【技术实现步骤摘要】
可视化编辑的视觉定位方法和系统
本申请涉及计算机图像
，具体涉及一种可视化编辑的视觉定位方法和系统。
技术介绍
随着计算机视觉成为机器人领域中越来越重要的技术发展点，实时定位和地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，简称“SLAM”)技术因其全自主性而成为行业的关键技术。然而，本专利技术的专利技术人发现，现有的SLAM技术在应对复杂多变的环境时适应性较差，对环境识别的错误率较高，与真实环境不符，在地图构建过程中仍然存在大量的错误帧影响地图构建和定位的准确率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可视化编辑的视觉定位方法和系统，提高视觉定位和场景地图构建的准确性和效率。为达到上述技术目的，本专利技术的某些实施方式公开了一种可视化编辑的视觉定位方法，包括以下步骤：获取场景图像的关键帧和关键帧的特征信息，特征信息包括关键帧的位置信息；创建可视化编辑界面，根据关键帧的位置信息在可视化编辑界面上显示表示关键帧的图标；在检测到对表示关...
【技术保护点】
1.一种可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取场景图像的关键帧和所述关键帧的特征信息，所述特征信息包括所述关键帧的位置信息；/n创建可视化编辑界面，根据所述关键帧的位置信息在所述可视化编辑界面上显示表示所述关键帧的图标；/n在检测到对表示所述关键帧的图标的选择后，显示所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息以进行编辑；以及/n通过编辑后的所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息构建视觉定位地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取场景图像的关键帧和所述关键帧的特征信息，所述特征信息包括所述关键帧的位置信息；
创建可视化编辑界面，根据所述关键帧的位置信息在所述可视化编辑界面上显示表示所述关键帧的图标；
在检测到对表示所述关键帧的图标的选择后，显示所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息以进行编辑；以及
通过编辑后的所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息构建视觉定位地图。
2.根据权利要求1所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法是即时定位与地图构建方法。
3.根据权利要求1所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，在根据所述关键帧的位置信息在所述可视化编辑界面上显示表示所述关键帧的图标的步骤中，将位置信息相同的多个关键帧形成关键帧列表并在所述可视化编辑界面上显示表示所述关键帧列表的图标；
在检测到对表示所述关键帧的图标的选择后，显示所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息以进行编辑的步骤中，在检测到对表示所述关键帧列表的图标的选择后，显示所述关键帧列表中的多个关键帧和/或多个关键帧的特征信息以进行编辑。
4.根据权利要求3所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
将所述关键帧列表中每个关键帧的特征信息与所述关键帧列表中其他相邻关键帧的特征信息进行相似度对比；
根据对比结果，获取与每个关键帧的特征信息相似度最高的关键帧；
判断每个关键帧与相似度最高的关键帧的相似度差异是否超过第一预设阈值；以及
将与相似度最高的关键帧的相似度差异超过所述第一预设阈值的关键帧标定为异常帧。
5.根据权利要求4所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
在所述可视化编辑界面上提供异常帧列表，所述异常帧列表包括一个或多个所述异常帧；以及
在检测到对所述异常帧列表的选择后，在所述可视化编辑界面上以与不包含异常帧的关键帧列表不同的方式显示表示包含异常帧的关键帧列表的图标。
6.根据权利要求1所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，所述特征信息还包括所述关键帧与相邻关键帧的位移和偏转信息；
在根据所述关键帧的位置信息在所述可视化编辑界面上显示表示所述关键帧的图标的步骤后还包括以下步骤：
在所述可视化编辑界面上显示连接表示所述关键帧的图标与表示所述相邻关键帧的图标的连线；
在检测到对所述连线的选择后，显示所述关键帧与所述相邻关键帧的位移和偏转信息以进行编辑；以及
通过编辑后的所述关键帧与所述相邻关键帧的位移和偏转信息构建所述视觉定位地图。
7.根据权利要求6所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
判断所述关键帧与所述相邻关键帧的特征点匹配对数量是否超过第二预设阈值；以及
将特征点匹配对数量未超过所述第二预设阈值的关键帧与相邻关键帧的连线标定为异常连线。
8.根据权利要求7所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：
在所述可视化编辑界面上提供异常连线列表，所述异常连线列表包括一根或多根所述异常连线；以及
在检测到对所述异常连线列表的选择后，在所述可视化编辑界面上以与非异常连线不同的方式显示一根或多根所述异常连线。
9.根据权利要求6所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，在检测到对表示所述关键帧的图标的选择后，显示所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息以进行编辑的步骤后还包括以下步骤，在对所述关键帧的特征信息进行编辑的同时，根据所述关键帧与所述相邻关键帧的位移和偏转信息对所述相邻关键帧的特征信息进行相应编辑。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，对所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息的编辑包括添加、移动和/或移除所述关键帧，和/或对所述关键帧的特征信息进行修改，其中所述特征信息包括特征点的坐标、特征点的描述子和/或特征点的词袋值。
11.根据权利要求6至9中任一项所述的可视化编辑的视觉定位方法，其特征在于，对所述关键帧和/或所述关键帧的特征信息的编辑包括添加、移动和/或移除所述关键帧与相邻关键帧的连线，和/或对所述关键帧与相邻关键帧的位移和偏转信息进行修改。
12.一种可视化编辑的视觉定位系统，其特征在于，所述视觉定位系统包括：
第一获取模块，用于获取场景图像的关键帧和所述关键帧的特征信息，其中所述特征信息包括所述关键帧的位置信息；
创建模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，
申请(专利权)人：锥能机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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