【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械自动化领域，尤其是涉及一种采棉机电子仿形自动标定方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、棉花是一种重要经济作物，采棉机是大型棉田必不可少的棉花采摘收获机械，可大幅度提高棉花采摘效率，减轻棉农的劳动强度，节约劳动成本。采由于棉田的地表情况复杂，平整度较差，采棉机的采棉头在工作时容易碰到地面，或者插入土堆中，严重时会损坏采棉头本体，影响采棉头的正常工作。因此，采棉机上都需要安装地面仿形装置，通常有液压仿形和电子仿形两种方式。其中电子仿形具有仿形高度调节方便，控制灵敏等优点，被越来越广泛使用。
2、采棉机电子仿形系统通过安装在采头上的多个角度传感器和仿形靴连杆机构实时测量采头离地高度，由于不同传感器的实际安装角度和系统误差各异，因此电子仿形系统在正常工作前，需要标定每个角度传感器的测量角度值和实际离地高度值之间的计算关系，通常需要在平整路面进行标定，如果标定后仍然存在偏差，再通过人机交互界面人工输入修正偏差值进一步修正，对标定人员有较高的技术要求，且标定过程比较复杂。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了提供一种不受场地限制的采棉机电子仿形自动标定方法、系统、设备及介质。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、一种采棉机电子仿形自动标定方法，包括以下步骤：
4、实时采集采棉机电子仿形中每个电子仿形传感器的模拟信号；
5、基于模数转换方法，将所述模拟信号转换为adc编码值；
7、基于所述判断结果，标定所述adc编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系，完成标定过程。
8、进一步地，所述电子仿形传感器包括角度传感器。
9、进一步地，所述模拟信号包括电压信号或电流信号。
10、进一步地，更新后的adc编码界限值保存至掉电非易失存储器中。
11、进一步地，所述预先设定的adc编码界限值包括adc编码最大值和adc编码最小值，判断的步骤包括：
12、判断所述adc编码值是否小于所述adc编码最小值，若是，则将所述adc编码值更新为adc编码最小值，若否，则进一步判断所述adc编码值是否大于所述adc编码最大值，若是，则将所述adc编码值更新为adc编码最大值，若否，则不更新。
13、进一步地，还包括仿形靴，电子仿形传感器通过连杆结构与仿形靴连接，所述电子仿形传感器和仿形靴均安装在采棉机采头上，采集过程中，仿形靴上下运动，带动电子仿形传感器输出的模拟信号发生变化。
14、进一步地，所述adc编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系为：
15、hreal[i]＝(vreal[i]-vmin[i])*h/(vmax[i]-vmin[i])
16、式中，hreal[i]为采棉机采头的实时离地高度，vreal[i]为adc编码值，h为仿形靴从最低位置移动到最高位置的垂直距离，vmin[i]和vmax[i]分别为adc编码界限值中的adc编码最大值和adc编码最小值。
17、本专利技术还提供一种采棉机电子仿形自动标定系统，包括：
18、采集模块：用于实时采集采棉机电子仿形中每个电子仿形传感器的模拟信号；
19、模数转换模块：用于基于模数转换方法，将所述模拟信号转换为adc编码值；
20、判断模块：用于判断所述adc编码值是否在预先设定的adc编码界限值内，若是，则不做任何操作，若否，则将所述adc编码界限值更新为adc编码值；
21、基于所述判断结果，标定所述adc编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系，完成标定过程。
22、本专利技术还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器；和被存储在存储器中的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如上所述采棉机电子仿形自动标定方法的指令。
23、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，包括供电子设备的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行如上所述采棉机电子仿形自动标定方法的指令。
24、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
25、(1)本专利技术实时采集传感器的数据，该输出数据代表采棉机采头升起的高度，通过将输出数据与设定的界限值进行比较以更新界限值，通过这种方式标定传感器数据与采棉机采头实时离地高度之间的计算关系，不需要考虑地形的影响，均可进行标定，因此不受场地的限制。
26、(2)本专利技术采用掉电非易失存储器存储各种数据，使得采棉机即使在断电后仍能保存数据，且其对于温度和湿度的变化具有较好的适应性，能够在更广泛的环境条件下稳定工作。
27、(3)本专利技术操作非常简单、快速，降低对标定人员的技术要求。
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1.一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述电子仿形传感器包括角度传感器。
3.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述模拟信号包括电压信号或电流信号。
4.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，更新后的ADC编码界限值保存至掉电非易失存储器中。
5.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述预先设定的ADC编码界限值包括ADC编码最大值和ADC编码最小值，判断的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，还包括仿形靴，电子仿形传感器通过连杆结构与仿形靴连接，所述电子仿形传感器和仿形靴均安装在采棉机采头上，采集过程中，仿形靴上下运动，带动电子仿形传感器输出的模拟信号发生变化。
7.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述ADC编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系为：<...
【技术特征摘要】
1.一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述电子仿形传感器包括角度传感器。
3.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述模拟信号包括电压信号或电流信号。
4.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，更新后的adc编码界限值保存至掉电非易失存储器中。
5.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自动标定方法，其特征在于，所述预先设定的adc编码界限值包括adc编码最大值和adc编码最小值，判断的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的一种采棉机电子仿形自...
【专利技术属性】
技术研发人员：何创新，苗中华，李楠，孙腾，李云辉，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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