用于线控转向的转向校正制造技术

本公开提供了“用于线控转向的转向校正”。一种计算机，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。

Steering correction for steer by wire

【技术实现步骤摘要】
用于线控转向的转向校正
本公开总体涉及车辆转向，并且更特别地涉及用于线控转向的车辆转向校正。
技术介绍
用于车辆的转向系统控制车轮的转动。常规的转向系统包括具有电动助力转向的齿条齿轮系统和线控转向系统。转向系统可以包括与车辆控制器和/或人类驾驶员通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)。人类驾驶员可经由方向盘来控制转向。清晰视觉偏差是车轮的实际转动与根据方向盘的位置预期的车轮的转动之间的偏差度。清晰视觉偏差的增加可以是由对车辆的撞击或由车辆在延长的时间段内的正常使用而引起的。通过迫使人类驾驶员将方向盘转离中心位置以保持车辆直线行驶，或者在车辆正自主操作的情况下通过将方向盘旋转到与车辆的乘员所预期的位置不同的位置，清晰视觉偏差可以使车辆的操作更加困难或混乱。
技术实现思路
本文所述的系统可以校正清晰视觉偏差，同时减少了车辆前往修理厂的需要。所述系统可以准确地确定清晰视觉偏差，并且可以校正随时间推移而逐渐变大的清晰视觉偏差。因此，车辆可能仅需要按正常计划的间隔或者在车辆由于撞击而损坏的情况下前往修理厂以进行重新对准，从而减少了前往修理厂的次数。通过致动对施加到车轮的转向角度或施加到方向盘的方向盘角度进行校正的马达，针对清晰视觉偏差的校正可以使人类操作员或乘员更容易驾驶或乘坐车辆。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。校正所述转向角度可包括以下中的一者：修改从方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、或致动马达以使所述方向盘旋转。所述处理器可进一步被编程为响应于所述学习的清晰视觉偏差超出所述最大可校正偏差而设定标记。确定所述学习的清晰视觉偏差可包括对所述当前计算的清晰视觉偏差和包括所述先前存储的清晰视觉偏差的多个先前存储的清晰视觉偏差进行滤波。所述先前存储的清晰视觉偏差可以是紧接先前存储的清晰视觉偏差，并且所述处理器可进一步被编程为：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的阈值差而擦除所述学习的清晰视觉偏差。所述处理器可进一步被编程为：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的所述阈值差而擦除多个非紧接先前存储的清晰视觉偏差。所述处理器可进一步被编程为在确定所述车辆正基本上直线行驶时计算所述当前计算的清晰视觉偏差。计算所述当前计算的清晰视觉偏差可包括求出方向盘角度与方向盘的正前方位置和所述转向角度与转向比的乘积中的一者的差。所述处理器进一步被编程为将所述当前计算的清晰视觉偏差存储为所述先前存储的清晰视觉偏差。一种方法包括：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，以及使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。校正所述转向角度可包括以下中的一者：修改从方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、以及致动马达以使所述方向盘旋转。所述方法可还包括响应于所述学习的清晰视觉偏差超出所述最大可校正偏差而设定标记。确定所述学习的清晰视觉偏差可包括对所述当前计算的清晰视觉偏差和包括所述先前存储的清晰视觉偏差的多个先前存储的清晰视觉偏差进行滤波。所述先前存储的清晰视觉偏差可以是紧接先前存储的清晰视觉偏差，并且所述方法可还包括：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的阈值差而擦除所述学习的清晰视觉偏差。所述方法可还包括：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的所述阈值差而擦除多个非紧接先前存储的清晰视觉偏差。所述方法可还包括在确定所述车辆正直线行驶时计算所述当前计算的清晰视觉偏差。计算所述当前计算的清晰视觉偏差可包括求出方向盘角度与方向盘的正前方位置和所述转向角度与转向比的乘积中的一者的差。所述方法可还包括将所述当前计算的清晰视觉偏差存储为所述先前存储的清晰视觉偏差。一种系统包括：线控转向系统；以及计算机，所述计算机被编程为：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且将线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。所述线控转向系统可包括通信地耦接到所述计算机的方向盘和可操作地耦接到所述方向盘的马达，并且校正所述转向角度可包括以下中的一者：修改从所述方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、以及致动所述马达以使所述方向盘旋转。附图说明图1是示例性车辆的框图。图2是用于图1的车辆的示例性转向系统的图。图3是用于基于清晰视觉偏差来将图1的车辆转向的示例性过程的过程流程图。具体实施方式参考附图，计算机32包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且使车辆30的线控转向系统34转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。参考图1，车辆30可以是任何乘用或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。车辆30可以是自主车辆。计算机32可被编程为完全地或较小程度地独立于人类驾驶员的干预来操作车辆30。计算机32可被编程为操作推进器36、制动系统38、线控转向系统34和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意指计算机32在没有来自人类驾驶员的输入的情况下控制推进器36、制动系统38和线控转向系统34；半自主操作意指计算机32控制推进器36、制动系统38和线控转向系统34中的一者或两者，而人类驾驶员控制剩余部分；并且非自主操作意指人类驾驶员控制推进器36、制动系统38和线控转向系统34。计算机32是基于微处理器的控制器。计算机32包括处理器，存储器等。计算机32的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子存储数据和/或数据库的存储器。计算机32可以通过通信网络40(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互联网(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II))和/或通过任何其他有线或无线通信网络发射和接收数据。计算机32可经由通信网络40通信地耦接到推进器36、制动系统38、线控转向系统34、传感器42和其他部件。车辆30的推进器36生成能量并将能量转化成车辆30的运动。推进器36可以是常规车辆推进子系统，例如，常规动力传动系统，包括耦接到将旋转运动传送到车轮44的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，包括电池、电动马达和将旋转运动传送到车轮44的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差；以及/n使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。/n

【技术特征摘要】
20181016 US 16/161,6641.一种方法，其包括：
基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差；以及
使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。


2.如权利要求1所述的方法，其中校正所述转向角度包括以下中的一者：修改从方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、以及致动马达以使所述方向盘旋转。


3.如权利要求1所述的方法，其还包括：响应于所述学习的清晰视觉偏差超出所述最大可校正偏差而设定标记。


4.如权利要求1所述的方法，其中确定所述学习的清晰视觉偏差包括：对所述当前计算的清晰视觉偏差和包括所述先前存储的清晰视觉偏差的多个先前存储的清晰视觉偏差进行滤波。


5.如权利要求1所述的方法，其中所述先前存储的清晰视觉偏差是紧接先前存储的清晰视觉偏差，所述方法还包括：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的阈值差而擦除所述学习的清晰视觉偏差。


6.如权利要求5所述的方法，其还包括：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的所述阈值差而擦除多个非紧接先前存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿南德·普拉迪普·奈克，史蒂文·R·埃尔艾利，奥利弗·内尔斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US