密封剂喷出装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及密封剂喷出装置，目的在于稳定地涂布密封剂。密封剂喷出装置(1)具有：密封枪(2)，其向对象(100)喷出密封剂；移动控制部(10)，其使密封枪和对象相对移动；以及喷出控制部(12)，其控制从密封枪喷出的密封剂的喷出量，其中，移动控制部根据从密封枪喷出而将对象密封的密封完毕的密封剂的体积、从密封枪喷出而将对象密封之前的密封剂积存处的体积变化量，来控制密封枪的移动速度。

【技术实现步骤摘要】
密封剂喷出装置
本专利技术涉及密封剂喷出装置。
技术介绍
密封剂喷出装置将收纳在筒内的密封剂涂布在对象上。在密封剂喷出装置中，测定涂布在对象上的密封剂的涂布截面积，根据测定值对密封剂的喷出量进行反馈控制(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开平11-119232号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在专利文献1记载的密封剂喷出装置中，测定在对象上涂布后的密封剂的涂布截面积。但是，根据密封剂喷出装置的不同，有时在密封剂喷出后，在密封剂密封对象之前，会形成密封剂积存处。在这种情况下，在专利文献1记载的密封剂喷出装置中，无法考虑密封剂积存处积存的密封剂的量，因此有可能无法稳定地涂布密封剂。本专利技术的目的在于提供一种能够稳定地涂布密封剂的密封剂喷出装置。解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的密封剂喷出装置具有：密封枪，其向对象喷出密封剂；移动控制部，其使所述密封枪和所述对象相对移动；以及喷出控制部，其控制从所述密封枪喷出的密封剂的喷出量，其中，所述移动控制部根据从所述密封枪喷出并将所述对象密封的密封完毕的密封剂的体积、以及从所述密封枪喷出而在将所述对象密封之前的密封剂积存处的体积变化量，来控制所述密封枪的移动速度。可选地，所述移动控制部根据所述密封完毕的密封剂的体积与所述密封剂积存处的体积变化量的合计为从所述密封枪喷出的密封剂的喷出量的关系，来控制所述密封枪的移动速度。可选地，所述移动控制部导出被模型化的所述密封剂积存处的体积变化量。可选地，具有计测器，其计测到所述密封剂积存处为止的距离，其中，所述移动控制部根据所述计测器的计测结果，导出所述密封剂积存处的体积变化量。可选地，密封枪向移动方向的前方侧喷出所述密封剂。专利技术效果通过本专利技术，能够稳定地涂布密封剂。附图说明图1是说明密封剂喷出装置的构成的图；图2是说明密封枪的构成的图；图3是密封枪的局部剖面图；图4是说明筒支承部、筒(カートリッジ)和喷嘴接头的详细构成的图；图5是说明密封枪的移动速度控制的图；图6是说明密封剂积存处的形状的图；图7是说明密封剂中混入气泡的情况的图；图8(a)和图8(b)是基于有无气泡说明计测器的计测结果的图。符号说明1密封剂喷出装置10移动控制部12喷出控制部16气泡检测部24筒26喷嘴接头(喷嘴部)27喷嘴(喷嘴部)具体实施方式下面参照附图，对本专利技术的最佳实施方式进行详细说明。该实施方式所示的尺寸、材料、其他具体数值等，只是为了便于理解专利技术所做的例示而已，除特别说明的情况外，不用于限定本专利技术。需要说明的是，本说明书及附图中，关于具有实质相同的功能、构成的要素，通过附加相同符号而省略重复说明，另外，与本专利技术没有直接关系的要素省略图示。图1是说明密封剂喷出装置1的构成的图。另外，在图1中，用虚线箭头表示信号的流向。如图1所示，密封剂喷出装置1包括密封枪2、机械臂3和控制装置4而构成。密封枪2根据控制装置4的控制，向对象100喷出和涂布密封剂。另外，密封枪2的构成将在后文详细说明。机械臂3具有多个关节，在前端固定有密封枪2。机械臂3在关节上分别设置有促动器。机械臂3根据控制装置4的控制来驱动促动器，由此使密封枪2以任意的位置和速度移动。控制装置4由微计算机构成，该微计算机包含中央处理器(CPU)、存放程序等的ROM、作为工作区域的RAM等。控制装置4通过将存放在ROM中的程序在RAM中展开并执行，从而作为移动控制部10、喷出控制部12、筒更换控制部14以及气泡检测部16发挥功能。移动控制部10进行被设置在机械臂3的各关节处的促动器的驱动控制。由此，机械臂3能够使密封枪2以任意的位置和速度移动。喷出控制部12控制从密封枪2向对象100喷出的密封剂的喷出量。筒更换控制部14在更换密封枪2的筒24(参照图2)时，对密封枪2和机械臂3进行驱动控制。气泡检测部16检测从密封枪2喷出的密封剂S中混入的气泡。图2是说明密封枪2的构成的图。图3是密封枪2的局部剖面图。另外，在图2中，用单点划线表示从计测器33照射的激光。此外，在图3中，对于用截面表示的部分描画了影线。如图2和图3所示，密封枪2包括支撑板21、导轨22、筒支承部23、筒24、喷嘴夹头25、喷嘴接头26、喷嘴27、促动器28、杆29、推杆30以及压板31而构成。另外，以下将以推杆30移动的方向(喷嘴接头26和喷嘴27延伸的方向)为滑动方向进行说明。此外，在滑动方向上，以推杆30被推入的方向(从促动器28朝向喷嘴27的方向)为前端方向，以推杆30被拉回的方向(从喷嘴27朝向促动器28的方向)为末端方向进行说明。支撑板21形成为在与滑动方向正交的方向上延伸的板状。在支撑板21的中央，形成有在滑动方向贯通的贯通孔21a。支撑板21由机械臂3的前端支撑。也就是说，密封枪2经由支撑板21而被机械臂3支撑。在支撑板21的下表面21b固定有两个导轨22。两个导轨22设置在支撑板21上隔着贯通孔21a而对称的位置上，在滑动方向上延伸。两个导轨22在前端方向的端部固定有筒支承部23。在筒支承部23的中央形成有在滑动方向贯通的贯通孔23a。在贯通孔23a中，从支撑板21侧插入有筒24。筒24形成为圆筒形，并且其前端部24a形成为半球形。另外，在前端部24a的中央，形成有呈圆筒形突出的突出部24b。在筒24的内部收纳有密封剂S。另外，在筒24内，在滑动方向上可移动地设置有柱塞24c。筒24与柱塞24c一起将密封剂S密封。密封剂S例如是通过混合不同的两种液体而固化的二液混合型密封剂。另外，在本实施方式中，当收纳于筒24的密封剂S用尽时，密封枪2连同筒24在内一起更换。此外，筒24使用通用品。筒支承部23的贯通孔23a与筒24的前端部24a的形状相对应地形成有呈半球状凹陷的筒支承槽23b。另外，在筒支承槽23b的中央，朝向前端方向形成有第一锥部23c。此外，贯通孔23a的形状将在后文详细说明。在筒支承部23的下表面23d上固定有喷嘴夹头25。喷嘴夹头25形成有在滑动方向贯通的贯通孔25a。贯通孔25a的轴中心与筒支承部23的贯通孔23a的轴中心位于同轴上。在喷嘴夹头25的贯通孔25a中，插入有喷嘴接头26。喷嘴接头26形成为圆筒形。喷嘴接头26的末端方向的末端部26a插入到筒24的突出部24b内。另外，喷嘴接头26形成有在滑动方向贯通的贯通孔26b。贯通孔26b与筒24的内部空间连通。此外，末端部26a的形状将在后文详细说明。在喷嘴夹头25的贯通孔25a的内壁面，形成有多个球槽25b。另外，在喷嘴接头26的外周面上，在与喷嘴夹头25的球槽25b相对的位置分别形成有球槽26c。球槽26c本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种密封剂喷出装置，包括：/n密封枪，其向对象喷出密封剂；/n移动控制部，其使所述密封枪和所述对象相对移动；以及/n喷出控制部，其控制从所述密封枪喷出的密封剂的喷出量，/n其中，所述移动控制部根据从所述密封枪喷出并将所述对象密封的密封完毕的密封剂的体积，以及从所述密封枪喷出而在将所述对象密封之前的密封剂积存处的体积变化量，来控制所述密封枪的移动速度。/n

【技术特征摘要】
20181011 JP 2018-1927851.一种密封剂喷出装置，包括：
密封枪，其向对象喷出密封剂；
移动控制部，其使所述密封枪和所述对象相对移动；以及
喷出控制部，其控制从所述密封枪喷出的密封剂的喷出量，
其中，所述移动控制部根据从所述密封枪喷出并将所述对象密封的密封完毕的密封剂的体积，以及从所述密封枪喷出而在将所述对象密封之前的密封剂积存处的体积变化量，来控制所述密封枪的移动速度。


2.根据权利要求1所述的密封剂喷出装置，其中，所述移动控制部根据从所述密封枪喷出的密封剂的喷出量是所述密封完毕的密封剂的体积与所述密封剂积存处的体积变化量的合计这一关系，来控制所述密封枪的移动速度。


3.根据权利要求1或2所述的密封剂喷出装置，其中，所述移动控制部导出被模型化的所述密封剂积存处的体积变化量。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：松本洋平，河野充，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP