一种无线遥控叉车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无线遥控叉车系统，避障传感器设置在叉车本体的货叉尾部，用于检测货叉尾部的第一设定范围内的障碍物，并将第一检测信号发送到控制模块；第一防碰撞检测模块设置在叉车本体头部的下方，用于检测叉车本体头部下方的第二设定范围内的障碍物，并将第二检测信号发送到控制模块；第二防碰撞检测模块设置在叉车本体头部的上方，用于检测叉车本体头部上方的第三设定范围内的障碍物，并将第三检测信号发送到控制模块；控制模块用于接收移动终端的控制指令，根据第一检测信号、第二检测信号、第三检测信号和移动终端的控制指令对叉车本体进行运动控制。本发明专利技术提高了叉车本体控制的灵活性。的灵活性。的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种无线遥控叉车系统


[0001]本专利技术涉及工业控制领域，特别是涉及一种无线遥控叉车系统。

技术介绍

[0002]叉车本体作为常用的运输设备，其在大型仓库、港口、车间等各种运输场合中发挥着重要的作用。
[0003]目前，在无线控制叉车本体方面方面，有传统的遥控器操控和程序控制，用遥控器操控时，无法实时反映叉车本体当前的运行状态，无法与叉车本体实现信息交互的功能，而传统的程序控制，开发难度大，且叉车本体控制的灵活性不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种无线遥控叉车系统，提高了叉车本体控制的灵活性。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]一种无线遥控叉车系统，包括控制模块、避障传感器、第一防碰撞检测模块、第二防碰撞检测模块、移动终端和叉车本体；
[0007]所述避障传感器设置在所述叉车本体的货叉尾部，所述避障传感器用于检测货叉尾部的第一设定范围内的障碍物，并将第一检测信号发送到所述控制模块；
[0008]所述第一防碰撞检测模块设置在所述叉车本体头部的下方，所述第一防碰撞检测模块用于检测所述叉车本体头部下方的第二设定范围内的障碍物，并将第二检测信号发送到所述控制模块；
[0009]所述第二防碰撞检测模块设置在所述叉车本体头部的上方，所述第二防碰撞检测模块用于检测所述叉车本体头部上方的第三设定范围内的障碍物，并将第三检测信号发送到所述控制模块；
[0010]所述控制模块用于接收所述移动终端的控制指令，根据所述第一检测信号、第二检测信号、第三检测信号和所述移动终端的控制指令对所述叉车本体进行运动控制。
[0011]可选地，所述控制模块为STM32单片机。
[0012]可选地，所述移动终端为基于安卓系统的移动终端。
[0013]可选地，所述叉车本体包括驱动器和运动电机，所述驱动器与所述控制模块电连接，所述驱动器用于根据所述控制模块的发送的控制指令驱动所述运动电机，所述运动电机用于驱动所述叉车本体的车轮运动。
[0014]可选地，所述移动终端包括操作界面，所述操作界面上设置有滑动圆盘，通过触摸所述滑动圆盘控制所述叉车本体左轮和右轮的速度，左轮的速度正比于触控点到圆心的距离，右轮的速度正比于触控点纵坐标的坐标值，所述滑动圆盘的圆心为坐标原点。
[0015]可选地，所述叉车本体包括蓄电池，用于为所述控制模块、所述避障传感器、所述第一防碰撞检测模块、所述第二防碰撞检测模块和所述叉车本体提供电能。
[0016]可选地，所述叉车本体包括充电开关，所述充电开关分别与所述蓄电池和所述控
制模块连接，所述充电开关用于控制所述蓄电池充电的开启和关闭，所述控制模块根据所述移动终端的控制指令控制所述充电开关的开闭。
[0017]可选地，还包括手动急停开关，所述手动急停开关设置在所述叉车本体上，用于手动控制所述叉车本体的停止。
[0018]可选地，所述第二防碰撞检测模块为激光扫描仪。
[0019]可选地，所述叉车本体包括升降电机，所述升降电机与所述控制模块电连接，所述升降电机用于根据所述控制模块发送的控制指令驱动所述货叉的升降。
[0020]根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0021]本专利技术通过避障传感器、第一防碰撞检测模块和第二防碰撞检测模块获得叉车本体周围的环境信号，控制模块根据环境信号和移动终端的控制指令控制叉车本体的运动，提高了叉车本体控制的灵活性。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术一种无线遥控叉车系统结构示意图；
[0024]图2为本专利技术一种无线遥控叉车系统信息结构示意图；
[0025]图3为本专利技术一种无线遥控叉车系统中各部件安装位置示意图；
[0026]图4为本专利技术一种无线遥控叉车系统工作逻辑流程示意图；
[0027]图5为本专利技术一种无线遥控叉车系统中电气原理示意图；
[0028]图6为本专利技术一种无线遥控叉车系统中移动终端上操作界面像素坐标与速度关系转换原理图；
[0029]图7为本专利技术一种无线遥控叉车系统中移动终端上安卓软件界面设计图；
[0030]图8为本专利技术一种无线遥控叉车系统电路原理图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]本专利技术的目的是提供一种无线遥控叉车系统，提高了叉车本体控制的灵活性。
[0033]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0034]图1和图2为本专利技术一种无线遥控叉车系统结构示意图，如图1
‑
2所示，一种无线遥控叉车系统，包括控制模块、避障传感器101、第一防碰撞检测模块102、第二防碰撞检测模块103、移动终端104和叉车本体106。
[0035]所述避障传感器101设置在所述叉车本体106的货叉尾部，所述避障传感器101用
于检测货叉尾部的第一设定范围内的障碍物，并将第一检测信号发送到所述控制模块105。其中，货叉尾部是指货叉远离叉车本体106头部方向的末尾。图2中托盘升降电机用于控制托盘的升降，此处托盘即为货叉。
[0036]作为具体实施例，避障传感器101数量为2，分别为第一避障传感器和第二避障传感器，分别设置在两个货叉尾部。
[0037]所述第一防碰撞检测模块102设置在所述叉车本体106头部的下方，所述第一防碰撞检测模块102用于检测所述叉车本体106头部下方的第二设定范围内的障碍物，并将第二检测信号发送到所述控制模块105。
[0038]所述第二防碰撞检测模块103设置在所述叉车本体106头部的上方，所述第二防碰撞检测模块103用于检测所述叉车本体106头部上方的第三设定范围内的障碍物，并将第三检测信号发送到所述控制模块105。
[0039]所述控制模块105用于接收所述移动终端104的控制指令，根据所述第一检测信号、第二检测信号、第三检测信号和所述移动终端104的控制指令对所述叉车本体106进行运动控制。
[0040]第一检测信号、第二检测信号和第三检测信号的优先级高于所述移动终端104发出的控制指令的优先级。当所述控制模块105在接收到第一检测信号、第二检测信号和第三检测信号的同时接收到所述移动终端104的控制指令时，控制模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无线遥控叉车系统，其特征在于，包括控制模块、避障传感器、第一防碰撞检测模块、第二防碰撞检测模块、移动终端和叉车本体；所述避障传感器设置在所述叉车本体的货叉尾部，所述避障传感器用于检测货叉尾部的第一设定范围内的障碍物，并将第一检测信号发送到所述控制模块；所述第一防碰撞检测模块设置在所述叉车本体头部的下方，所述第一防碰撞检测模块用于检测所述叉车本体头部下方的第二设定范围内的障碍物，并将第二检测信号发送到所述控制模块；所述第二防碰撞检测模块设置在所述叉车本体头部的上方，所述第二防碰撞检测模块用于检测所述叉车本体头部上方的第三设定范围内的障碍物，并将第三检测信号发送到所述控制模块；所述控制模块用于接收所述移动终端的控制指令，根据所述第一检测信号、第二检测信号、第三检测信号和所述移动终端的控制指令对所述叉车本体进行运动控制。2.根据权利要求1所述的无线遥控叉车系统，其特征在于，所述控制模块为STM32单片机。3.根据权利要求1所述的无线遥控叉车系统，其特征在于，所述移动终端为基于安卓系统的移动终端。4.根据权利要求1所述的无线遥控叉车系统，其特征在于，所述叉车本体包括驱动器和运动电机，所述驱动器与所述控制模块电连接，所述驱动器用于根据所述控制模块的发送的控制指令驱动所述运动电机，所述运动电机用于驱动所述叉车本体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张曦，李浩，李立当，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：