本发明专利技术提供了一种用于控制叉车的方法、控制系统、计算机可读存储介质以及叉车。该方法包括：获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移；如果所述叉车相对于所述货架在左右方向上具有偏移，确定所述偏移的大小和方向；以及基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。位置以使得所述叉车与所述货架对准。位置以使得所述叉车与所述货架对准。
【技术实现步骤摘要】
叉车控制的方法、设备和计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及货物搬运领域，更具体地，涉及一种用于控制叉车的方法、实现这种方法的控制系统、计算机可读存储介质以及包含该控制系统的叉车。
技术介绍
[0002]随着工业自动化水平的提高，为了降低人力劳动成本，许多工厂、货仓或码头采用自动驾驶或机器辅助驾驶的叉车来搬运货物。在这些地方，货物通常放置在标准化的货架(也称托盘)上，控制叉车行驶到货架前方，将两个货叉插入货架底部并托起货架，再控制叉车行驶到目的地，放下货架，从而实现货物的搬运。
[0003]在当前的现有技术中，叉车在叉取货架时，需要配备3D传感器、深度相机等来采集货架的图像数据并对图像数据进行处理，以保证叉车叉取得准确性。然而，这些方案由于元器件昂贵而使得实现成本过高，并且算法复杂，造成实现难度太大。
技术实现思路
[0004]针对上述问题，本文提出了一种用于控制叉车的方案，尤其是控制叉车与货架的位置对准以使得叉车能够准确地叉取货架的方案，并且成本相对较低。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于控制叉车的方法。该方法包括：获取该叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于该标识物在该照片中的位置确定该叉车是否相对于该货架在左右方向上具有偏移；如果该叉车相对于该货架在左右方向上具有偏移，确定该偏移的大小和方向；以及基于该偏移的大小和方向调整该叉车的位置以使得该叉车与该货架对准。
[0006]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于控制叉车的控制系统。该控制系统包括：存储器，其上存储有计算机程序代码；以及处理器，其被配置为运行该计算机程序代码，以执行如上所述的方法。
[0007]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序代码，该计算机程序代码在被运行时执行如上所述的方法。
[0008]根据本专利技术的再一个方面，提供了一种叉车，该叉车包括如上所述的控制系统以及摄像头，该摄像头安装在叉车的两个货叉的中心位置，用于获取标识物的照片。
[0009]利用本专利技术的方案，通过对货架上的标识物进行拍摄并且利用该标识物的相对位置对叉车的位置进行调整，从而能够精确的叉取货架，并且成本相对较低。
附图说明
[0010]图1示出了根据本专利技术一实施例的叉车的第一部分的外观示意图；
[0011]图2示出了根据本专利技术一实施例的叉车的控制系统的示意图；
[0012]图3A和3B示出了两种不同的货架的结构示意图；
[0013]图4示出了根据本专利技术实施例的用于控制叉车的方法的流程图；
[0014]图5A和图5B示出了根据本专利技术的实施例的调整叉车的位置的方式的示意图；以及
[0015]图6示出了根据本专利技术的实施例的叉车到达货架时的情况的示意图。
具体实施方式
[0016]以下将结合附图对本专利技术的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本专利技术的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本专利技术范围的限制，而只是为了说明本专利技术技术方案的实质精神。
[0017]在下文的描述中，出于说明各种专利技术的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种专利技术实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
[0018]除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
[0019]在整个说明书中对“一个实施例”或“一些实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一些实施例”中的出现不一定全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
[0020]说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”可以包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
[0021]图1示出了根据本专利技术的叉车1的第一部分的外观示意图。如图1中所示，叉车1包括主体10和两个货叉32和34。主体10包括货叉架12，两个货叉32和34通过货叉架12与主体10相连。本领域技术人员可以理解，图1仅示例性地示出了一种叉车结构，在其他叉车结构中，货叉架12可以与主体10是一体的或者有其他结构，并且货叉架12还可以具有其他名称，如载物靠背、背板、挡货栏、垂直面等。
[0022]此外，叉车1还包括摄像头14，其安装在叉车1中，并且通过两个货叉32和34的中间朝向正前方拍摄。在本文中，出于简略起见，也将摄像头14称为安装在两个货叉32和34之间的中心位置。
[0023]此外，如图中虚线框所示，叉车1还包括控制系统20，用于对叉车1的操作进行控制或辅助控制。控制系统20可以是叉车1的车载电脑(ECU)的一部分或者可以是单独的控制系统。
[0024]图2示出了根据本专利技术的叉车1的控制系统20的示意图。如图2中所示，控制机构20可以进一步包括处理器22和与处理器22相连的存储器24。其中控制系统20还可以接收摄像头14所拍摄的照片数据以及接收触碰传感器16和18的感测数据(如下所述)。
[0025]图3A和3B示出了两种不同的货架40的结构示意图。如图3A和3B所示，货架40包括平坦的上表面，用于承载货物。货架40还包括有空隙的下表面，用于供货叉32和34插入其中，以抬起货架40及其上的承载物。在其他实施例中，也可以采用其他适于叉车叉取的货架，不限于上述两种形式。根据本专利技术的货架40还包括标识物42，其附加在货架40之上，用于标识货架40。优选地，标识物42可以位于货架40的、面朝叉车1的一个侧面的中心，以供叉
车1在叉取货架40时对标识物42进行拍摄。在标识物设置于其他位置的情况下，可以相应调整摄像头14的安装位置以对其进行拍摄。
[0026]图4示出了根据本专利技术实施例的用于控制叉车1的方法100的流程图。更具体地，方法100用于在叉车1到达货架40附近时对叉车1的货叉32和34与货架40之间的位置进行精细校准以更好地叉取货架40。如本领域技术人员所知的，当需要叉车1搬运货架40时，控制系统20根据其中存储的货架40的货架参照位置，借助地面标识(如图5A和5B所示的地面标识70)或不借助地面标识，控制叉车1到达货架40附近。
[0027]然而，由于货架40放置时的位置偏差或者叉车1的定位偏差等，在实际搬运货架40之前，叉车1的货叉与货架40之间的位置可能并不足够对准，因此需要首先对货叉和货架40进行校准。在不考虑高度方向上对货叉的校准的情况下，对货叉的校准主要包括左右偏移校准，还可能包括前后偏移校准。这里，以叉车1朝本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于控制叉车的方法，包括：获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移；如果所述叉车相对于所述货架在左右方向上具有偏移，确定所述偏移的大小和方向；以及基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。2.如权利要求1所述的方法，其中获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片包括：利用所述叉车上的摄像头对所述货架上的标识物进行拍摄以获取所述标识物的照片。3.如权利要求1所述的方法，其中基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移包括：确定所述标识物在所述照片上的位置与参考位置是否一致；如果所述标识物在所述照片上的位置与所述参考位置一致，确定所述货架相对于所述叉车在左右方向上没有偏移；以及如果所述标识物在所述照片上的位置与所述参考位置不一致，确定所述货架相对于所述叉车在左右方向上具有偏移。4.如权利要求1所述的方法，其中确定所述偏移的大小和方向包括：基于所述标识物在所述照片上的位置与所述参考位置之间的距离和相对方向，确定所述偏移的大小和方向。5.如权利要求1所述的方法，其中基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准包括：基于所述偏移的大小和方向，确定所述叉车在左右方向上应当移动的方向和距离；以及基于所确定的所述叉车在左右方向上应当移动的方向和距离，调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。6.如权利要求5所述的方法，其中调整所述叉车的位置包括：基于所确定的所述叉车相对于所述货架在左右方向上应当移动的方向和距离，确定所述叉车和预定位置之间的连线与所述货架和所述预定位置之间的连线之间的夹角；确定所述夹角是否大于或等于预定角度阈值；如果所述夹角大于或等于所述预定角度阈值，控制所述叉车移到所述预定位置，旋转所述叉车至对准所述货架并朝向所述货架直线行进；以及如果所述夹角小于所述预定角度阈值，控制所述叉车移到所述预定位置并直接朝向所述货架曲线行进。7.如权利要求1所述的方法，还包括：控制所述叉车朝向所述货架移动；确定所述叉车的分别对应于两个货叉的两侧是否都到达所述货架；以及如果所述叉车的两侧只有一侧到达所述货架，调整所述叉车的姿态以使得所述叉车的两侧都到达所述货架。8.如权利要求7所述的方法，其中调整所述叉车的姿态以使得所述叉车的两侧都到达
所述货架包括：控制与到达所述货架的一侧相对应的货叉的驱动轮停止前进，并且控制与...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，王悦翔，尹慧昕，曹抒阳，
申请(专利权)人：锥能机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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