识别传感器及其控制方法、汽车、车辆用灯具、对象识别系统、对象的识别方法技术方案

识别传感器(100)包括三维传感器(102)和控制器(104)。三维传感器(102)使扫描射束水平地扫描，针对扫描线上的多个测定点进行距离的测量。控制器(104)在多个测定点中的修正点控制三维传感器(102)的俯仰角，以使该修正点的高度接近规定值。

Identification sensor and its control method, automobile, vehicle lamps, object identification system, object identification method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】识别传感器及其控制方法、汽车、车辆用灯具、对象识别系统、对象的识别方法
本专利技术涉及检测物体的形状的识别传感器或者系统。
技术介绍
作为汽车的传感器，举出LiDAR(LightDetectionandRanging：光检测与测距、LaserImagingDetectionandRanging：激光成像检测与测距)、摄像机、毫米波雷达、超声波声纳等作为候选。其中，与其他传感器相比较，LiDAR具有以下等优点：(i)能够进行基于点组数据的物体识别；(ii)因为是有源感测，故在坏天气时也能够进行高精度的检测；(iii)能够进行广范围的测量；今后，被期待成为汽车的感测系统中的主流。图1的(a)、(b)是说明LiDAR进行的感测的图。LiDAR2固定俯仰角并在水平方向上扫描扫描射束BM，测量至对象OBJ上的多个测定点P的距离r。在图1的(b)中，示出扫描线SL通过行人的膝盖的情形。通过改变俯仰角几次，沿着多个扫描线SL测量对象OBJ的形状，能够确定对象OBJ的种类。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本特开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别传感器，其特征在于，包括：/n三维传感器，被构成为能够设定俯仰角；以及/n控制器，在扫描线上的多个测定点中的修正点，控制所述三维传感器的俯仰角，以使该修正点的高度接近规定值。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170818 JP 2017-157944;20170825 JP 2017-162607;201.一种识别传感器，其特征在于，包括：
三维传感器，被构成为能够设定俯仰角；以及
控制器，在扫描线上的多个测定点中的修正点，控制所述三维传感器的俯仰角，以使该修正点的高度接近规定值。


2.一种识别传感器，其特征在于，包括：
三维传感器，被构成为能够设定俯仰角；以及
控制器，控制所述三维传感器的俯仰角，以使得不论到测定点的水平距离如何，该测定点的高度都接近规定值。


3.一种识别传感器，其特征在于，包括：
三维传感器，被构成为能够设定俯仰角；以及
控制器，在扫描实质上平坦的对象时，控制所述三维传感器的俯仰角，以使各扫描线的高度恒定而不取决于扫描角度。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的识别传感器，其特征在于，
所述控制器在多个测定点中的修正点，进行预测定，根据预测定所得到的距离和此时的所述俯仰角，计算主测定中的所述俯仰角。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的识别传感器，其特征在于，
所述控制器在所有的测定点修正俯仰角。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的识别传感器，其特征在于，
针对各扫描线，所述控制器针对每个对象至少修正一次俯仰角。


7.一种汽车，其特征在于，
包括权利要求1至6中任一项所述的识别传感器。


8.一种车辆用灯具，其特征在于，
包括权利要求1至6中任一项所述的识别传感器。


9.一种能够在水平方向上扫描、并能够调节俯仰角的三维传感器的控制方法，其特征在于，包括：
对所述三维传感器设定第一俯仰角，对距离进行预测定的步骤；
处理器根据在所述预测定中所测定的距离和所述第一俯仰角，计算所修正的第二俯仰角的步骤；以及
对所述三维传感器设定所述第二俯仰角，对距离进行主测定的步骤。


10.一种对象识别系统，其特征在于，包括：
三维传感器，针对高度不同的多个水平线，生成多个线数据，以及
运算处理装置，根据所述多个线数据识别对象的种类；
所述运算处理装置针对每个所述线数据生成与所述对象的种类和其部位相关的中间数据，整合与所述多个线数据对应的多个中间数据，生成表示所述对象的种类的最终数据。


11.根据权利要求10所述的对象识别系统，其特征在于，
利用神经网络生成所述中间数据。


12.根据权利要求10或11所述的对象识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：永岛彻，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP