端连接固定，另一端通过钢丝绳与所述载重检测模块连接固定，所述过载和松绳保护模块具有检测开关，所述检测开关分别与所述提升模块和所述载重检测模块电连接，用于在钢丝绳承受的拉力大于过载预定拉力值或者小于松绳预定拉力值时切断提升模块的电源。根据本专利技术的一个实施例，所述过载和松绳保护模块包括上触动部、下固定部、连接轴、弹簧和保护开关；所述连接轴连接于所述下固定部和所述上触动部之间，所述弹簧套设于所述连接轴上，所述下固定部贴设于所述立柱上，且所述下固定部的下端与所述钢丝绳连接固定，所述检测开关为保护开关，所述保护开关设于所述上触动部旁，所述上触动部具有能够被所述保护开关抵接而触发的动触点，所述保护开关与所述提升模块电连接。根据本专利技术的一个实施例，所述提升模块设于所述机座上，包括提升电机和卷筒；所述钢丝绳绕设于所述卷筒上，所述钢丝绳的一端与所述提升电机的驱动端连接，另一端绕过所述立柱的顶端以与所述载货台连接。本实施例还提供一种堆垛机的货叉定位方法，包括以下步骤：控制器通过载重检测模块获得货物的重量；根据所述货物的重量和所述货物重量与所述货叉的形变量之间的对应关系，计算出所述货叉的形变量；根据货叉的形变量，确定所述货叉在载货状态下相对于空载状态发生位置变化后距离目标位置的补偿长度；控制所述货叉向前伸出，并使伸出的长度为所述补偿长度与所述货叉处于空载状态下的原伸出长度之和。根据本专利技术的一个实施例，在控制器通过载重检测模块获得货物的重量的步骤中包括：控制器通过所述载重检测模块中的拉力传感器获取钢丝绳的拉力值，并根据所述拉力值计算出货物的重量。根据本专利技术的一个实施例，所述货物的重量与所述货叉的形变量之间的对应关系近似为线性相关；所述货叉的形变量与所述货叉的补偿长度之间近似为线性相关关系。根据本专利技术的一个实施例，根据货叉的形变量，确定所述货叉在载货状态下相对于空载状态发生位置变化后距离目标位置的补偿长度的步骤包括：控制器根据货物重量判断货叉是否重载；根据货物重量计算得到货叉的形变量，根据货叉的形变量确定货叉在载货状态下相对于空载状态发生位置变化后距离目标位置的补偿长度；根据补偿长度换算到电机的前进距离进行长度补偿；确定不进行长度补偿。由上述技术方案可知，本专利技术提供的一种堆垛机至少具有如下优点和积极效果：该堆垛机中的提升模块用于提升载货台，具体通过钢丝绳拉动载货台沿立柱竖直升降；而载重检测模块设于钢丝绳上，能够实时检测载货台上的货物重量；而控制器能够根据货物重量计算得到货叉的形变量，再根据形变量计算出货叉需要补偿的伸出长度，从而满足货叉取放货物的正常使用需求。具体的，货叉在载货时，由于受到货物的重力会产生向下折弯的形变，在货叉的伸出长度未变的情况下，货叉呈向下倾斜状的伸出末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机，其特征在于，包括：/n机座；/n立柱，其设于所述机座上；/n载货台，其设于所述立柱上用以承载货物，所述载货台上设有货叉和驱动所述货叉水平伸缩的伸缩模块；/n提升模块，其通过钢丝绳连接所述载货台，用以驱动所述载货台沿所述立柱升降；/n载重检测模块，其设于所述钢丝绳上，用于检测所述货物的重量；/n控制器，其均与所述伸缩模块、提升模块和载重检测模块电连接，所述控制器根据所述载重检测模块检测出的重量计算出所述货叉的形变量，并根据所述形变量计算出所述货叉在载货状态下相对于空载状态发生位置变化后距离目标位置的补偿长度，根据所述补偿长度控制所述货叉的伸出长度，以补偿所述货物引起的所述货叉与目标位置之间的距离偏差。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机，其特征在于，包括：
机座；
立柱，其设于所述机座上；
载货台，其设于所述立柱上用以承载货物，所述载货台上设有货叉和驱动所述货叉水平伸缩的伸缩模块；
提升模块，其通过钢丝绳连接所述载货台，用以驱动所述载货台沿所述立柱升降；
载重检测模块，其设于所述钢丝绳上，用于检测所述货物的重量；
控制器，其均与所述伸缩模块、提升模块和载重检测模块电连接，所述控制器根据所述载重检测模块检测出的重量计算出所述货叉的形变量，并根据所述形变量计算出所述货叉在载货状态下相对于空载状态发生位置变化后距离目标位置的补偿长度，根据所述补偿长度控制所述货叉的伸出长度，以补偿所述货物引起的所述货叉与目标位置之间的距离偏差。


2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：
所述立柱的顶端上固设有至少一定滑轮；
所述钢丝绳一端与所述提升模块的驱动端连接，另一端绕过所述定滑轮向下连接所述载货台，再向上延伸通过与所述载重检测模块连接以固定在所述立柱的顶端上。


3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于：
所述载重检测模块包括拉力传感器和分别设于所述拉力传感器两端的吊环；
所述拉力传感器与所述控制器电连接，所述拉力传感器的下端经所述吊环与所述钢丝绳连接固定，所述拉力传感器的上端经所述吊环与所述立柱连接固定。


4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于：
所述拉力传感器为板环式传感器，包括拉板主体、两个销轴和紧固螺母；
所述拉板主体的上下两端分别贯通设有上销孔和下销孔，两个所述销轴分别对应穿设在所述上销孔和所述下销孔中，并通过适配的紧固螺母与所述吊环形成固定连接。


5.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于：
所述载重检测模块包括张力传感器、紧固螺栓和压紧块；
所述张力传感器与所述控制器电连接，所述张力传感器包括壳体和分别突出设于所述壳体同一侧上的两个承托部，各所述承托部上设有用于卡住所述钢丝绳的卡槽，所述压紧块套设于所述壳体的外周，并位于两所述承托部之间，所述压紧块与所述壳体之间具有供所述钢丝绳穿过的间隙，所述压紧块与所述紧固螺栓连接以箍紧所述钢丝绳。


6.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：
所述载货台具有载货台主体，所述载货台主体的上表面形成一凹槽，所述伸缩模块对应收容于所述凹槽内；
所述伸缩模块包括滑动部和伸缩驱动电机，所述货叉固定设于所述滑动部上，所述伸缩驱动电机连接并驱动所述滑动部运动，从而带动所述货叉伸缩，所述伸缩驱动电机与所述控制器电连接。


7.根据权利要求6所述的堆垛机，其特征在于：
所述载货台上设有动滑轮和滚轮组；
所述载货台主体的相对两侧分别突出形成延伸部，两所述延伸部平行间隔，两所述延伸部之间形成收容空间，两所述延伸部相对的表面上分别设有所述滚轮组，所述动滑轮固定于所述载货台主体上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李福来，
申请(专利权)人：广东瑞仕格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44