【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业控制，具体而言，涉及一种堆垛机的控制方法及控制装置、可读存储介质和堆垛机。
技术介绍
1、在相关技术中，巷道式堆垛机通过传感器进行本地x轴和y轴方向的定位，从而控制堆垛机移动至目标坐标。由于堆垛机立柱存在挠度，且载货台在承重后自身也会产生形变，立柱越高，载重越大，则挠度越大，堆垛机的定位准确度和安全性较低。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一方面提出一种堆垛机的控制方法。
3、本申请的第二方面提出一种堆垛机的控制装置。
4、本申请的第三方面提出一种堆垛机的控制装置。
5、本申请的第四方面提出一种可读存储介质。
6、本申请的第五方面提出一种堆垛机。
7、有鉴于此，本申请的第一方面提供了一种堆垛机的控制方法，堆垛机包括载货台，载货台上设置有多个光电传感器，堆垛机用于向货架码放货物，货架包括框架；控制方法包括：在载货台移动至目标坐标的情况下，获取光电传感器的检测结果；其中，目标坐标指示货架上的目标位置，在载货台位于目标位置的情况下，多个光电传感器中的至少部分光电传感器的位置与框架的位置相对；在检测结果满足预设条件的情况下，确定载货台位于目标位置；或者在检测结果不满足预设条件的情况下，根据检测结果控制载货台移动位置。
8、在该技术方案中，堆垛机可以是巷道式堆垛机，示例性地，巷道式堆垛机包括底座、立柱和载货台，立柱上设置有驱动电机
9、在堆垛机工作时，堆垛机通过传感器采集自身坐标。上位机或者调度系统根据货物需要码放的位置，向堆垛机发送移动指令，移动指令中包含目标坐标，假设目标坐标为(x1，y1)，则堆垛机通过驱动电机m1和驱动电机m2驱动载货台移动，当载货台坐标(xs，ys)与目标坐标(x1，y1)相同时，确定载货台到达目标坐标所指示的目标位置。
10、在实际场景中，由于堆垛机的立柱自身存在挠度，立柱越高，载货台的载重量越大，则挠度越大，同时由于货架安装时也会产生误差，货架自身也会因为环境因素，如地轨不平或地面沉降等因素影响，导致移动指令指示的目标坐标与载货台的本地坐标之间存在偏差，从而影响堆垛机的货架定位精度差，影响安全性。
11、针对上述技术问题，本申请技术方案在堆垛机的载货台上设置光电传感器，光电传感器配合货架的框架位置设置，当载货台移动到码放位置时，部分光电传感器的位置会朝向货架的框架，此时这些光电传感器被框架遮挡，因此光电传感器的检测结果就是被遮挡状态下的检测结果。
12、当载货台位置由于立柱挠度、载货台形变等情况导致位置偏差，或者出现地轨不平、地面沉降或者货架装配工艺问题，导致货架变形时，载货台按照移动指令指示的目标坐标移动后，相对于准确的码放位置，载货台与货架之间的相对位置将会出现偏差，此时本应被框架遮挡的光电传感器将会暴露，因此光电传感器的检测结果就会改变。
13、因此，通过光电传感器的检测结果，就可以判断出载货台是否到位，如果检测结果满足预设条件，则载货台到位，即准确到达目标位置。如果检测结果不满足预设条件，则说明载货台位置偏差，没有到达目标位置，此时控制载货台根据检测结果继续移动，直到光电传感器的检测结果满足预设条件后，执行码放操作。
14、本申请实施例通过在载货台上设置光电传感器，基于光电传感器的检测结果判断段载货台是否到位，并在载货台不到位时控制载货台继续移动，能够减少由于立柱挠度、货架装配问题导致的堆垛机载货台位置不准确，提高堆垛机的定位精度和安全性。
15、另外，本申请提供的上述技术方案中的堆垛机的控制方法还可以具有如下附加技术特征：
16、在本申请的一些技术方案中，可选地，框架包括横梁和立柱，多个光电传感器包括横梁光电传感器和多个立柱光电传感器，在载货台位于目标位置的情况下，立柱光电传感器与立柱的位置相对；预设条件包括：多个立柱光电传感器对应的检测结果均为被遮挡，且横梁光电传感器对应的检测结果为未被遮挡。
17、在该技术方案中，框架包括横梁和立柱，横梁与立柱交叉连接，形成为货架的框架结构。其中，在理想场景下，横梁沿水平方向延伸，立柱沿垂直方向延伸。
18、光电传感器包括横梁光电传感器和立柱光电传感器。在载货台准确到达目标位置后，立柱会遮挡立柱光电传感器，而横梁不会遮挡横梁光电传感器。也就是说，在多个立柱光电传感器中的每一个立柱传感器的检测结果全都是被遮挡，且同时横梁光电传感器的检测结果为未被遮挡时，确定光电传感器的检测结果满足上述预设条件，目标载货台的位置准确位于目标位置，否则确定载货台的位置存在偏差，需要控制载货台调整位置。
19、其中，基于横梁光电传感器的检测结果，能够确定载货台的y轴位置是否准确，基于立柱光电传感器的检测结果，能够确定载货台的x轴的位置是否准确。
20、本申请技术方案通过设置针对货架立柱和横梁的光电传感器，从而确定载货台的y轴位置和x轴位置是否准确，并在载货台位置偏差时对应调整y轴位置和x轴位置，提高载货台的定位准确度。
21、在本申请的一些技术方案中，可选地，多个立柱光电传感器包括第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器，第一立柱光电传感器位于第二立柱光电传感器的第一方向上；在检测结果不满足预设条件的情况下，根据检测结果控制载货台移动位置的步骤，包括：
22、在第一立柱光电传感器对应的检测结果为未被遮挡，且第二立柱光电传感器对应的检测结果为被遮挡的情况下，控制载货台向第二方向移动，第二方向与第一方向相反；或者在第一立柱光电传感器对应的检测结果为被遮挡，且第二立柱光电传感器对应的检测结果为未被遮挡的情况下，控制载货台向第一方向移动。
23、在该技术方案中，立柱光电传感器的数量为至少两个，至少两个立柱光电传感器具体包括第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器。其中，第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器在x轴方向上，具体为水平方向上相邻设置，具体地，第一立柱光电传感器设置在第二立柱光电传感器的第一方向上，第一方向可以是第一立柱光传感器的左侧或右侧。
24、第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器之间的水平距离小于框架立柱的最小宽度，因此，当载货台准确到达目标位置后，立柱能够同时遮挡第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器。
25、当第一立柱光电传感器未被遮挡，第二立柱光电被遮挡时，则说明载货台向第一方向偏移了，以第一方向为左侧为例，则说明载货台向左偏移，因此为了保证定位准确，需要控制载货台向第二方向，也即第一方向的反方向移动。
26、而如果是第一立柱光电传感器被遮挡，第二立柱光电传感器未被遮挡时，则说明载货台向第一方向的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种堆垛机的控制方法，其特征在于，所述堆垛机包括载货台，所述载货台上设置有多个光电传感器，所述堆垛机用于向货架码放货物，所述货架包括框架；所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述框架包括横梁和立柱，多个所述光电传感器包括横梁光电传感器和多个立柱光电传感器，在所述载货台位于所述目标位置的情况下，所述立柱光电传感器与所述立柱的位置相对；
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，多个所述立柱光电传感器包括第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器，所述第一立柱光电传感器位于所述第二立柱光电传感器的第一方向上；
4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测结果控制所述载货台移动位置的步骤，包括：
5.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述检测结果控制所述载货台移动位置的步骤之后，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述获取所述光电传感器的检测结果的步骤之前，所述控制方法还包括：
7.根据权利要
8.一种堆垛机的控制装置，其特征在于，所述堆垛机包括载货台，所述载货台上设置有多个光电传感器，所述堆垛机用于向货架码放货物，所述货架包括框架；所述控制装置包括：
9.一种堆垛机的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的堆垛机的控制方法的步骤。
11.一种堆垛机，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种堆垛机的控制方法，其特征在于，所述堆垛机包括载货台，所述载货台上设置有多个光电传感器，所述堆垛机用于向货架码放货物，所述货架包括框架；所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述框架包括横梁和立柱，多个所述光电传感器包括横梁光电传感器和多个立柱光电传感器，在所述载货台位于所述目标位置的情况下，所述立柱光电传感器与所述立柱的位置相对；
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，多个所述立柱光电传感器包括第一立柱光电传感器和第二立柱光电传感器，所述第一立柱光电传感器位于所述第二立柱光电传感器的第一方向上；
4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测结果控制所述载货台移动位置的步骤，包括：
5.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述检测结...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖升豪，
申请(专利权)人：广东瑞仕格科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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